SHOTEstimation вычисляет дескриптор Signature of Histograms of OrienTations (SHOT) для заданного набора данных облака точек, содержащего точки и нормали. Подробнее...
#include <pcl/features/shot.h>
Открытые типы | |
| using | Ptr = shared_ptr< SHOTEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const SHOTEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT > > |
| using | PointCloudIn = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudIn |
 Открытые типы, унаследованные от pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, pcl::SHOT352, pcl::ReferenceFrame >
| |
| using | Ptr = shared_ptr< SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, pcl::SHOT352, pcl::ReferenceFrame > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, pcl::SHOT352, pcl::ReferenceFrame > > |
| using | PointCloudIn = typename Feature< PointInT, pcl::SHOT352 >::PointCloudIn |
|
Открытые типы, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >
| |
| using | PointCloudN = pcl::PointCloud< PointNT > |
| using | PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr |
| using | PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr |
| using | Ptr = shared_ptr< FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT > > |
|
Открытые типы, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| using | BaseClass = PCLBase< PointInT > |
| using | Ptr = shared_ptr< Feature< PointInT, PointOutT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointInT, PointOutT > > |
| using | KdTree = pcl::search::Search< PointInT > |
| using | KdTreePtr = typename KdTree::Ptr |
| using | PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT > |
| using | PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr |
| using | PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr |
| using | PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT > |
| using | SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)> |
| using | SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)> |
|
Открытые типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| using | PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT > |
| using | PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr |
| using | PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr |
| using | PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr |
| using | PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr |
|
Открытые типы, унаследованные от pcl::FeatureWithLocalReferenceFrames< PointInT, pcl::ReferenceFrame >
| |
| using | PointCloudLRF = pcl::PointCloud< pcl::ReferenceFrame > |
| using | PointCloudLRFPtr = typename PointCloudLRF::Ptr |
| using | PointCloudLRFConstPtr = typename PointCloudLRF::ConstPtr |
Открытые функции-члены | |
| SHOTEstimation () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| ~SHOTEstimation () override=default | |
| Пустой деструктор. Подробнее... |
|
| void | computePointSHOT (const int index, const pcl::Indices &indices, const std::vector< float > &sqr_dists, Eigen::VectorXf &shot) override |
| Оценить дескриптор SHOT для заданной точки на основе её пространственного окружения, состоящего из 3D-точек с нормалями. Подробнее... |
|
|
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, pcl::SHOT352, pcl::ReferenceFrame >
| |
| ~SHOTEstimationBase () override=default | |
| Пустой деструктор. Подробнее... |
|
| virtual void | setLRFRadius (float radius) |
| Задать радиус, используемый для оценки локальной системы отсчёта, если пользователь не задал системы отсчёта. Подробнее... |
|
| virtual float | getLRFRadius () const |
| Получить радиус, используемый для оценки локальной системы отсчёта. Подробнее... |
|
|
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >
| |
| FeatureFromNormals () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| void | setInputNormals (const PointCloudNConstPtr &normals) |
| Предоставить указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора данных XYZ. Подробнее... |
|
| PointCloudNConstPtr | getInputNormals () const |
| Получить указатель на нормали входного набора точек XYZ. Подробнее... |
|
|
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| Feature () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| void | setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud) |
| Предоставить указатель на набор данных для добавления дополнительной информации, необходимой для оценки признаков каждой точки входного набора данных. Подробнее... |
|
| PointCloudInConstPtr | getSearchSurface () const |
| Получить указатель на набор данных облака точек поверхности. Подробнее... |
|
| void | setSearchMethod (const KdTreePtr &tree) |
| Предоставить указатель на объект поиска. Подробнее... |
|
| KdTreePtr | getSearchMethod () const |
| Получить указатель на используемый метод поиска. Подробнее... |
|
| double | getSearchParameter () const |
| Получить внутренний параметр поиска. Подробнее... |
|
| void | setKSearch (int k) |
| Задать количество ближайших соседей k, используемых для оценки признаков. Подробнее... |
|
| int | getKSearch () const |
| Получить количество ближайших соседей k, используемых для оценки признаков. Подробнее... |
|
| void | setRadiusSearch (double radius) |
| Задать радиус сферы, используемый для определения ближайших соседей при оценке признаков. Подробнее... |
|
| double | getRadiusSearch () const |
| Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее... |
|
| void | compute (PointCloudOut &output) |
| Базовый метод оценки признаков для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности из setSearchSurface () и пространственного локатора из setSearchMethod (). Подробнее... |
|
|
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| PCLBase () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| PCLBase (const PCLBase &base) | |
| Конструктор копирования. Подробнее... |
|
| virtual | ~PCLBase ()=default |
| Деструктор. Подробнее... |
|
| virtual void | setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) |
| Предоставить указатель на входной набор данных. Подробнее... |
|
| PointCloudConstPtr const | getInputCloud () const |
| Получить указатель на входной набор облака точек. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesPtr &indices) |
| Предоставить указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesConstPtr &indices) |
| Предоставить указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices) |
| Предоставить указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols) |
| Задать индексы точек, расположенных в области интереса облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | getIndices () |
| Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr const | getIndices () const |
| Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| const PointInT & | operator[] (std::size_t pos) const |
| Переопределить оператор PointCloud operator[] для сокращения кода. Подробнее... |
|
|
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::FeatureWithLocalReferenceFrames< PointInT, pcl::ReferenceFrame >
| |
| FeatureWithLocalReferenceFrames () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| virtual | ~FeatureWithLocalReferenceFrames ()=default |
| Виртуальный деструктор по умолчанию. Подробнее... |
|
| void | setInputReferenceFrames (const PointCloudLRFConstPtr &frames) |
| Предоставить указатель на входной набор данных, содержащий локальные системы отсчёта набора данных XYZ. Подробнее... |
|
| PointCloudLRFConstPtr | getInputReferenceFrames () const |
| Получить указатель на локальные системы отсчёта. Подробнее... |
|
Защищённые функции-члены | |
| void | computeFeature (pcl::PointCloud< PointOutT > &output) override |
| Вычисляет дескрипторы Signatures of Histograms of OrienTations (SHOT) в наборе точек, заданном с помощью <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность из setSearchSurface () и пространственный индексатор из setSearchMethod () Подробнее... |
|
|
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, pcl::SHOT352, pcl::ReferenceFrame >
| |
| SHOTEstimationBase (int nr_shape_bins=10) | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| bool | initCompute () override |
| Этот метод следует вызывать перед началом фактических вычислений. Подробнее... |
|
| void | interpolateSingleChannel (const pcl::Indices &indices, const std::vector< float > &sqr_dists, const int index, std::vector< double > &binDistance, const int nr_bins, Eigen::VectorXf &shot) |
| Квадрилинейная интерполяция, используемая, когда описания цвета и формы НЕ активированы одновременно. Подробнее... |
|
| void | normalizeHistogram (Eigen::VectorXf &shot, int desc_length) |
| Нормализует гистограмму SHOT. Подробнее... |
|
| void | createBinDistanceShape (int index, const pcl::Indices &indices, std::vector< double > &bin_distance_shape) |
| Создаёт гистограмму формы расстояний по бинам. Подробнее... |
|
|
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| const std::string & | getClassName () const |
| Возвращает строковое представление имени этого класса. Подробнее... |
|
| virtual bool | deinitCompute () |
| Этот метод следует вызывать после завершения фактических вычислений. Подробнее... |
|
| int | searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const |
| Выполняет поиск k ближайших соседей с помощью пространственного индексатора, заданного через setSearchmethod, и указанной поверхности из setSearchSurface. Подробнее... |
|
| int | searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const |
| Выполняет поиск k ближайших соседей с помощью пространственного индексатора, заданного через setSearchmethod, и указанной поверхности из setSearchSurface. Подробнее... |
|
|
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| bool | initCompute () |
| Этот метод следует вызывать перед началом фактических вычислений. Подробнее... |
|
| bool | deinitCompute () |
| Этот метод следует вызывать после завершения фактических вычислений. Подробнее... |
|
|
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::FeatureWithLocalReferenceFrames< PointInT, pcl::ReferenceFrame >
| |
| virtual bool | initLocalReferenceFrames (const std::size_t &indices_size, const LRFEstimationPtr &lrf_estimation=LRFEstimationPtr()) |
Дополнительные унаследованные члены | |
|
Защищённые типы, унаследованные от pcl::FeatureWithLocalReferenceFrames< PointInT, pcl::ReferenceFrame >
| |
| using | LRFEstimationPtr = typename Feature< PointInT, pcl::ReferenceFrame >::Ptr |
| Проверяет, правильно ли инициализирован frames_, и при необходимости вычисляет его. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, pcl::SHOT352, pcl::ReferenceFrame >
| |
| int | nr_shape_bins_ |
| Количество интервалов в каждой гистограмме формы. Подробнее... |
|
| float | lrf_radius_ |
| Радиус, используемый при вычислении LRF. Подробнее... |
|
| double | sqradius_ |
| Квадрат радиуса поиска. Подробнее... |
|
| double | radius3_4_ |
| 3/4 радиуса поиска. Подробнее... |
|
| double | radius1_4_ |
| 1/4 радиуса поиска. Подробнее... |
|
| double | radius1_2_ |
| 1/2 радиуса поиска. Подробнее... |
|
| const int | nr_grid_sector_ |
| Количество азимутальных секторов. Подробнее... |
|
| const int | maxAngularSectors_ |
| ... Подробнее... |
|
| int | descLength_ |
| Длина одного дескриптора SHOT. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >
| |
| PointCloudNConstPtr | normals_ |
| Указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора данных XYZ. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| std::string | feature_name_ |
| Имя признака. Подробнее... |
|
| SearchMethodSurface | search_method_surface_ |
| Шаблон метода поиска для точек. Подробнее... |
|
| PointCloudInConstPtr | surface_ |
| Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для поиска ближайших соседей. Подробнее... |
|
| KdTreePtr | tree_ |
| Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее... |
|
| double | search_parameter_ |
| Фактический параметр поиска (из search_radius_ или k_). Подробнее... |
|
| double | search_radius_ |
| Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее... |
|
| int | k_ |
| Количество K ближайших соседей для каждой точки. Подробнее... |
|
| bool | fake_surface_ |
| Если поверхность не задана, в качестве поверхности используется входной объект PointCloud. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| PointCloudConstPtr | input_ |
| Входной набор данных облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | indices_ |
| Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее... |
|
| bool | use_indices_ |
| Установите значение true, если используются индексы точек. Подробнее... |
|
| bool | fake_indices_ |
| Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, соответствующий входному облаку PointCloud. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::FeatureWithLocalReferenceFrames< PointInT, pcl::ReferenceFrame >
| |
| PointCloudLRFConstPtr | frames_ |
| Разделяемый указатель boost на локальные системы координат. Подробнее... |
|
| bool | frames_never_defined_ |
| Пользователь ни разу не задавал системы координат. Подробнее... |
|
Подробное описание
template<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT = pcl::SHOT352, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>
class pcl::SHOTEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >
SHOTEstimation вычисляет дескриптор Signature of Histograms of OrienTations (SHOT) для заданного набора данных облака точек, содержащего точки и нормали.
Рекомендуемый тип PointOutT — pcl::SHOT352
- Примечание
- Если вы используете этот код в научной работе, пожалуйста, укажите следующие публикации:
- F. Tombari, S. Salti, L. Di Stefano. Уникальные гистограммные сигнатуры для локального описания поверхности. В материалах 11-й Европейской конференции по компьютерному зрению (ECCV), Ираклион, Греция, 5–11 сентября 2010 г.
- F. Tombari, S. Salti, L. Di Stefano. Комбинированный дескриптор текстуры и формы для улучшенного сопоставления 3D-признаков. В материалах 18-й Международной конференции по обработке изображений (ICIP), Брюссель, Бельгия, 11–14 сентября 2011 г.
Описание псевдонимов типов-членов
ConstPtr
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::SHOT352, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>
| using pcl::SHOTEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::ConstPtr = shared_ptr<const SHOTEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT> > |
PointCloudIn
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::SHOT352, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>
| using pcl::SHOTEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::PointCloudIn = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudIn |
Ptr
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::SHOT352, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>
| using pcl::SHOTEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::Ptr = shared_ptr<SHOTEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT> > |
Описание конструктора и деструктора
SHOTEstimation()
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::SHOT352, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>
| inline |
~SHOTEstimation()
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::SHOT352, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>
| overridedefault |
Пустой деструктор.
Описание методов-членов
computeFeature()
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT >
| overrideprotectedvirtual |
Вычисляет дескрипторы Signature of Histograms of OrienTations (SHOT) в наборе точек, заданном с помощью <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность, заданную в setSearchSurface (), и пространственный локатор, заданный в setSearchMethod ().
- Параметры
-
output результирующий набор данных облака точек, содержащий вычисленные признаки SHOT
Реализует pcl::Feature< PointInT, PointOutT >.
Определение в строке 743 файла shot.hpp.
Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::is_dense и pcl::isFinite().
computePointSHOT()
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT >
| overridevirtual |
Вычисляет дескриптор SHOT для заданной точки на основе её пространственного окружения из 3D-точек с нормалями.
- Параметры
-
[in] index индекс точки в indices_ [in] indices индексы точек k-окрестности в surface_ [in] sqr_dists расстояния до точек k-окрестности в surface_ [out] shot итоговый дескриптор SHOT, представляющий признак в точке запроса
Реализует pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, pcl::SHOT352, pcl::ReferenceFrame >.
Документация этого класса была сгенерирована на основе следующих файлов:
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_s_h_o_t_estimation.html
