pcl::MarchingCubes — PointCloudLibrary

Алгоритм реконструкции поверхности методом марширующих кубов. Подробнее...

#include <pcl/surface/marching_cubes.h>

Публичные типы
using	Ptr = shared_ptr< MarchingCubes< PointNT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const MarchingCubes< PointNT > >
using	PointCloudPtr = typename pcl::PointCloud< PointNT >::Ptr
using	KdTree = pcl::KdTree< PointNT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
Публичные типы, унаследованные от pcl::SurfaceReconstruction< PointNT >
using	Ptr = shared_ptr< SurfaceReconstruction< PointNT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SurfaceReconstruction< PointNT > >
Публичные типы, унаследованные от pcl::PCLSurfaceBase< PointInT >
using	Ptr = shared_ptr< PCLSurfaceBase< PointInT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const PCLSurfaceBase< PointInT > >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
Публичные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Публичные члены-функции
	MarchingCubes (const float percentage_extend_grid=0.0f, const float iso_level=0.0f)
	Конструктор. Подробнее...
	~MarchingCubes () override
	Деструктор. Подробнее...
void	setIsoLevel (float iso_level)
	Метод, устанавливающий изолинию поверхности, подлежащей извлечению. Подробнее...
float	getIsoLevel ()
	Метод, возвращающий изолинию поверхности, подлежащей извлечению. Подробнее...
void	setGridResolution (int res_x, int res_y, int res_z)
	Метод, устанавливающий разрешение сетки Marching Cubes. Подробнее...
void	getGridResolution (int &res_x, int &res_y, int &res_z)
	Метод получения разрешения сетки Marching Cubes. Подробнее...
void	setPercentageExtendGrid (float percentage)
	Метод, устанавливающий параметр, определяющий, сколько свободного места должно оставаться внутри сетки между ограничивающей коробкой облака точек и границами сетки. Подробнее...
float	getPercentageExtendGrid ()
	Метод, получающий параметр, определяющий, сколько свободного места должно оставаться внутри сетки между ограничивающей коробкой облака точек и границами сетки, в процентах от ограничивающей коробки. Подробнее...
Публичные члены-функции, унаследованные от pcl::SurfaceReconstruction< PointNT >
	SurfaceReconstruction ()
	Конструктор. Подробнее...
	~SurfaceReconstruction () override=default
	Деструктор. Подробнее...
void	reconstruct (pcl::PolygonMesh &output) override
	Базовый метод реконструкции поверхности для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()> Подробнее...
virtual void	reconstruct (pcl::PointCloud< PointNT > &points, std::vector< pcl::Vertices > &polygons)
	Базовый метод реконструкции поверхности для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()> Подробнее...
Публичные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLSurfaceBase< PointInT >
	PCLSurfaceBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	~PCLSurfaceBase () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Предоставьте необязательный указатель на объект поиска. Подробнее...

KdTreePtr	getSearchMethod ()
	Получить указатель на используемый метод поиска. Подробнее...
Публичные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Конструктор по умолчанию. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Предоставьте указатель на входные данные. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входное облако точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установить индексы для точек, находящихся в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределение PointCloud operator[] для сокращения кода. Подробнее...

Защищенные члены-функции
virtual void	voxelizeData ()=0
	Преобразовать облако точек в данные вокселей. Подробнее...
void	interpolateEdge (Eigen::Vector3f &p1, Eigen::Vector3f &p2, float val_p1, float val_p2, Eigen::Vector3f &output)
	Интерполяция вдоль ребра вокселя. Подробнее...
void	createSurface (const std::vector< float > &leaf_node, const Eigen::Vector3i &index_3d, pcl::PointCloud< PointNT > &cloud)
	Вычисление соответствующих полигонов в узле листа. Подробнее...
void	getBoundingBox ()
	Получить ограничивающую рамку для точек входных данных. Подробнее...
virtual float	getGridValue (Eigen::Vector3i pos)
	Метод, возвращающий скалярное значение в заданной позиции сетки. Подробнее...
void	getNeighborList1D (std::vector< float > &leaf, Eigen::Vector3i &index3d)
	Метод, возвращающий скалярные значения соседей заданной 3D позиции в сетке. Подробнее...
std::string	getClassName () const override
	Метод получения имени класса. Подробнее...
void	performReconstruction (pcl::PolygonMesh &output) override
	Извлечение поверхности. Подробнее...
void	performReconstruction (pcl::PointCloud< PointNT > &points, std::vector< pcl::Vertices > &polygons) override
	Извлечение поверхности. Подробнее...
Защищенные члены-функции унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...

Защищённые атрибуты
std::vector< float >	grid_
	Структура данных, хранящая 3D сетку. Подробнее...
int	res_x_ = 32
	Разрешение сетки. Подробнее...
int	res_y_ = 32
int	res_z_ = 32
Eigen::Array3f	upper_boundary_
	границы ограничивающего прямоугольника Подробнее...
Eigen::Array3f	lower_boundary_
Eigen::Array3f	size_voxel_
	размер вокселей Подробнее...
float	percentage_extend_grid_
	Параметр, определяющий, сколько свободного места должно оставаться внутри сетки между ограничивающим прямоугольником облака точек и границами сетки, в процентах от ограничивающего прямоугольника. Подробнее...
float	iso_level_
	Уровень изолинии для извлечения. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::SurfaceReconstruction< PointNT >
bool	check_tree_
	Флаг, указывающий, требуется ли объекту поиска tree для алгоритма реконструкции. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLSurfaceBase< PointInT >
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входные данные облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Устанавливается в true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, имитирующих входное облако точек. Подробнее...

Подробное описание

шаблон<typename PointNT>
класс pcl::MarchingCubes< PointNT >

Алгоритм реконструкции поверхности марширующих кубов.

Это абстрактный класс, который принимает сетку и извлекает изоповерхность в виде сетки, на основе оригинальной статьи о марширующих кубах:

Lorensen W.E., Cline H.E., "Marching cubes: А high resolution 3d surface construction algorithm", SIGGRAPH '87

Автор: Alexandru E. Ichim

Определение в строке 363 файла marching_cubes.h.

Документация по переопределённому типу членов

ConstPtr

template<typename PointNT >

using pcl::MarchingCubes< PointNT >::ConstPtr = shared_ptr<const MarchingCubes<PointNT> >

Определение в строке 367 файла marching_cubes.h.

KdTree

template<typename PointNT >

using pcl::MarchingCubes< PointNT >::KdTree = pcl::KdTree<PointNT>

Определение в строке 374 файла marching_cubes.h.

KdTreePtr

template<typename PointNT >

using pcl::MarchingCubes< PointNT >::KdTreePtr = typename KdTree::Ptr

Определение в строке 375 файла marching_cubes.h.

PointCloudPtr

template<typename PointNT >

using pcl::MarchingCubes< PointNT >::PointCloudPtr = typename pcl::PointCloud<PointNT>::Ptr

Определение в строке 372 файла marching_cubes.h.

Ptr

template<typename PointNT >

using pcl::MarchingCubes< PointNT >::Ptr = shared_ptr<MarchingCubes<PointNT> >

Определение в строке 366 файла marching_cubes.h.

Конструктор и деструктор

MarchingCubes()

template<typename PointNT >

pcl::MarchingCubes< PointNT >::MarchingCubes	(	const float	percentage_extend_grid = `0.0f`,
		const float	iso_level = `0.0f`
	)

inline

Конструктор.

Определение в строке 378 файла marching_cubes.h.

~MarchingCubes()

template<typename PointNT >

pcl::MarchingCubes< PointNT >::~MarchingCubes ( )

overridedefault

Деструктор.

Документация функций-членов

createSurface()

template<typename PointNT >

void pcl::MarchingCubes< PointNT >::createSurface	(	const std::vector< float > &	leaf_node,
		const Eigen::Vector3i &	index_3d,
		pcl::PointCloud< PointNT > &	cloud
	)

protected

Вычислить соответствующие полигоны в узле листа.

Параметры

leaf_node	узел листа, который нужно проверить
index_3d	трехмерный индекс узла листа, который нужно проверить
cloud	облако точек для хранения вершин полигона

Определение в строке 81 файла marching_cubes.hpp.

Ссылается на pcl::edgeTable, pcl::PointCloud< PointT >::push_back() и pcl::triTable.

getBoundingBox()

template<typename PointNT >

void pcl::MarchingCubes< PointNT >::getBoundingBox

protected

Получить прямоугольную оболочку для точек входных данных.

Определение в строке 50 файла marching_cubes.hpp.

Ссылается на pcl::getMinMax3D().

getClassName()

template<typename PointNT >

std::string pcl::MarchingCubes< PointNT >::getClassName ( ) const

inlineoverrideprotectedvirtual

Метод получения имени класса.

Переопределяет метод из pcl::PCLSurfaceBase< PointInT >.

Определение в строке 504 файла marching_cubes.h.

getGridResolution()

template<typename PointNT >

void pcl::MarchingCubes< PointNT >::getGridResolution	(	int &	res_x,
		int &	res_y,
		int &	res_z
	)

inline

Метод для получения разрешения сетки марширующих кубов.

Параметры

[in]	res_x	разрешение сетки по оси x
[in]	res_y	разрешение сетки по оси y
[in]	res_z	разрешение сетки по оси z

Определение в строке 416 файла marching_cubes.h.

Ссылки на pcl::MarchingCubes< PointNT >::res_x_, pcl::MarchingCubes< PointNT >::res_y_ и pcl::MarchingCubes< PointNT >::res_z_.

getGridValue()

template<typename PointNT >

float pcl::MarchingCubes< PointNT >::getGridValue ( Eigen::Vector3i pos )

protectedvirtual

Метод, возвращающий скалярное значение в заданной позиции сетки.

Параметры

[in] pos Трехмерная позиция в сетке

TODO что возвращать?

Определение в строке 190 файла marching_cubes.hpp.

getIsoLevel()

template<typename PointNT >

float pcl::MarchingCubes< PointNT >::getIsoLevel ( )

inline

Метод, возвращающий уровень изолинии для извлечения поверхности.

Определение в строке 398 файла marching_cubes.h.

Ссылки на pcl::MarchingCubes< PointNT >::iso_level_.

getNeighborList1D()

template<typename PointNT >

void pcl::MarchingCubes< PointNT >::getNeighborList1D	(	std::vector< float > &	leaf,
		Eigen::Vector3i &	index3d
	)

protected

Метод, возвращающий скалярные значения соседей заданной 3D позиции в сетке.

Параметры

[in]	index3d	точка в сетке
[out]	leaf	набор значений

Определение в строке 163 файла marching_cubes.hpp.

getPercentageExtendGrid()

template<typename PointNT >

float pcl::MarchingCubes< PointNT >::getPercentageExtendGrid ( )

inline

Метод, получающий параметр, определяющий, какое количество свободного пространства должно оставаться внутри сетки между ограничивающим прямоугольником облака точек и границами сетки, как процент от ограничивающего прямоугольника.

Определение в строке 433 файла marching_cubes.h.

Ссылки на pcl::MarchingCubes< PointNT >::percentage_extend_grid_.

interpolateEdge()

template<typename PointNT >

void pcl::MarchingCubes< PointNT >::interpolateEdge	(	Eigen::Vector3f &	p1,
		Eigen::Vector3f &	p2,
		float	val_p1,
		float	val_p2,
		Eigen::Vector3f &	output
	)

protected

Интерполяция вдоль грани вокселя.

Параметры

[in]	p1	Первая точка на грани
[in]	p2	Вторая точка на грани
[in]	val_p1	Скалярное значение в p1
[in]	val_p2	Скалярное значение в p2
[out]	output	Интерполированная точка вдоль грани

Определение в строке 68 файла marching_cubes.hpp.

performReconstruction() [1/2]

template<typename PointNT >

void pcl::MarchingCubes< PointNT >::performReconstruction	(	pcl::PointCloud< PointNT > &	points,
		std::vector< pcl::Vertices > &	polygons
	)

overrideprotectedvirtual

Извлечение поверхности.

Параметры

[out]	points	точки извлеченной сетки
[out]	polygons	связность точек извлеченной сетки.

Реализует pcl::SurfaceReconstruction< PointNT >.

Определение в строке 218 файла marching_cubes.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::clear(), pcl::PointCloud< PointT >::points, pcl::PointCloud< PointT >::reserve(), pcl::PointCloud< PointT >::size(), pcl::PointCloud< PointT >::swap() и pcl::Vertices::vertices.

performReconstruction() [2/2]

template<typename PointNT >

void pcl::MarchingCubes< PointNT >::performReconstruction ( pcl::PolygonMesh & output )

overrideprotectedvirtual

Извлечение поверхности.

Параметры

[out] output результирующая полигональная сетка

Реализует pcl::SurfaceReconstruction< PointNT >.

Определение в строке 206 файла marching_cubes.hpp.

Ссылки на pcl::PolygonMesh::cloud, pcl::PolygonMesh::polygons и pcl::toPCLPointCloud2().

setGridResolution()

template<typename PointNT >

void pcl::MarchingCubes< PointNT >::setGridResolution	(	int	res_x,
		int	res_y,
		int	res_z
	)

inline

Метод, устанавливающий разрешение сетки метода марширующих кубов.

Параметры

[in]	res_x	разрешение сетки по оси x
[in]	res_y	разрешение сетки по оси y
[in]	res_z	разрешение сетки по оси z

Определение в строке 407 файла marching_cubes.h.

Ссылки на pcl::MarchingCubes< PointNT >::res_x_, pcl::MarchingCubes< PointNT >::res_y_ и pcl::MarchingCubes< PointNT >::res_z_.

setIsoLevel()

template<typename PointNT >

void pcl::MarchingCubes< PointNT >::setIsoLevel ( float iso_level )

inline

Метод, устанавливающий изолинию для извлечения поверхности.

Параметры

[in] iso_level уровень изолинии.

Определение в строке 393 файла marching_cubes.h.

Ссылки на pcl::MarchingCubes< PointNT >::iso_level_.

setPercentageExtendGrid()

template<typename PointNT >

void pcl::MarchingCubes< PointNT >::setPercentageExtendGrid ( float percentage )

inline

Метод, устанавливающий параметр, определяющий, сколько свободного пространства должно оставаться внутри сетки между границами ограничивающего ящика облака точек и границами сетки.

Не влияет на разрешение сетки, только изменяет размер вокселей соответственно.

Параметры

[in] percentage процент ограничивающего ящика, который должен оставаться пустым между ограничивающим ящиком и границами сетки.

Определение в строке 426 файла marching_cubes.h.

Ссылки на pcl::MarchingCubes< PointNT >::percentage_extend_grid_.

voxelizeData()

template<typename PointNT >

virtual void pcl::MarchingCubes< PointNT >::voxelizeData ( )

protectedpure virtual

Преобразование облака точек в данные вокселей.

Реализовано в pcl::MarchingCubesRBF< PointNT > и pcl::MarchingCubesHoppe< PointNT >.

Документация по данным членам

grid_

template<typename PointNT >

std::vector<float> pcl::MarchingCubes< PointNT >::grid_

protected

Структура данных, хранящая 3D сетку.

Определение в строке 438 файла marching_cubes.h.

iso_level_

template<typename PointNT >

float pcl::MarchingCubes< PointNT >::iso_level_

protected

Уровень изоляции для извлечения.

Определение в строке 455 файла marching_cubes.h.

Используется в pcl::MarchingCubes< PointNT >::getIsoLevel() и pcl::MarchingCubes< PointNT >::setIsoLevel().

lower_boundary_

template<typename PointNT >

Eigen::Array3f pcl::MarchingCubes< PointNT >::lower_boundary_

protected

Определение в строке 445 файла marching_cubes.h.

percentage_extend_grid_

template<typename PointNT >

float pcl::MarchingCubes< PointNT >::percentage_extend_grid_

protected

Параметр, определяющий, сколько свободного места должно оставаться внутри сетки между граничной коробкой облака точек и границами сетки, в процентах от граничной коробки.

Определение в строке 452 файла marching_cubes.h.

Используется в pcl::MarchingCubes< PointNT >::getPercentageExtendGrid() и pcl::MarchingCubes< PointNT >::setPercentageExtendGrid().

res_x_

template<typename PointNT >

int pcl::MarchingCubes< PointNT >::res_x_ = 32

protected

Разрешение сетки.

Определение в строке 441 файла marching_cubes.h.

Используется в pcl::MarchingCubes< PointNT >::getGridResolution() и pcl::MarchingCubes< PointNT >::setGridResolution().

res_y_

template<typename PointNT >

int pcl::MarchingCubes< PointNT >::res_y_ = 32

protected

Определение в строке 441 файла marching_cubes.h.

Используется в pcl::MarchingCubes< PointNT >::getGridResolution() и pcl::MarchingCubes< PointNT >::setGridResolution().

res_z_

template<typename PointNT >

int pcl::MarchingCubes< PointNT >::res_z_ = 32

protected

Определение в строке 441 файла marching_cubes.h.

Используется в pcl::MarchingCubes< PointNT >::getGridResolution() и pcl::MarchingCubes< PointNT >::setGridResolution().

size_voxel_

template<typename PointNT >

Eigen::Array3f pcl::MarchingCubes< PointNT >::size_voxel_

protected

Размер вокселей

Определение в строке 448 файла marching_cubes.h.

upper_boundary_

template<typename PointNT >

Eigen::Array3f pcl::MarchingCubes< PointNT >::upper_boundary_

protected

Граничная коробка

Определение в строке 444 файла marching_cubes.h.

Документация для этого класса была сгенерирована из следующих файлов:

pcl/surface/marching_cubes.h
pcl/surface/impl/marching_cubes.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_marching_cubes.html

Публичные типы

Публичные члены-функции

Защищенные члены-функции

Защищённые атрибуты

Подробное описание

шаблон<typename PointNT> класс pcl::MarchingCubes< PointNT >

Документация по переопределённому типу членов

ConstPtr

KdTree

KdTreePtr

PointCloudPtr

Ptr

Конструктор и деструктор

MarchingCubes()

~MarchingCubes()

Документация функций-членов

createSurface()

getBoundingBox()

getClassName()

getGridResolution()

getGridValue()

getIsoLevel()

getNeighborList1D()

getPercentageExtendGrid()

interpolateEdge()

performReconstruction() [1/2]

performReconstruction() [2/2]

setGridResolution()

setIsoLevel()

setPercentageExtendGrid()

voxelizeData()

Документация по данным членам

grid_

iso_level_

lower_boundary_

percentage_extend_grid_

res_x_

res_y_

res_z_

size_voxel_

upper_boundary_

шаблон<typename PointNT>
класс pcl::MarchingCubes< PointNT >