pcl::SHOTEstimation — PointCloudLibrary

SHOTEstimation вычисляет дескриптор Signature of Histograms of OrienTations (SHOT) для заданного облака точек, содержащего точки и нормали. Подробнее...

#include <pcl/features/shot.h>

Общедоступные типы
using	Ptr = shared_ptr< SHOTEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SHOTEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT > >
using	PointCloudIn = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudIn
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, pcl::SHOT352, pcl::ReferenceFrame >
using	Ptr = shared_ptr< SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, pcl::SHOT352, pcl::ReferenceFrame > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, pcl::SHOT352, pcl::ReferenceFrame > >
using	PointCloudIn = typename Feature< PointInT, pcl::SHOT352 >::PointCloudIn
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >
using	PointCloudN = pcl::PointCloud< PointNT >
using	PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr
using	PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
using	BaseClass = PCLBase< PointInT >
using	Ptr = shared_ptr< Feature< PointInT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointInT, PointOutT > >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr

using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT >
using	SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::FeatureWithLocalReferenceFrames< PointInT, pcl::ReferenceFrame >
using	PointCloudLRF = pcl::PointCloud< pcl::ReferenceFrame >
using	PointCloudLRFPtr = typename PointCloudLRF::Ptr
using	PointCloudLRFConstPtr = typename PointCloudLRF::ConstPtr

Общедоступные члены-функции
	SHOTEstimation ()
	Конструктор по умолчанию. Подробнее...
	~SHOTEstimation () override=default
	Деструктор по умолчанию. Подробнее...
void	computePointSHOT (const int index, const pcl::Indices &indices, const std::vector< float > &sqr_dists, Eigen::VectorXf &shot) override
	Определяет дескриптор SHOT для заданной точки на основе её пространственного окружения из 3D точек с нормалями. Подробнее...
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, pcl::SHOT352, pcl::ReferenceFrame >
	~SHOTEstimationBase () override=default
	Деструктор по умолчанию. Подробнее...
virtual void	setLRFRadius (float radius)
	Устанавливает радиус, используемый для оценки локальной системы координат, если кадр не задан пользователем. Подробнее...
virtual float	getLRFRadius () const
	Получить радиус, используемый для оценки локальной системы координат. Подробнее...
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >
	FeatureFromNormals ()
	Конструктор по умолчанию. Подробнее...
void	setInputNormals (const PointCloudNConstPtr &normals)
	Укажите указатель на входные данные, содержащие нормали точек XYZ набора данных. Подробнее...
PointCloudNConstPtr	getInputNormals () const
	Получить указатель на нормали входного облака точек XYZ. Подробнее...
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
	Feature ()
	Конструктор по умолчанию. Подробнее...
void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Укажите указатель на набор данных, чтобы добавить дополнительную информацию для оценки характеристик каждой точки в входном наборе данных. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface () const
	Получить указатель на набор данных поверхностей точек. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Укажите указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod () const

	Получить указатель на используемый метод поиска. Подробнее...
double	getSearchParameter () const
	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Установить количество k ближайших соседей для оценки признака. Подробнее...
int	getKSearch () const
	Получить количество k ближайших соседей, используемых для оценки признака. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Установить радиус сферы, который будет использоваться для определения ближайших соседей, используемых для оценки признака. Подробнее...
double	getRadiusSearch () const
	Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод для оценки признаков для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность в setSearchSurface () и пространственный локатор в setSearchMethod () Подробнее...
Публичные члены-функции унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Предоставить указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входное облако точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...

virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установите индексы для точек, расположенных в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределить PointCloud оператор[] для сокращения кода. Подробнее...
Публичные методы, унаследованные от pcl::FeatureWithLocalReferenceFrames< PointInT, pcl::ReferenceFrame >
	FeatureWithLocalReferenceFrames ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
virtual	~FeatureWithLocalReferenceFrames ()=default
	Виртуальный деструктор по умолчанию. Подробнее...
void	setInputReferenceFrames (const PointCloudLRFConstPtr &frames)
	Предоставьте указатель на входной набор данных, содержащий локальные системы координат набора данных XYZ. Подробнее...
PointCloudLRFConstPtr	getInputReferenceFrames () const
	Получить указатель на локальные системы координат. Подробнее...

Защищенные члены-функции
void	computeFeature (pcl::PointCloud< PointOutT > &output) override
	Вычислить описатели SHOT (Signatures of Histograms of OrienTations) для набора точек, заданных методами <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность в setSearchSurface () и пространственный локатор в setSearchMethod (). Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, pcl::SHOT352, pcl::ReferenceFrame >
	SHOTEstimationBase (int nr_shape_bins=10)
	Пустой конструктор. Подробнее...
bool	initCompute () override
	Этот метод должен вызываться перед началом фактических вычислений. Подробнее...
void	interpolateSingleChannel (const pcl::Indices &indices, const std::vector< float > &sqr_dists, const int index, std::vector< double > &binDistance, const int nr_bins, Eigen::VectorXf &shot)
	Квадратичная интерполяция, используемая, когда описания цвета и формы НЕ активированы одновременно. Подробнее...
void	normalizeHistogram (Eigen::VectorXf &shot, int desc_length)
	Нормализовать гистограмму SHOT. Подробнее...
void	createBinDistanceShape (int index, const pcl::Indices &indices, std::vector< double > &bin_distance_shape)
	Создать гистограмму распределения расстояний в бинах для описания формы. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактических вычислений. Подробнее...
int	searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Найти k ближайших соседей, используя пространственный локатор из setSearchmethod и заданную поверхность из setSearchSurface. Подробнее...
int	searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Найти k ближайших соседей, используя пространственный локатор из setSearchmethod и заданную поверхность из setSearchSurface. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактических вычислений. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактических вычислений. Подробнее...

Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::FeatureWithLocalReferenceFrames< PointInT, pcl::ReferenceFrame >
virtual bool	initLocalReferenceFrames (const std::size_t &indices_size, const LRFEstimationPtr &lrf_estimation=LRFEstimationPtr())

Дополнительные унаследованные члены
Защищенные типы, унаследованные от pcl::FeatureWithLocalReferenceFrames< PointInT, pcl::ReferenceFrame >
using	LRFEstimationPtr = typename Feature< PointInT, pcl::ReferenceFrame >::Ptr
	Проверка правильной инициализации фреймов и их вычисление при необходимости. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, pcl::SHOT352, pcl::ReferenceFrame >
int	nr_shape_bins_
	Количество бинов в каждом гистограмме формы. Подробнее...
float	lrf_radius_
	Радиус, используемый для вычисления LRF. Подробнее...
double	sqradius_
	Квадратный радиус поиска. Подробнее...
double	radius3_4_
	3/4 от радиуса поиска. Подробнее...
double	radius1_4_
	1/4 от радиуса поиска. Подробнее...
double	radius1_2_
	1/2 от радиуса поиска. Подробнее...
const int	nr_grid_sector_
	Количество азимутальных секторов. Подробнее...
const int	maxAngularSectors_
	... Подробнее...
int	descLength_
	Длина одного SHOT. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >
PointCloudNConstPtr	normals_
	Указатель на входные данные, содержащие нормали точек набора данных XYZ. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
std::string	feature_name_
	Название признака. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска точек. Подробнее...

PointCloudInConstPtr	surface_
	Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для оценки ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (из search_radius_ или k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_
	Количество K ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
bool	fake_surface_
	Если поверхность не задана, используется входное PointCloud как поверхность. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входное облако точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Устанавливается в значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, генерируется набор фиктивных индексов, имитирующих входное облако точек. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::FeatureWithLocalReferenceFrames< PointInT, pcl::ReferenceFrame >
PointCloudLRFConstPtr	frames_
	Указатель на локальные системы отсчета. Подробнее...
bool	frames_never_defined_
	Пользователь никогда не задавал системы отсчета. Подробнее...

Подробное описание

шаблон<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT = pcl::SHOT352, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>
класс pcl::SHOTEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >

SHOTEstimation оценивает дескриптор Signature of Histograms of OrienTations (SHOT) для заданного облака точек, содержащего точки и нормали.

Рекомендуемый PointOutT — pcl::SHOT352.

Примечание: Если вы используете этот код в какой-либо академической работе, пожалуйста, укажите:

F. Tombari, S. Salti, L. Di Stefano Уникальные сигнатуры гистограмм для локального описания поверхности. В материалах 11-й Европейской конференции по компьютерному зрению (ECCV), Ираклион, Греция, 5-11 сентября 2010 г.
F. Tombari, S. Salti, L. Di Stefano Комбинированный текстурно-структурный дескриптор для улучшенного сопоставления 3D- признака. В материалах 18-й международной конференции по обработке изображений (ICIP), Брюссель, Бельгия, 11-14 сентября 2011 г.

Автор: Samuele Salti, Federico Tombari

Определение в строке 217 файла shot.h.

Документация псевдонимов типов членов

ConstPtr

шаблон<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::SHOT352, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

используя pcl::SHOTEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::ConstPtr = shared_ptr<const SHOTEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT> >

Определение в строке 221 файла shot.h.

PointCloudIn

шаблон<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::SHOT352, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

используя pcl::SHOTEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::PointCloudIn = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudIn

Определение в строке 242 файла shot.h.

Ptr

шаблон<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::SHOT352, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

используя pcl::SHOTEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::Ptr = shared_ptr<SHOTEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT> >

Определение в строке 220 файла shot.h.

Документация конструкторов и деструкторов

SHOTEstimation()

шаблон<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::SHOT352, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

pcl::SHOTEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::SHOTEstimation ( )

inline

Пустой конструктор.

Определение в строке 245 файла shot.h.

Ссылки на pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::feature_name_.

~SHOTEstimation()

шаблон<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::SHOT352, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

pcl::SHOTEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::~SHOTEstimation ( )

overridedefault

Пустой деструктор.

Документация функций-членов

computeFeature()

шаблон<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT >

void pcl::SHOTEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::computeFeature ( pcl::PointCloud< PointOutT > & output )

overrideprotectedvirtual

Оцените дескрипторы Signature of Histograms of OrienTations (SHOT) в наборе точек, заданных с помощью <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность в setSearchSurface () и пространственный локатор в setSearchMethod ()

Параметры

output результирующее облако точек модели, содержащее оценки признака SHOT

Реализация pcl::Feature< PointInT, PointOutT >.

Определение в строке 743 файла shot.hpp.

computePointSHOT()

шаблон<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT >

void pcl::SHOTEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::computePointSHOT	(	const int	index,
		const pcl::Indices &	indices,
		const std::vector< float > &	sqr_dists,
		Eigen::VectorXf &	shot
	)

overridevirtual

Оцените дескриптор SHOT для заданной точки на основе ее пространственного окрестности 3D-точек с нормалями.

Параметры

[in]	index	индекс точки в indices_
[in]	indices	индексы точек k-окрестности в surface_
[in]	sqr_dists	расстояния точек k-окрестности в surface_
[out]	shot	результирующий дескриптор SHOT, представляющий собой признак в точке запроса

Реализация pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, pcl::SHOT352, pcl::ReferenceFrame >.

Определение в строке 713 файла shot.hpp.

Документация для этого класса была сгенерирована из следующих файлов:

pcl/features/shot.h
pcl/features/impl/shot.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_s_h_o_t_estimation.html

Общедоступные типы

Общедоступные члены-функции

Защищенные члены-функции

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

шаблон<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT = pcl::SHOT352, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame> класс pcl::SHOTEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >

Документация псевдонимов типов членов

ConstPtr

PointCloudIn

Ptr

Документация конструкторов и деструкторов

SHOTEstimation()

~SHOTEstimation()

Документация функций-членов

computeFeature()

computePointSHOT()

шаблон<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT = pcl::SHOT352, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>
класс pcl::SHOTEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >