pcl::Narf Class ReferenceModule features — PointCloudLibrary

NARF (Normal Aligned Radial Features) — тип дескриптора признаков точек для 3D-данных. Подробнее...

#include <pcl/features/narf.h>

Классы
struct	FeaturePointRepresentation

tr>

Открытые функции-члены
	Narf ()
	Конструктор. Подробнее...
	Narf (const Narf &other)
	Конструктор копирования. Подробнее...
	~Narf ()
	Деструктор. Подробнее...
const Narf &	operator= (const Narf &other)
	Оператор присваивания. Подробнее...
bool	extractFromRangeImage (const RangeImage &range_image, const Eigen::Affine3f &pose, int descriptor_size, float support_size, int surface_patch_world_size=NARF_DEFAULT_SURFACE_PATCH_PIXEL_SIZE)
	Метод извлечения признака NARF для заданной 3D-точки с использованием изображения дальности. Подробнее...
bool	extractFromRangeImage (const RangeImage &range_image, float x, float y, int descriptor_size, float support_size)
	То же, что и выше, но преобразование определяется по поверхности на изображении дальности. Подробнее...
bool	extractFromRangeImage (const RangeImage &range_image, const InterestPoint &interest_point, int descriptor_size, float support_size)
	То же, что и выше. Подробнее...
bool	extractFromRangeImage (const RangeImage &range_image, const Eigen::Vector3f &interest_point, int descriptor_size, float support_size)
	То же, что и выше. Подробнее...
bool	extractFromRangeImageWithBestRotation (const RangeImage &range_image, const Eigen::Vector3f &interest_point, int descriptor_size, float support_size)
	То же, что и выше, но используется версия, инвариантная к вращению: выбирается наилучшее извлечённое вращение вокруг нормали. Подробнее...
void	getRotations (std::vector< float > &rotations, std::vector< float > &strengths) const
void	getRotatedVersions (const RangeImage &range_image, const std::vector< float > &rotations, std::vector< Narf * > &features) const
float	getDescriptorDistance (const Narf &other) const
	Вычислить расстояние между дескрипторами. Значение находится в диапазоне [0,1]: 0 означает идентичность, а 1 — что расстояние для каждой ячейки превышает максимальное. Подробнее...
int	getNoOfBeamPoints () const
	Сколько точек на каждом луче градиентной звезды используется для вычисления дескриптора? Подробнее...
void	copyToNarf36 (Narf36 &narf36) const
	Скопировать дескриптор и позу в структуру точки Narf36. Подробнее...
void	saveBinary (const std::string &filename) const
	Записать в файл. Подробнее...
void	saveBinary (std::ostream &file) const
	Записать в выходной поток. Подробнее...
void	loadBinary (const std::string &filename)
	Прочитать из файла. Подробнее...
void	loadBinary (std::istream &file)
	Прочитать из входного потока. Подробнее...
bool	extractDescriptor (int descriptor_size)
	Создать дескриптор на основе уже заданных остальных членов. Подробнее...
const float *	getDescriptor () const
	Метод получения дескриптора (const). Подробнее...
float *	getDescriptor ()
	Метод получения дескриптора. Подробнее...
const int &	getDescriptorSize () const
	Метод получения длины дескриптора (const). Подробнее...
int &	getDescriptorSize ()
	Метод получения длины дескриптора. Подробнее...
const Eigen::Vector3f &	getPosition () const
	Метод получения положения (const). Подробнее...
Eigen::Vector3f &	getPosition ()
	Метод получения положения. Подробнее...
const Eigen::Affine3f &	getTransformation () const
	Метод получения позы с 6 степенями свободы (const). Подробнее...
Eigen::Affine3f &	getTransformation ()
	Метод получения позы с 6 степенями свободы. Подробнее...
const int &	getSurfacePatchPixelSize () const
	Метод получения размера участка поверхности в пикселях (только для одного измерения, const). Подробнее...
int &	getSurfacePatchPixelSize ()
	Метод получения размера участка поверхности в пикселях (только для одного измерения). Подробнее...
const float &	getSurfacePatchWorldSize () const
	Метод получения размера участка поверхности в мировых координатах (const). Подробнее...
float &	getSurfacePatchWorldSize ()
	Метод получения размера участка поверхности в мировых координатах. Подробнее...
const float &	getSurfacePatchRotation () const
	Метод получения угла поворота участка поверхности (const). Подробнее...
float &	getSurfacePatchRotation ()
	Метод получения угла поворота участка поверхности. Подробнее...
const float *	getSurfacePatch () const
	Метод получения участка поверхности (const). Подробнее...
float *	getSurfacePatch ()
	Метод получения участка поверхности. Подробнее...
void	freeSurfacePatch ()
	Метод удаления участка поверхности и освобождения памяти. Подробнее...
void	setDescriptor (float *descriptor)
	Метод задания дескриптора. Подробнее...
void	setSurfacePatch (float *surface_patch)
	Метод задания участка поверхности. Подробнее...

Открытые статические функции-члены
static void	extractFromRangeImageAndAddToList (const RangeImage &range_image, const Eigen::Vector3f &interest_point, int descriptor_size, float support_size, bool rotation_invariant, std::vector< Narf * > &feature_list)
	Извлечь признаки в заданной точке интереса и добавить их в список. Подробнее...
static void	extractFromRangeImageAndAddToList (const RangeImage &range_image, float image_x, float image_y, int descriptor_size, float support_size, bool rotation_invariant, std::vector< Narf * > &feature_list)
	То же, что и выше. Подробнее...
static void	extractForInterestPoints (const RangeImage &range_image, const PointCloud< InterestPoint > &interest_points, int descriptor_size, float support_size, bool rotation_invariant, std::vector< Narf * > &feature_list)
	Получить список признаков для заданных точек интереса. Подробнее...
static void	extractForEveryRangeImagePointAndAddToList (const RangeImage &range_image, int descriptor_size, float support_size, bool rotation_invariant, std::vector< Narf * > &feature_list)
	Извлечь NARF для каждой точки изображения дальности. Подробнее...

Открытые статические атрибуты
static int	max_no_of_threads
	Максимальное число потоков OpenMP, которые можно использовать в этом классе. Подробнее...

Защищённые функции-члены
void	reset ()
	Сбросить все члены к значениям по умолчанию и освободить выделенную память. Подробнее...
void	deepCopy (const Narf &other)
	Создать глубокую копию объекта other. Подробнее...
float *	getBlurredSurfacePatch (int new_pixel_size, int blur_radius) const
	Получить участок поверхности с размытием. Подробнее...
void	saveHeader (std::ostream &file) const
	Записать заголовок в выходной поток. Подробнее...
int	loadHeader (std::istream &file) const
	Прочитать заголовок из входного потока. Подробнее...

Статические защищённые функции-члены
static const std::string	getHeaderKeyword ()

Защищённые атрибуты
Eigen::Vector3f	position_
Eigen::Affine3f	transformation_
float *	surface_patch_ {nullptr}
int	surface_patch_pixel_size_ {0}
float	surface_patch_world_size_ {0.0f}
float	surface_patch_rotation_ {0.0f}
float *	descriptor_ {nullptr}
int	descriptor_size_ {0}

Статические защищённые атрибуты
static const int	VERSION = 1

Подробное описание

NARF (нормально ориентированные радиальные признаки) — тип дескриптора признаков точек для трёхмерных данных.

Обратитесь к pcl/features/narf_descriptor.h, если вам нужен класс, производный от Feature библиотеки pcl. См. B. Steder, R. B. Rusu, K. Konolige и W. Burgard, «Извлечение признаков точек на трёхмерных сканах дальности с учётом границ объектов», в материалах Международной конференции IEEE по робототехнике и автоматизации (ICRA), 2011.

Автор: Bastian Steder

Определение в строке 65 файла narf.h.

Описание конструктора и деструктора

Narf() [1/2]

pcl::Narf::Narf ( )

Конструктор.

Narf() [2/2]

pcl::Narf::Narf ( const Narf & other )

Конструктор копирования.

~Narf()

pcl::Narf::~Narf ( )

Деструктор.

Описание функций-членов

copyToNarf36()

void pcl::Narf::copyToNarf36 ( Narf36 & narf36 ) const

inline

Копирует дескриптор и позу в структуру точки Narf36.

Определение в строке 54 файла narf.hpp.

Ссылки: pcl::Narf36::descriptor, descriptor_, descriptor_size_, pcl::getTranslationAndEulerAngles(), pcl::Narf36::pitch, pcl::Narf36::roll, transformation_, pcl::Narf36::x, pcl::Narf36::y, pcl::Narf36::yaw и pcl::Narf36::z.

deepCopy()

void pcl::Narf::deepCopy ( const Narf & other )

protected

Создаёт глубокую копию объекта other.

extractDescriptor()

bool pcl::Narf::extractDescriptor ( int descriptor_size )

Создаёт дескриптор на основе уже заданных остальных членов.

extractForEveryRangeImagePointAndAddToList()

static void pcl::Narf::extractForEveryRangeImagePointAndAddToList	(	const RangeImage &	range_image,
		int	descriptor_size,
		float	support_size,
		bool	rotation_invariant,
		std::vector< Narf * > &	feature_list
	)

static

Извлекает NARF для каждой точки изображения дальности.

extractForInterestPoints()

static void pcl::Narf::extractForInterestPoints	(	const RangeImage &	range_image,
		const PointCloud< InterestPoint > &	interest_points,
		int	descriptor_size,
		float	support_size,
		bool	rotation_invariant,
		std::vector< Narf * > &	feature_list
	)

static

Получает список признаков для заданных особых точек.

extractFromRangeImage() [1/4]

bool pcl::Narf::extractFromRangeImage	(	const RangeImage &	range_image,
		const Eigen::Affine3f &	pose,
		int	descriptor_size,
		float	support_size,
		int	surface_patch_world_size = `NARF_DEFAULT_SURFACE_PATCH_PIXEL_SIZE`
	)

Метод извлечения признака NARF из заданной трёхмерной точки с использованием изображения дальности.

Параметр pose задаёт систему координат признака и преобразует точку из мировой системы в систему признака. Это означает, что особая точка, в которой извлекается признак, получается обратным преобразованием pose для точки (0,0,0). descriptor_size_ задаёт размер дескриптора, support_size — размер области поддержки признака, то есть размер области, которую он охватывает в мировых координатах.

extractFromRangeImage() [2/4]

bool pcl::Narf::extractFromRangeImage	(	const RangeImage &	range_image,
		const Eigen::Vector3f &	interest_point,
		int	descriptor_size,
		float	support_size
	)

Аналогично описанному выше.

extractFromRangeImage() [3/4]

bool pcl::Narf::extractFromRangeImage	(	const RangeImage &	range_image,
		const InterestPoint &	interest_point,
		int	descriptor_size,
		float	support_size
	)

Аналогично описанному выше.

extractFromRangeImage() [4/4]

bool pcl::Narf::extractFromRangeImage	(	const RangeImage &	range_image,
		float	x,
		float	y,
		int	descriptor_size,
		float	support_size
	)

Аналогично описанному выше, но преобразование определяется по поверхности на изображении дальности.

extractFromRangeImageAndAddToList() [1/2]

static void pcl::Narf::extractFromRangeImageAndAddToList	(	const RangeImage &	range_image,
		const Eigen::Vector3f &	interest_point,
		int	descriptor_size,
		float	support_size,
		bool	rotation_invariant,
		std::vector< Narf * > &	feature_list
	)

static

Извлекает признаки в заданной особой точке и добавляет их в список.

extractFromRangeImageAndAddToList() [2/2]

static void pcl::Narf::extractFromRangeImageAndAddToList	(	const RangeImage &	range_image,
		float	image_x,
		float	image_y,
		int	descriptor_size,
		float	support_size,
		bool	rotation_invariant,
		std::vector< Narf * > &	feature_list
	)

static

Аналогично описанному выше.

extractFromRangeImageWithBestRotation()

bool pcl::Narf::extractFromRangeImageWithBestRotation	(	const RangeImage &	range_image,
		const Eigen::Vector3f &	interest_point,
		int	descriptor_size,
		float	support_size
	)

Аналогично описанному выше, но используется версия с инвариантностью к вращению, выбирающая наилучшее извлечённое вращение вокруг нормали.

Используйте extractFromRangeImageAndAddToList, если нужно, чтобы система возвращала несколько признаков с различными углами поворота.

freeSurfacePatch()

void pcl::Narf::freeSurfacePatch ( )

inline

Метод для удаления фрагмента поверхности и освобождения памяти.

Определение в строке 226 файла narf.h.

getBlurredSurfacePatch()

float* pcl::Narf::getBlurredSurfacePatch	(	int	new_pixel_size,
		int	blur_radius
	)		const

protected

Возвращает фрагмент поверхности с применённым размытием.

getDescriptor() [1/2]

float* pcl::Narf::getDescriptor ( )

inline

Метод доступа к дескриптору.

Определение в строке 181 файла narf.h.

getDescriptor() [2/2]

const float* pcl::Narf::getDescriptor ( ) const

inline

Метод доступа (const) к дескриптору.

Определение в строке 178 файла narf.h.

Используется в pcl::Narf::FeaturePointRepresentation::copyToFloatArray().

getDescriptorDistance()

float pcl::Narf::getDescriptorDistance ( const Narf & other ) const

inline

Вычисляет расстояние между дескрипторами. Значение находится в диапазоне [0,1]: 0 означает идентичность, а 1 — что значение каждой ячейки превышает максимальное расстояние.

Определение в строке 46 файла narf.hpp.

Ссылки: descriptor_, descriptor_size_ и pcl::L1_Norm().

getDescriptorSize() [1/2]

int& pcl::Narf::getDescriptorSize ( )

inline

Метод доступа к длине дескриптора.

Определение в строке 187 файла narf.h.

getDescriptorSize() [2/2]

const int& pcl::Narf::getDescriptorSize ( ) const

inline

Метод доступа (const) к длине дескриптора.

Определение в строке 184 файла narf.h.

getHeaderKeyword()

static const std::string pcl::Narf::getHeaderKeyword ( )

inlinestaticprotected

Определение в строке 272 файла narf.h.

getNoOfBeamPoints()

int pcl::Narf::getNoOfBeamPoints ( ) const

inline

Сколько точек на каждом луче градиентной звезды используется для вычисления дескриптора?

Определение в строке 151 файла narf.h.

Ссылки: pcl_lrint.

getPosition() [1/2]

Eigen::Vector3f& pcl::Narf::getPosition ( )

inline

Метод доступа к позиции.

Определение в строке 193 файла narf.h.

getPosition() [2/2]

const Eigen::Vector3f& pcl::Narf::getPosition ( ) const

inline

Геттер (const) для позиции.

Определение в строке 190 файла narf.h.

getRotatedVersions()

void pcl::Narf::getRotatedVersions	(	const RangeImage &	range_image,
		const std::vector< float > &	rotations,
		std::vector< Narf * > &	features
	)		const

getRotations()

void pcl::Narf::getRotations	(	std::vector< float > &	rotations,
		std::vector< float > &	strengths
)		const

getSurfacePatch() [1/2]

float* pcl::Narf::getSurfacePatch ( )

inline

Геттер для участка поверхности.

Определение в строке 223 файла narf.h.

getSurfacePatch() [2/2]

const float* pcl::Narf::getSurfacePatch ( ) const

inline

Геттер (const) для участка поверхности.

Определение в строке 220 файла narf.h.

getSurfacePatchPixelSize() [1/2]

int& pcl::Narf::getSurfacePatchPixelSize ( )

inline

Геттер для размера участка поверхности в пикселях (только одно измерение)

Определение в строке 205 файла narf.h.

getSurfacePatchPixelSize() [2/2]

const int& pcl::Narf::getSurfacePatchPixelSize ( ) const

inline

Геттер (const) для размера участка поверхности в пикселях (только одно измерение)

Определение в строке 202 файла narf.h.

getSurfacePatchRotation() [1/2]

float& pcl::Narf::getSurfacePatchRotation ( )

inline

Геттер для поворота участка поверхности.

Определение в строке 217 файла narf.h.

getSurfacePatchRotation() [2/2]

const float& pcl::Narf::getSurfacePatchRotation ( ) const

inline

Геттер (const) для поворота участка поверхности.

Определение в строке 214 файла narf.h.

getSurfacePatchWorldSize() [1/2]

float& pcl::Narf::getSurfacePatchWorldSize ( )

inline

Геттер для размера участка поверхности в мировых координатах.

Определение в строке 211 файла narf.h.

getSurfacePatchWorldSize() [2/2]

const float& pcl::Narf::getSurfacePatchWorldSize ( ) const

inline

Геттер (const) для размера участка поверхности в мировых координатах.

Определение в строке 208 файла narf.h.

getTransformation() [1/2]

Eigen::Affine3f& pcl::Narf::getTransformation ( )

inline

Геттер для позы с 6 степенями свободы.

Определение в строке 199 файла narf.h.

getTransformation() [2/2]

const Eigen::Affine3f& pcl::Narf::getTransformation ( ) const

inline

Геттер (const) для позы с 6 степенями свободы.

Определение в строке 196 файла narf.h.

loadBinary() [1/2]

void pcl::Narf::loadBinary ( const std::string & filename )

Читает из файла.

loadBinary() [2/2]

void pcl::Narf::loadBinary ( std::istream & file )

Читает из входного потока.

loadHeader()

int pcl::Narf::loadHeader ( std::istream & file ) const

protected

Читает заголовок из входного потока.

operator=()

const Narf& pcl::Narf::operator= ( const Narf & other )

Оператор присваивания.

reset()

void pcl::Narf::reset ( )

protected

Сбрасывает все члены к значениям по умолчанию и освобождает выделенную память.

saveBinary() [1/2]

void pcl::Narf::saveBinary ( const std::string & filename ) const

Записывает в файл.

saveBinary() [2/2]

void pcl::Narf::saveBinary ( std::ostream & file ) const

Записывает в выходной поток.

saveHeader()

void pcl::Narf::saveHeader ( std::ostream & file ) const

Записывает заголовок в выходной поток.

setDescriptor()

void pcl::Narf::setDescriptor ( float * descriptor )

inline

Сеттер для дескриптора.

Определение в строке 231 файла narf.h.

setSurfacePatch()

void pcl::Narf::setSurfacePatch ( float * surface_patch )

inline

Сеттер для участка поверхности.

Определение в строке 234 файла narf.h.

Описание данных-членов

descriptor_

float* pcl::Narf::descriptor_ {nullptr}

protected

Определение в строке 284 файла narf.h.

Используется в функциях copyToNarf36() и getDescriptorDistance().

descriptor_size_

int pcl::Narf::descriptor_size_ {0}

protected

Определение в строке 285 файла narf.h.

Используется в функциях copyToNarf36() и getDescriptorDistance().

max_no_of_threads

int pcl::Narf::max_no_of_threads

static

Максимальное количество потоков OpenMP, которые можно использовать в этом классе.

Определение в строке 82 файла narf.h.

position_

Eigen::Vector3f pcl::Narf::position_

protected

Определение в строке 278 файла narf.h.

surface_patch_

float* pcl::Narf::surface_patch_ {nullptr}

protected

Определение в строке 280 файла narf.h.

surface_patch_pixel_size_

int pcl::Narf::surface_patch_pixel_size_ {0}

protected

Определение в строке 281 файла narf.h.

surface_patch_rotation_

float pcl::Narf::surface_patch_rotation_ {0.0f}

protected

Определение в строке 283 файла narf.h.

surface_patch_world_size_

float pcl::Narf::surface_patch_world_size_ {0.0f}

protected

Определение в строке 282 файла narf.h.

transformation_

Eigen::Affine3f pcl::Narf::transformation_

protected

Определение в строке 279 файла narf.h.

Используется в функции copyToNarf36().

VERSION

const int pcl::Narf::VERSION = 1

staticprotected

Определение в строке 275 файла narf.h.

Документация для этого класса создана на основе следующих файлов:

pcl/features/narf.h
pcl/features/impl/narf.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_narf.html

Классы

Открытые функции-члены

Открытые статические функции-члены

Открытые статические атрибуты

Защищённые функции-члены

Статические защищённые функции-члены

Защищённые атрибуты

Статические защищённые атрибуты

Подробное описание

Описание конструктора и деструктора

Narf() [1/2]

Narf() [2/2]

~Narf()

Описание функций-членов

copyToNarf36()

deepCopy()

extractDescriptor()

extractForEveryRangeImagePointAndAddToList()

extractForInterestPoints()

extractFromRangeImage() [1/4]

extractFromRangeImage() [2/4]

extractFromRangeImage() [3/4]

extractFromRangeImage() [4/4]

extractFromRangeImageAndAddToList() [1/2]

extractFromRangeImageAndAddToList() [2/2]

extractFromRangeImageWithBestRotation()

freeSurfacePatch()

getBlurredSurfacePatch()

getDescriptor() [1/2]

getDescriptor() [2/2]

getDescriptorDistance()

getDescriptorSize() [1/2]

getDescriptorSize() [2/2]

getHeaderKeyword()

getNoOfBeamPoints()

getPosition() [1/2]

getPosition() [2/2]

getRotatedVersions()

getRotations()

getSurfacePatch() [1/2]

getSurfacePatch() [2/2]

getSurfacePatchPixelSize() [1/2]

getSurfacePatchPixelSize() [2/2]

getSurfacePatchRotation() [1/2]

getSurfacePatchRotation() [2/2]

getSurfacePatchWorldSize() [1/2]

getSurfacePatchWorldSize() [2/2]

getTransformation() [1/2]

getTransformation() [2/2]

loadBinary() [1/2]

loadBinary() [2/2]

loadHeader()

operator=()

reset()

saveBinary() [1/2]

saveBinary() [2/2]

saveHeader()

setDescriptor()

setSurfacePatch()

Описание данных-членов

descriptor_

descriptor_size_

max_no_of_threads

position_

surface_patch_

surface_patch_pixel_size_

surface_patch_rotation_

surface_patch_world_size_

transformation_

VERSION