pcl::SHOTEstimationBase — PointCloudLibrary

SHOTEstimation оценивает дескриптор Signature of Histograms of OrienTations (SHOT) для заданного облака точек, содержащего точки и нормали. Подробнее...

#include <pcl/features/shot.h>

Публичные типы
using	Ptr = shared_ptr< SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT > >
using	PointCloudIn = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudIn
Публичные типы, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >
using	PointCloudN = pcl::PointCloud< PointNT >
using	PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr
using	PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT > >
Публичные типы, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
using	BaseClass = PCLBase< PointInT >
using	Ptr = shared_ptr< Feature< PointInT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointInT, PointOutT > >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT >
using	SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Публичные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >

using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr
Public Types inherited from pcl::FeatureWithLocalReferenceFrames< PointInT, pcl::ReferenceFrame >
using	PointCloudLRF = pcl::PointCloud< pcl::ReferenceFrame >
using	PointCloudLRFPtr = typename PointCloudLRF::Ptr
using	PointCloudLRFConstPtr = typename PointCloudLRF::ConstPtr

Общедоступные члены-функции
	~SHOTEstimationBase () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
virtual void	computePointSHOT (const int index, const pcl::Indices &indices, const std::vector< float > &sqr_dists, Eigen::VectorXf &shot)=0
	Определить дескриптор SHOT для заданной точки на основе её пространственного окрестности 3D точек с нормалями. Подробнее...
virtual void	setLRFRadius (float radius)
	Установить радиус, используемый для оценки локальной системы координат, если кадр не задан пользователем. Подробнее...
virtual float	getLRFRadius () const
	Получить радиус, используемый для оценки локальной системы координат. Подробнее...
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >
	FeatureFromNormals ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	setInputNormals (const PointCloudNConstPtr &normals)
	Указать указатель на входные данные, содержащие нормали точек XYZ набора данных. Подробнее...
PointCloudNConstPtr	getInputNormals () const
	Получить указатель на нормали входного набора данных XYZ точек. Подробнее...
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
	Feature ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Указать указатель на набор данных, чтобы добавить дополнительную информацию для оценки признаков каждой точки во входном наборе данных. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface () const
	Получить указатель на набор данных поверхностей точек. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Указать указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod () const
	Получить указатель на метод поиска, используемый. Подробнее...
double	getSearchParameter () const
	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Установить число k ближайших соседей, используемых для оценки признака. Подробнее...
int	getKSearch () const

	Получить количество k ближайших соседей, используемых для оценки признака. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Установить радиус сферы, который будет использоваться для определения ближайших соседей, используемых для оценки признака. Подробнее...
double	getRadiusSearch () const
	Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод для оценки признаков для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность в setSearchSurface () и пространственный локатор в setSearchMethod () Подробнее...
Общедоступные методы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Указать указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входное облако точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Указать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Указать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Указать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установить индексы для точек, находящихся в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const

	Получить указатель на вектор индексов, используемых в этом случае. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределяем оператор PointCloud[] для сокращения кода. Подробнее...
Публичные члены класса, унаследованные от pcl::FeatureWithLocalReferenceFrames< PointInT, pcl::ReferenceFrame >
	FeatureWithLocalReferenceFrames ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
virtual	~FeatureWithLocalReferenceFrames ()=default
	Виртуальный деструктор по умолчанию. Подробнее...
void	setInputReferenceFrames (const PointCloudLRFConstPtr &frames)
	Предоставляет указатель на входные данные, содержащие локальные системы координат XYZ набора данных. Подробнее...
PointCloudLRFConstPtr	getInputReferenceFrames () const
	Получить указатель на локальные системы координат. Подробнее...

Защищенные члены-функции
	SHOTEstimationBase (int nr_shape_bins=10)
	Пустой конструктор. Подробнее...
bool	initCompute () override
	Этот метод должен быть вызван перед началом фактического вычисления. Подробнее...
void	interpolateSingleChannel (const pcl::Indices &indices, const std::vector< float > &sqr_dists, const int index, std::vector< double > &binDistance, const int nr_bins, Eigen::VectorXf &shot)
	Четырехточечная интерполяция, используемая, когда описания цвета и формы НЕ активированы одновременно. Подробнее...
void	normalizeHistogram (Eigen::VectorXf &shot, int desc_length)
	Нормализация гистограммы SHOT. Подробнее...
void	createBinDistanceShape (int index, const pcl::Indices &indices, std::vector< double > &bin_distance_shape)
	Создание гистограммы распределения расстояний в корзинах формы. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен быть вызван после завершения фактического вычисления. Подробнее...
int	searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k-ближайших соседей, используя пространственный локатор из setSearchmethod и заданную поверхность из setSearchSurface. Подробнее...
int	searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k-ближайших соседей, используя пространственный локатор из setSearchmethod и заданную поверхность из setSearchSurface. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод должен быть вызван перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен быть вызван после завершения фактического вычисления. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::FeatureWithLocalReferenceFrames< PointInT, pcl::ReferenceFrame >
virtual bool	initLocalReferenceFrames (const std::size_t &indices_size, const LRFEstimationPtr &lrf_estimation=LRFEstimationPtr())

Защищенные атрибуты
int	nr_shape_bins_
	Количество ячеек в каждой гистограмме формы. Подробнее...
float	lrf_radius_
	Радиус, используемый для вычисления LRF. Подробнее...
double	sqradius_
	Квадрат радиуса поиска. Подробнее...
double	radius3_4_
	3/4 от радиуса поиска. Подробнее...
double	radius1_4_
	1/4 от радиуса поиска. Подробнее...
double	radius1_2_
	1/2 от радиуса поиска. Подробнее...
const int	nr_grid_sector_
	Количество азимутальных секторов. Подробнее...
const int	maxAngularSectors_
	... Подробнее...
int	descLength_
	Длина одного SHOT. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >
PointCloudNConstPtr	normals_
	Указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора данных XYZ. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
std::string	feature_name_
	Название признака. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска для точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для оценки ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (из search_radius_ или k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_

	Количество ближайших соседей K, используемых для каждой точки. Подробнее...
bool	fake_surface_
	Если поверхность не задана, используется входной PointCloud в качестве поверхности. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входной облако точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Устанавливается в значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, мы создаем набор фиктивных индексов, имитирующих входной PointCloud. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::FeatureWithLocalReferenceFrames< PointInT, pcl::ReferenceFrame >
PointCloudLRFConstPtr	frames_
	Указатель на boost shared указатель на локальные системы координат. Подробнее...
bool	frames_never_defined_
	Пользователь никогда не задавал фреймы. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищенные типы, унаследованные от pcl::FeatureWithLocalReferenceFrames< PointInT, pcl::ReferenceFrame >
using	LRFEstimationPtr = typename Feature< PointInT, pcl::ReferenceFrame >::Ptr
	Проверка, правильно ли инициализирован frames_, и вычисление его, если необходимо. Подробнее...

Подробное описание

шаблон<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>
класс pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >

SHOTEstimation оценивает дескриптор Signature of Histograms of OrienTations (SHOT) для заданного облака точек, содержащего точки и нормали.

Рекомендуемый PointOutT - pcl::SHOT352.

Примечание: Если вы используете этот код в какой-либо академической работе, пожалуйста, укажите:

F. Tombari, S. Salti, L. Di Stefano Unique Signatures of Histograms for Local Surface Description. In Proceedings of the 11th European Conference on Computer Vision (ECCV), Heraklion, Greece, September 5-11 2010.
F. Tombari, S. Salti, L. Di Stefano A Combined Texture-Shape Descriptor For Enhanced 3D Feature Matching. In Proceedings of the 18th International Conference on Image Processing (ICIP), Brussels, Belgium, September 11-14 2011.

Автор: Samuele Salti, Federico Tombari

Определено в строке 69 файла shot.h.

Документация по псевдониму типа члена

ConstPtr

шаблон<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

используя pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::ConstPtr = shared_ptr<const SHOTEstimationBase<PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT> >

Определено в строке 74 файла shot.h.

PointCloudIn

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

using pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::PointCloudIn = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudIn

Определение в строке 87 файла shot.h.

Ptr

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

using pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::Ptr = shared_ptr<SHOTEstimationBase<PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT> >

Определение в строке 73 файла shot.h.

Документация конструкторов и деструкторов

SHOTEstimationBase()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::SHOTEstimationBase ( int nr_shape_bins = 10 )

inlineprotected

Пустой конструктор.

Параметры

[in] nr_shape_bins количество ячеек в гистограмме формы

Определение в строке 93 файла shot.h.

Ссылки на pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::feature_name_.

~SHOTEstimationBase()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::~SHOTEstimationBase ( )

overridedefault

Пустой деструктор.

Документация по членам-функциям

computePointSHOT()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

virtual void pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::computePointSHOT	(	const int	index,
		const pcl::Indices &	indices,
		const std::vector< float > &	sqr_dists,
		Eigen::VectorXf &	shot
	)

pure virtual

Вычислить дескриптор SHOT для заданной точки на основе ее пространственного окрестности из 3D точек с нормалями.

createBinDistanceShape()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT >

void pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::createBinDistanceShape	(	int	index,
		const pcl::Indices &	indices,
		std::vector< double > &	bin_distance_shape
	)

protected

Создать гистограмму биноризованной формы расстояния.

getLRFRadius()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

virtual float pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::getLRFRadius ( ) const

inlinevirtual

Получить радиус, используемый для оценки локальной системы отсчета.

initCompute()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT >

bool pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::initCompute

overrideprotectedvirtual

Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления.

Переопределено из pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >.

Определено в строке 140 файла shot.hpp.

interpolateSingleChannel()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT >

void pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::interpolateSingleChannel	(	const pcl::Indices &	indices,
		const std::vector< float > &	sqr_dists,
		const int	index,
		std::vector< double > &	binDistance,
		const int	nr_bins,
		Eigen::VectorXf &	shot
	)

protected

Четырехточечная интерполяция используется, когда описания цвета и формы НЕ активированы одновременно.

Parameters

[in]	indices	индексы точек окрестности
[in]	sqr_dists	расстояния до точек окрестности
[in]	index	индекс точки в indices_
[out]	binDistance	результирующая гистограмма расстояний формы
[in]	nr_bins	количество бинов в гистограмме формы
[out]	shot	результирующая гистограмма SHOT

Определено в строке 237 файла shot.hpp.

normalizeHistogram()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT >

void pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::normalizeHistogram	(	Eigen::VectorXf &	shot,
		int	desc_length
	)

protected

Нормализовать гистограмму SHOT.

Parameters

[in,out]	shot	гистограмма SHOT
[in]	desc_length	длина гистограммы

Определено в строке 220 файла shot.hpp.

setLRFRadius()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

virtual void pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::setLRFRadius ( float radius )

inlinevirtual

Установить радиус, используемый для оценки локальной системы отсчета, если кадрирование не задано пользователем.

Определено в строке 123 файла shot.h.

Ссылки на pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::lrf_radius_.

Данные членов

descLength_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

int pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::descLength_

protected

Длина одного SHOT.

Определено в строке 194 файла shot.h.

lrf_radius_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

float pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::lrf_radius_

protected

Радиус, используемый для вычисления LRF.

Определено в строке 173 файла shot.h.

Используется в pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::getLRFRadius() и pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::setLRFRadius().

maxAngularSectors_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

const int pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::maxAngularSectors_

protected

…

Определено в строке 191 файла shot.h.

nr_grid_sector_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

const int pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::nr_grid_sector_

protected

Количество секторов азимута.

Определено в строке 188 файла shot.h.

nr_shape_bins_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

int pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::nr_shape_bins_

protected

Количество ячеек в каждом гистограмме формы.

Определение в строке 170 файла shot.h.

radius1_2_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

double pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::radius1_2_

protected

1/2 радиуса поиска.

Определение в строке 185 файла shot.h.

radius1_4_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

double pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::radius1_4_

protected

1/4 радиуса поиска.

Определение в строке 182 файла shot.h.

radius3_4_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

double pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::radius3_4_

protected

3/4 радиуса поиска.

Определение в строке 179 файла shot.h.

sqradius_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

double pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::sqradius_

protected

Квадрат радиуса поиска.

Определение в строке 176 файла shot.h.

The documentation for this class was generated from the following files:

pcl/features/shot.h
pcl/features/impl/shot.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_s_h_o_t_estimation_base.html

Публичные типы

Общедоступные члены-функции

Защищенные члены-функции

Защищенные атрибуты

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

шаблон<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame> класс pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >

Документация по псевдониму типа члена

ConstPtr

PointCloudIn

Ptr

Документация конструкторов и деструкторов

SHOTEstimationBase()

~SHOTEstimationBase()

Документация по членам-функциям

computePointSHOT()

createBinDistanceShape()

getLRFRadius()

initCompute()

interpolateSingleChannel()

normalizeHistogram()

setLRFRadius()

Данные членов

descLength_

lrf_radius_

maxAngularSectors_

nr_grid_sector_

nr_shape_bins_

radius1_2_

radius1_4_

radius3_4_

sqradius_

шаблон<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>
класс pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >