pcl::SHOTEstimationBase — PointCloudLibrary

SHOTEstimation вычисляет дескриптор Signature of Histograms of OrienTations (SHOT) для заданного набора данных облака точек, содержащего точки и нормали. Подробнее...

#include <pcl/features/shot.h>

Общедоступные типы
using	Ptr = shared_ptr< SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT > >
using	PointCloudIn = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudIn
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >
using	PointCloudN = pcl::PointCloud< PointNT >
using	PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr
using	PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
using	BaseClass = PCLBase< PointInT >
using	Ptr = shared_ptr< Feature< PointInT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointInT, PointOutT > >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT >
using	SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::FeatureWithLocalReferenceFrames< PointInT, pcl::ReferenceFrame >
using	PointCloudLRF = pcl::PointCloud< pcl::ReferenceFrame >
using	PointCloudLRFPtr = typename PointCloudLRF::Ptr

using PointCloudLRFConstPtr = typename PointCloudLRF::ConstPtr

Общедоступные функции-члены
	~SHOTEstimationBase () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
virtual void	computePointSHOT (const int index, const pcl::Indices &indices, const std::vector< float > &sqr_dists, Eigen::VectorXf &shot)=0
	Оценить дескриптор SHOT для заданной точки на основе её пространственного окружения, состоящего из 3D-точек с нормалями. Подробнее...
virtual void	setLRFRadius (float radius)
	Задать радиус, используемый для оценки локальной системы координат, если пользователь не задал системы координат. Подробнее...
virtual float	getLRFRadius () const
	Получить радиус, используемый для оценки локальной системы координат. Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >
	FeatureFromNormals ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	setInputNormals (const PointCloudNConstPtr &normals)
	Передать указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора данных XYZ. Подробнее...
PointCloudNConstPtr	getInputNormals () const
	Получить указатель на нормали входного набора данных облака точек XYZ. Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
	Feature ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Передать указатель на набор данных для добавления дополнительной информации, необходимой для оценки признаков каждой точки входного набора данных. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface () const
	Получить указатель на набор данных облака точек поверхности. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Передать указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod () const
	Получить указатель на используемый метод поиска. Подробнее...
double	getSearchParameter () const
	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Задать число ближайших соседей k, используемых для оценки признаков. Подробнее...
int	getKSearch () const
	Получить число ближайших соседей k, используемых для оценки признаков. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Задать радиус сферы, используемый для определения ближайших соседей при оценке признаков. Подробнее...
double	getRadiusSearch () const
	Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод оценки признаков для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности из setSearchSurface () и пространственного локатора из setSearchMethod () Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...

	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Задать указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входной набор облака точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Задать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Задать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Задать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Задать индексы точек, находящихся в интересующей области облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределяет operator[] класса PointCloud для сокращения кода. Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::FeatureWithLocalReferenceFrames< PointInT, pcl::ReferenceFrame >
	FeatureWithLocalReferenceFrames ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
virtual	~FeatureWithLocalReferenceFrames ()=default
	Виртуальный деструктор по умолчанию. Подробнее...
void	setInputReferenceFrames (const PointCloudLRFConstPtr &frames)
	Задать указатель на входной набор данных, содержащий локальные системы отсчёта набора данных XYZ. Подробнее...
PointCloudLRFConstPtr	getInputReferenceFrames () const
	Получить указатель на локальные системы отсчёта. Подробнее...

Защищённые функции-члены
	SHOTEstimationBase (int nr_shape_bins=10)
	Пустой конструктор. Подробнее...
bool	initCompute () override
	Этот метод следует вызвать перед началом вычислений. Подробнее...
void	interpolateSingleChannel (const pcl::Indices &indices, const std::vector< float > &sqr_dists, const int index, std::vector< double > &binDistance, const int nr_bins, Eigen::VectorXf &shot)
	Квадрилинейная интерполяция, используемая, когда описания цвета и формы НЕ активированы одновременно. Подробнее...
void	normalizeHistogram (Eigen::VectorXf &shot, int desc_length)
	Нормализовать гистограмму SHOT. Подробнее...
void	createBinDistanceShape (int index, const pcl::Indices &indices, std::vector< double > &bin_distance_shape)
	Создать гистограмму расстояний по интервалам. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызвать после завершения вычислений. Подробнее...
int	searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k ближайших соседей с помощью пространственного индекса, заданного методом setSearchmethod, и указанной поверхности, заданной методом setSearchSurface. Подробнее...
int	searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k ближайших соседей с помощью пространственного индекса, заданного методом setSearchmethod, и указанной поверхности, заданной методом setSearchSurface. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызвать перед началом вычислений. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызвать после завершения вычислений. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::FeatureWithLocalReferenceFrames< PointInT, pcl::ReferenceFrame >
virtual bool	initLocalReferenceFrames (const std::size_t &indices_size, const LRFEstimationPtr &lrf_estimation=LRFEstimationPtr())

Защищённые атрибуты
int	nr_shape_bins_
	Количество бинов в каждой гистограмме формы. Подробнее...
float	lrf_radius_ {0.0f}
	Радиус, используемый для вычисления LRF. Подробнее...
double	sqradius_ {0.0}
	Квадрат радиуса поиска. Подробнее...
double	radius3_4_ {0.0}
	3/4 радиуса поиска. Подробнее...
double	radius1_4_ {0.0}
	1/4 радиуса поиска. Подробнее...
double	radius1_2_ {0.0}
	1/2 радиуса поиска. Подробнее...
const int	nr_grid_sector_ {32}
	Количество азимутальных секторов. Подробнее...
const int	maxAngularSectors_ {32}
	... Подробнее...
int	descLength_ {0}
	Длина одного дескриптора SHOT. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >
PointCloudNConstPtr	normals_
	Указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора XYZ. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
std::string	feature_name_
	Название признака. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для поиска ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (из search_radius_ или k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_
	Количество K ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
bool	fake_surface_
	Если поверхность не задана, в качестве поверхности используется входной PointCloud. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входной набор данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов используемых точек. Подробнее...
bool	use_indices_
	Установите значение true, если используются индексы точек. Подробнее...

bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, мы создаём набор фиктивных индексов, соответствующий входному PointCloud. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::FeatureWithLocalReferenceFrames< PointInT, pcl::ReferenceFrame >
PointCloudLRFConstPtr	frames_
	Умный указатель boost на локальные системы координат. Подробнее...
bool	frames_never_defined_
	Пользователь ни разу не задавал системы координат. Подробнее...

Дополнительные унаследованные элементы
Защищённые типы, унаследованные от pcl::FeatureWithLocalReferenceFrames< PointInT, pcl::ReferenceFrame >
using	LRFEstimationPtr = typename Feature< PointInT, pcl::ReferenceFrame >::Ptr
	Проверяет, правильно ли инициализирован frames_, и при необходимости вычисляет его. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>
class pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >

SHOTEstimation вычисляет дескриптор Signature of Histograms of OrienTations (SHOT) для заданного набора облака точек, содержащего точки и нормали.

Рекомендуемый тип PointOutT — pcl::SHOT352.

Примечание: Если вы используете этот код в научной работе, пожалуйста, приведите следующие источники:

F. Tombari, S. Salti, L. Di Stefano. Уникальные гистограммные сигнатуры для описания локальной поверхности. В материалах 11-й Европейской конференции по компьютерному зрению (ECCV), Ираклион, Греция, 5–11 сентября 2010 г.
F. Tombari, S. Salti, L. Di Stefano. Комбинированный текстурно-геометрический дескриптор для улучшенного сопоставления 3D-признаков. В материалах 18-й Международной конференции по обработке изображений (ICIP), Брюссель, Бельгия, 11–14 сентября 2011 г.

Автор: Samuele Salti, Federico Tombari

Определение в строке 69 файла shot.h.

Документация псевдонимов типов-членов

ConstPtr

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

using pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::ConstPtr = shared_ptr<const SHOTEstimationBase<PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT> >

Определение в строке 74 файла shot.h.

PointCloudIn

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

using pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::PointCloudIn = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudIn

Определение в строке 87 файла shot.h.

Ptr

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

using pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::Ptr = shared_ptr<SHOTEstimationBase<PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT> >

Определение в строке 73 файла shot.h.

Документация конструкторов и деструкторов

SHOTEstimationBase()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::SHOTEstimationBase ( int nr_shape_bins = 10 )

inlineprotected

Пустой конструктор.

Параметры

[in] nr_shape_bins количество интервалов в гистограмме формы

Определение в строке 93 файла shot.h.

Ссылки: pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::feature_name_.

~SHOTEstimationBase()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::~SHOTEstimationBase ( )

overridedefault

Пустой деструктор.

Документация функций-членов

computePointSHOT()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

virtual void pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::computePointSHOT	(	const int	index,
		const pcl::Indices &	indices,
		const std::vector< float > &	sqr_dists,
		Eigen::VectorXf &	shot
	)

pure virtual

Вычисляет дескриптор SHOT для заданной точки на основе её пространственного окружения, состоящего из 3D-точек с нормалями.

Параметры

[in]	index	индекс точки в indices_
[in]	indices	индексы точек k-окрестности в surface_
[in]	sqr_dists	расстояния до точек k-окрестности в surface_
[out]	shot	результирующий дескриптор SHOT, представляющий признак в точке запроса

Реализовано в pcl::SHOTColorEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >, pcl::SHOTColorEstimation< PointInT, PointNT, pcl::SHOT1344, pcl::ReferenceFrame >, pcl::SHOTEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT > и pcl::SHOTEstimation< PointInT, PointNT, pcl::SHOT352, pcl::ReferenceFrame >.

createBinDistanceShape()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT >

void pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::createBinDistanceShape	(	int	index,
		const pcl::Indices &	indices,
		std::vector< double > &	bin_distance_shape
	)

protected

Создаёт гистограмму формы с дискретизацией расстояния.

Параметры

[in]	index	индекс точки в indices_
[in]	indices	индексы точек k-окрестности в surface_
[out]	bin_distance_shape	итоговая гистограмма

Определение в строке 176 файла shot.hpp.

getLRFRadius()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

virtual float pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::getLRFRadius ( ) const

inlinevirtual

Возвращает радиус, используемый для оценки локальной системы отсчёта.

Определение в строке 122 файла shot.h.

См. также pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::lrf_radius_.

initCompute()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT >

bool pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::initCompute

overrideprotectedvirtual

Этот метод следует вызывать перед началом фактических вычислений.

Переопределяет метод класса pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >.

Определение в строке 140 файла shot.hpp.

interpolateSingleChannel()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT >

void pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::interpolateSingleChannel	(	const pcl::Indices &	indices,
		const std::vector< float > &	sqr_dists,
		const int	index,
		std::vector< double > &	binDistance,
		const int	nr_bins,
		Eigen::VectorXf &	shot
	)

protected

Квадрилинейная интерполяция, используемая, когда описания цвета и формы НЕ активированы одновременно.

Параметры

[in]	indices	индексы точек окрестности
[in]	sqr_dists	расстояния до точек окрестности
[in]	index	индекс точки в indices_
[out]	binDistance	итоговая гистограмма формы с дискретизацией расстояния
[in]	nr_bins	количество интервалов в гистограмме формы
[out]	shot	итоговая гистограмма SHOT

Определение в строке 237 файла shot.hpp.

normalizeHistogram()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT >

void pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::normalizeHistogram	(	Eigen::VectorXf &	shot,
		int	desc_length
	)

protected

Нормализует гистограмму SHOT.

Параметры

[in,out]	shot	гистограмма SHOT
[in]	desc_length	длина гистограммы

Определение в строке 220 файла shot.hpp.

setLRFRadius()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

virtual void pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::setLRFRadius ( float radius )

inlinevirtual

Задаёт радиус, используемый для оценки локальной системы отсчёта, если пользователь не задал системы отсчёта.

Определение в строке 118 файла shot.h.

См. также pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::lrf_radius_.

Описание данных-членов

descLength_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

int pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::descLength_ {0}

protected

Длина одного SHOT.

Определение в строке 189 файла shot.h.

lrf_radius_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

float pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::lrf_radius_ {0.0f}

protected

Радиус, используемый для вычисления LRF.

Определение в строке 168 файла shot.h.

Используется в pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::getLRFRadius() и pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::setLRFRadius().

maxAngularSectors_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

const int pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::maxAngularSectors_ {32}

protected

...

Определение в строке 186 файла shot.h.

nr_grid_sector_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

const int pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::nr_grid_sector_ {32}

protected

Количество азимутальных секторов.

Определение в строке 183 файла shot.h.

nr_shape_bins_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

int pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::nr_shape_bins_

protected

Количество интервалов в каждой гистограмме формы.

Определение в строке 165 файла shot.h.

radius1_2_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

double pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::radius1_2_ {0.0}

защищенный

1/2 радиуса поиска.

Определение в строке 180 файла shot.h.

radius1_4_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

double pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::radius1_4_ {0.0}

защищенный

1/4 радиуса поиска.

Определение в строке 177 файла shot.h.

radius3_4_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

double pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::radius3_4_ {0.0}

защищенный

3/4 радиуса поиска.

Определение в строке 174 файла shot.h.

sqradius_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

double pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::sqradius_ {0.0}

защищенный

Квадрат радиуса поиска.

Определение в строке 171 файла shot.h.

Документация этого класса создана на основе следующих файлов:

pcl/features/shot.h
pcl/features/impl/shot.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_s_h_o_t_estimation_base.html

Общедоступные типы

Общедоступные функции-члены

Защищённые функции-члены

Защищённые атрибуты

Дополнительные унаследованные элементы

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame> class pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >

Документация псевдонимов типов-членов

ConstPtr

PointCloudIn

Ptr

Документация конструкторов и деструкторов

SHOTEstimationBase()

~SHOTEstimationBase()

Документация функций-членов

computePointSHOT()

createBinDistanceShape()

getLRFRadius()

initCompute()

interpolateSingleChannel()

normalizeHistogram()

setLRFRadius()

Описание данных-членов

descLength_

lrf_radius_

maxAngularSectors_

nr_grid_sector_

nr_shape_bins_

radius1_2_

radius1_4_

radius3_4_

sqradius_

template<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>
class pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >