pcl::Narf Class ReferenceModule features — PointCloudLibrary

NARF (Нормаль Выровненные Радиальные Признаки) — тип описателя точечных признаков для 3D данных. Подробнее...

#include <pcl/features/narf.h>

Классы
struct	ПредставлениеТочкиПризнака

Публичные функции-члены
	Narf ()
	Конструктор. Подробнее...
	Narf (const Narf &other)
	Конструктор копирования. Подробнее...
	~Narf ()
	Деструктор. Подробнее...
const Narf &	operator= (const Narf &other)
	Оператор присваивания. Подробнее...
bool	extractFromRangeImage (const RangeImage &range_image, const Eigen::Affine3f &pose, int descriptor_size, float support_size, int surface_patch_world_size=NARF_DEFAULT_SURFACE_PATCH_PIXEL_SIZE)
	Метод для извлечения признака NARF из определённой 3D точки с использованием изображения дальности. Подробнее...
bool	extractFromRangeImage (const RangeImage &range_image, float x, float y, int descriptor_size, float support_size)
	То же, что и выше, но определяет преобразование с поверхности в изображении дальности. Подробнее...
bool	extractFromRangeImage (const RangeImage &range_image, const InterestPoint &interest_point, int descriptor_size, float support_size)
	То же, что и выше. Подробнее...
bool	extractFromRangeImage (const RangeImage &range_image, const Eigen::Vector3f &interest_point, int descriptor_size, float support_size)
	То же, что и выше. Подробнее...
bool	extractFromRangeImageWithBestRotation (const RangeImage &range_image, const Eigen::Vector3f &interest_point, int descriptor_size, float support_size)
	То же, что и выше, но используется инвариантная к повороту версия путем выбора наилучшего извлеченного вращения вокруг нормали. Подробнее...
void	getRotations (std::vector< float > &rotations, std::vector< float > &strengths) const
void	getRotatedVersions (const RangeImage &range_image, const std::vector< float > &rotations, std::vector< Narf * > &features) const
float	getDescriptorDistance (const Narf &other) const
	Вычислить расстояние дескриптора, значение в [0,1], где 0 означает идентичные, а 1 - каждая ячейка выше максимального расстояния. Подробнее...
int	getNoOfBeamPoints () const
	Сколько точек на каждом луче градиентной звезды используется для вычисления дескриптора? Подробнее...
void	copyToNarf36 (Narf36 &narf36) const
	Скопировать дескриптор и позу в структуру точки Narf36. Подробнее...
void	saveBinary (const std::string &filename) const
	Записать в файл. Подробнее...
void	saveBinary (std::ostream &file) const
	Записать в выходной поток. Подробнее...
void	loadBinary (const std::string &filename)
	Прочитать из файла. Подробнее...
void	loadBinary (std::istream &file)
	Прочитать из входного потока. Подробнее...

bool	extractDescriptor (int descriptor_size)
	Создать дескриптор из уже установленных других членов. More...
const float *	getDescriptor () const
	Геттер (const) для дескриптора. More...
float *	getDescriptor ()
	Геттер для дескриптора. More...
const int &	getDescriptorSize () const
	Геттер (const) для длины дескриптора. More...
int &	getDescriptorSize ()
	Геттер для длины дескриптора. More...
const Eigen::Vector3f &	getPosition () const
	Геттер (const) для позиции. More...
Eigen::Vector3f &	getPosition ()
	Геттер для позиции. More...
const Eigen::Affine3f &	getTransformation () const
	Геттер (const) для 6DoF позы. More...
Eigen::Affine3f &	getTransformation ()
	Геттер для 6DoF позы. More...
const int &	getSurfacePatchPixelSize () const
	Геттер (const) для размера пикселя участка поверхности (только одно измерение). More...
int &	getSurfacePatchPixelSize ()
	Геттер для размера пикселя участка поверхности (только одно измерение). More...
const float &	getSurfacePatchWorldSize () const
	Геттер (const) для размера участка поверхности в мировых координатах. More...
float &	getSurfacePatchWorldSize ()
	Геттер для размера участка поверхности в мировых координатах. More...
const float &	getSurfacePatchRotation () const
	Геттер (const) для угла поворота участка поверхности. More...
float &	getSurfacePatchRotation ()
	Геттер для угла поворота участка поверхности. More...
const float *	getSurfacePatch () const
	Геттер (const) для участка поверхности. More...
float *	getSurfacePatch ()
	Геттер для участка поверхности. More...
void	freeSurfacePatch ()
	Метод для удаления участка поверхности и освобождения памяти. More...
void	setDescriptor (float *descriptor)
	Сеттер для дескриптора. More...
void	setSurfacePatch (float *surface_patch)
	Сеттер для участка поверхности. More...

Статические публичные члены-функции
static void	extractFromRangeImageAndAddToList (const RangeImage &range_image, const Eigen::Vector3f &interest_point, int descriptor_size, float support_size, bool rotation_invariant, std::vector< Narf * > &feature_list)
	Добавить извлечённые характеристики в заданной точке интереса и добавить их в список. Подробнее...
static void	extractFromRangeImageAndAddToList (const RangeImage &range_image, float image_x, float image_y, int descriptor_size, float support_size, bool rotation_invariant, std::vector< Narf * > &feature_list)
	То же самое, что и выше. Подробнее...
static void	extractForInterestPoints (const RangeImage &range_image, const PointCloud< InterestPoint > &interest_points, int descriptor_size, float support_size, bool rotation_invariant, std::vector< Narf * > &feature_list)
	Получить список характеристик из заданных точек интереса. Подробнее...
static void	extractForEveryRangeImagePointAndAddToList (const RangeImage &range_image, int descriptor_size, float support_size, bool rotation_invariant, std::vector< Narf * > &feature_list)
	Извлечь NARF для каждой точки в изображении дальности. Подробнее...

Статические публичные атрибуты
static int	max_no_of_threads
	Максимальное количество потоков openmp, которые могут быть использованы в этом классе. Подробнее...

Защищённые члены-функции
void	reset ()
	Сбросить все члены до значения по умолчанию и освободить выделенную память. Подробнее...
void	deepCopy (const Narf &other)
	Создать глубокую копию other. Подробнее...
float *	getBlurredSurfacePatch (int new_pixel_size, int blur_radius) const
	Получить участок поверхности с размытием на нём. Подробнее...
void	saveHeader (std::ostream &file) const
	Записать заголовок в поток вывода. Подробнее...
int	loadHeader (std::istream &file) const
	Прочитать заголовок из потока ввода. Подробнее...

Статические защищённые члены-функции
static const std::string	getHeaderKeyword ()

Защищённые атрибуты
Eigen::Vector3f	position_
Eigen::Affine3f	transformation_
float *	surface_patch_
int	surface_patch_pixel_size_
float	surface_patch_world_size_
float	surface_patch_rotation_
float *	descriptor_
int	descriptor_size_

Статические защищённые атрибуты
static const int	VERSION = 1

Подробное описание

NARF (Нормаль Aligned Radial Features) — это тип описателя точечных признаков для 3D данных.

Обратитесь к pcl/features/narf_descriptor.h, если вам нужен класс, производный от pcl признака. См. B. Steder, R. B. Rusu, K. Konolige и W. Burgard. Извлечение точечных признаков на 3D сканах дальности, учитывая границы объекта в Proc. IEEE Int. Conf. по робототехнике и автоматизации (ICRA). 2011.

Автор: Бастиан Штедер

Определение в строке 65 файла narf.h.

Документация конструктора и деструктора

Narf() [1/2]

pcl::Narf::Narf ( )

Конструктор.

Narf() [2/2]

pcl::Narf::Narf ( const Narf & other )

Копирующий конструктор.

~Narf()

pcl::Narf::~Narf ( )

Деструктор.

Документация по функциям-членам

copyToNarf36()

void pcl::Narf::copyToNarf36 ( Narf36 & narf36 ) const

inline

Скопировать описатель и положение в структуру точки Narf36.

Определение в строке 54 файла narf.hpp.

Ссылки на pcl::Narf36::descriptor, descriptor_, descriptor_size_, pcl::getTranslationAndEulerAngles(), pcl::Narf36::pitch, pcl::Narf36::roll, transformation_, pcl::Narf36::x, pcl::Narf36::y, pcl::Narf36::yaw, и pcl::Narf36::z.

deepCopy()

void pcl::Narf::deepCopy ( const Narf & other )

protected

Создать глубокую копию other.

extractDescriptor()

bool pcl::Narf::extractDescriptor ( int descriptor_size )

Создать описатель из уже установленных других членов.

extractForEveryRangeImagePointAndAddToList()

static void pcl::Narf::extractForEveryRangeImagePointAndAddToList	(	const RangeImage &	range_image,
		int	descriptor_size,
		float	support_size,
		bool	rotation_invariant,
		std::vector< Narf * > &	feature_list
	)

static

Извлечь NARF для каждой точки в изображении дальности.

extractForInterestPoints()

static void pcl::Narf::extractForInterestPoints	(	const RangeImage &	range_image,
		const PointCloud< InterestPoint > &	interest_points,
		int	descriptor_size,
		float	support_size,
		bool	rotation_invariant,
		std::vector< Narf * > &	feature_list
	)

static

Получить список признаков из заданных точек интереса.

extractFromRangeImage() [1/4]

bool pcl::Narf::extractFromRangeImage	(	const RangeImage &	range_image,
		const Eigen::Affine3f &	pose,
		int	descriptor_size,
		float	support_size,
		int	surface_patch_world_size = `NARF_DEFAULT_SURFACE_PATCH_PIXEL_SIZE`
	)

Метод для извлечения признака NARF из определённой 3D точки с помощью изображения дальности.

pose определяет систему координат признака, при этом она преобразует точку из мировых координат в систему координат признака. Это означает, что точка интереса, в которой извлекается признак, будет обратным применением pose к (0,0,0). descriptor_size_ определяет размер описателя, support_size определяет размер области действия признака, то есть размер области в мире, которую он охватывает.

extractFromRangeImage() [2/4]

bool pcl::Narf::extractFromRangeImage	(	const RangeImage &	range_image,
		const Eigen::Vector3f &	interest_point,
		int	descriptor_size,
		float	support_size
	)

То же самое, что и выше.

extractFromRangeImage() [3/4]

bool pcl::Narf::extractFromRangeImage	(	const RangeImage &	range_image,
		const InterestPoint &	interest_point,
		int	descriptor_size,
		float	support_size
	)

То же самое, что и выше.

extractFromRangeImage() [4/4]

bool pcl::Narf::extractFromRangeImage	(	const RangeImage &	range_image,
		float	x,
		float	y,
		int	descriptor_size,
		float	support_size
	)

То же самое, что и выше, но определяет преобразование из поверхности на изображении глубины.

extractFromRangeImageAndAddToList() [1/2]

static void pcl::Narf::extractFromRangeImageAndAddToList	(	const RangeImage &	range_image,
		const Eigen::Vector3f &	interest_point,
		int	descriptor_size,
		float	support_size,
		bool	rotation_invariant,
		std::vector< Narf * > &	feature_list
	)

static

Добавить извлеченные признаки в заданной точке интереса и добавить их в список.

extractFromRangeImageAndAddToList() [2/2]

static void pcl::Narf::extractFromRangeImageAndAddToList	(	const RangeImage &	range_image,
		float	image_x,
		float	image_y,
		int	descriptor_size,
		float	support_size,
		bool	rotation_invariant,
		std::vector< Narf * > &	feature_list
	)

static

То же самое, что и выше.

extractFromRangeImageWithBestRotation()

bool pcl::Narf::extractFromRangeImageWithBestRotation	(	const RangeImage &	range_image,
		const Eigen::Vector3f &	interest_point,
		int	descriptor_size,
		float	support_size
	)

То же самое, что и выше, но используется версия с инвариантностью к вращению, выбирая наилучшее извлеченное вращение вокруг нормали.

Используйте extractFromRangeImageAndAddToList, если вы хотите, чтобы система возвращала несколько признаков с разными вращениями.

freeSurfacePatch()

void pcl::Narf::freeSurfacePatch ( )

inline

Метод для удаления области поверхности и освобождения памяти.

Определение в строке 226 файла narf.h.

getBlurredSurfacePatch()

float* pcl::Narf::getBlurredSurfacePatch	(	int	new_pixel_size,
		int	blur_radius
	)		const

protected

Получить область поверхности с размытием.

getDescriptor() [1/2]

float* pcl::Narf::getDescriptor ( )

inline

Получить описание.

Определение в строке 181 файла narf.h.

getDescriptor() [2/2]

const float* pcl::Narf::getDescriptor ( ) const

inline

Получить описание (const).

Определение в строке 178 файла narf.h.

Ссылка на pcl::Narf::FeaturePointRepresentation::copyToFloatArray().

getDescriptorDistance()

float pcl::Narf::getDescriptorDistance ( const Narf & other ) const

inline

Вычислить расстояние между описаниями, значение в [0,1], где 0 означает идентичность, а 1 — вся ячейка выше максимального расстояния.

Определение в строке 46 файла narf.hpp.

Ссылки на descriptor_, descriptor_size_ и pcl::L1_Norm().

getDescriptorSize() [1/2]

int& pcl::Narf::getDescriptorSize ( )

inline

Получение длины дескриптора.

Определение в строке 187 файла narf.h.

getDescriptorSize() [2/2]

const int& pcl::Narf::getDescriptorSize ( ) const

inline

Получение (const) длины дескриптора.

Определение в строке 184 файла narf.h.

getHeaderKeyword()

static const std::string pcl::Narf::getHeaderKeyword ( )

inlinestaticprotected

Определение в строке 272 файла narf.h.

getNoOfBeamPoints()

int pcl::Narf::getNoOfBeamPoints ( ) const

inline

Количество точек на каждом луче звездчатой градиентной структуры, используемых для расчета дескриптора.

Определение в строке 151 файла narf.h.

Ссылки на pcl_lrint.

getPosition() [1/2]

Eigen::Vector3f& pcl::Narf::getPosition ( )

inline

Получение позиции.

Определение в строке 193 файла narf.h.

getPosition() [2/2]

const Eigen::Vector3f& pcl::Narf::getPosition ( ) const

inline

Получение (const) позиции.

Определение в строке 190 файла narf.h.

getRotatedVersions()

void pcl::Narf::getRotatedVersions	(	const RangeImage &	range_image,
		const std::vector< float > &	rotations,
		std::vector< Narf * > &	features
	)		const

getRotations()

void pcl::Narf::getRotations	(	std::vector< float > &	rotations,
		std::vector< float > &	strengths
	)		const

getSurfacePatch() [1/2]

float* pcl::Narf::getSurfacePatch ( )

inline

Получение фрагмента поверхности.

Определение в строке 223 файла narf.h.

getSurfacePatch() [2/2]

const float* pcl::Narf::getSurfacePatch ( ) const

inline

Получение (const) фрагмента поверхности.

Определение в строке 220 файла narf.h.

getSurfacePatchPixelSize() [1/2]

int& pcl::Narf::getSurfacePatchPixelSize ( )

inline

Получение размера пикселя фрагмента поверхности (только одна размерность).

Определение в строке 205 файла narf.h.

getSurfacePatchPixelSize() [2/2]

const int& pcl::Narf::getSurfacePatchPixelSize ( ) const

inline

Получение (const) размера пикселя фрагмента поверхности (только одна размерность).

Определение в строке 202 файла narf.h.

getSurfacePatchRotation() [1/2]

float& pcl::Narf::getSurfacePatchRotation ( )

inline

Получение поворота фрагмента поверхности.

Определение в строке 217 файла narf.h.

getSurfacePatchRotation() [2/2]

const float& pcl::Narf::getSurfacePatchRotation ( ) const

inline

Получение (const) поворота фрагмента поверхности.

Определение в строке 214 файла narf.h.

getSurfacePatchWorldSize() [1/2]

float& pcl::Narf::getSurfacePatchWorldSize ( )

inline

Получение размера области поверхности в глобальной системе координат.

Определение в строке 211 файла narf.h.

getSurfacePatchWorldSize() [2/2]

const float& pcl::Narf::getSurfacePatchWorldSize ( ) const

inline

Получение размера области поверхности в глобальной системе координат (const).

Определение в строке 208 файла narf.h.

getTransformation() [1/2]

Eigen::Affine3f& pcl::Narf::getTransformation ( )

inline

Получение позы с 6 степенями свободы.

Определение в строке 199 файла narf.h.

getTransformation() [2/2]

const Eigen::Affine3f& pcl::Narf::getTransformation ( ) const

inline

Получение позы с 6 степенями свободы (const).

Определение в строке 196 файла narf.h.

loadBinary() [1/2]

void pcl::Narf::loadBinary ( const std::string & filename )

Чтение из файла.

loadBinary() [2/2]

void pcl::Narf::loadBinary ( std::istream & file )

Чтение из потока ввода.

loadHeader()

int pcl::Narf::loadHeader ( std::istream & file ) const

protected

Чтение заголовка из потока ввода.

operator=()

const Narf& pcl::Narf::operator= ( const Narf & other )

Оператор присваивания.

reset()

void pcl::Narf::reset ( )

protected

Сброс всех членов до значений по умолчанию и освобождение выделенной памяти.

saveBinary() [1/2]

void pcl::Narf::saveBinary ( const std::string & filename ) const

Запись в файл.

saveBinary() [2/2]

void pcl::Narf::saveBinary ( std::ostream & file ) const

Запись в поток вывода.

saveHeader()

void pcl::Narf::saveHeader ( std::ostream & file ) const

protected

Запись заголовка в поток вывода.

setDescriptor()

void pcl::Narf::setDescriptor ( float * descriptor )

inline

Установить дескриптор.

Определение в строке 231 файла narf.h.

setSurfacePatch()

void pcl::Narf::setSurfacePatch ( float * surface_patch )

inline

Установить область поверхности.

Определение в строке 234 файла narf.h.

Документация по данным членов

descriptor_

float* pcl::Narf::descriptor_

protected

Определение в строке 284 файла narf.h.

Используется в copyToNarf36() и getDescriptorDistance().

descriptor_size_

int pcl::Narf::descriptor_size_

protected

Определение в строке 285 файла narf.h.

Используется в copyToNarf36() и getDescriptorDistance().

max_no_of_threads

int pcl::Narf::max_no_of_threads

static

Максимальное количество потоков OpenMP, которые могут быть использованы в этом классе.

Определение в строке 82 файла narf.h.

position_

Eigen::Vector3f pcl::Narf::position_

protected

Определение в строке 278 файла narf.h.

surface_patch_

float* pcl::Narf::surface_patch_

protected

Определение в строке 280 файла narf.h.

surface_patch_pixel_size_

int pcl::Narf::surface_patch_pixel_size_

protected

Определение в строке 281 файла narf.h.

surface_patch_rotation_

float pcl::Narf::surface_patch_rotation_

protected

Определение в строке 283 файла narf.h.

surface_patch_world_size_

float pcl::Narf::surface_patch_world_size_

protected

Определение в строке 282 файла narf.h.

transformation_

Eigen::Affine3f pcl::Narf::transformation_

protected

Определение в строке 279 файла narf.h.

Используется в copyToNarf36().

VERSION

const int pcl::Narf::VERSION = 1

staticprotected

Определение в строке 275 файла narf.h.

Документация для этого класса была сгенерирована из следующих файлов:

pcl/features/narf.h
pcl/features/impl/narf.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_narf.html

Классы

Публичные функции-члены

Статические публичные члены-функции

Статические публичные атрибуты

Защищённые члены-функции

Статические защищённые члены-функции

Защищённые атрибуты

Статические защищённые атрибуты

Подробное описание

Документация конструктора и деструктора

Narf() [1/2]

Narf() [2/2]

~Narf()

Документация по функциям-членам

copyToNarf36()

deepCopy()

extractDescriptor()

extractForEveryRangeImagePointAndAddToList()

extractForInterestPoints()

extractFromRangeImage() [1/4]

extractFromRangeImage() [2/4]

extractFromRangeImage() [3/4]

extractFromRangeImage() [4/4]

extractFromRangeImageAndAddToList() [1/2]

extractFromRangeImageAndAddToList() [2/2]

extractFromRangeImageWithBestRotation()

freeSurfacePatch()

getBlurredSurfacePatch()

getDescriptor() [1/2]

getDescriptor() [2/2]

getDescriptorDistance()

getDescriptorSize() [1/2]

getDescriptorSize() [2/2]

getHeaderKeyword()

getNoOfBeamPoints()

getPosition() [1/2]

getPosition() [2/2]

getRotatedVersions()

getRotations()

getSurfacePatch() [1/2]

getSurfacePatch() [2/2]

getSurfacePatchPixelSize() [1/2]

getSurfacePatchPixelSize() [2/2]

getSurfacePatchRotation() [1/2]

getSurfacePatchRotation() [2/2]

getSurfacePatchWorldSize() [1/2]

getSurfacePatchWorldSize() [2/2]

getTransformation() [1/2]

getTransformation() [2/2]

loadBinary() [1/2]

loadBinary() [2/2]

loadHeader()

operator=()

reset()

saveBinary() [1/2]

saveBinary() [2/2]

saveHeader()

setDescriptor()

setSurfacePatch()

Документация по данным членов

descriptor_

descriptor_size_

max_no_of_threads

position_

surface_patch_

surface_patch_pixel_size_

surface_patch_rotation_

surface_patch_world_size_

transformation_

VERSION