Октрей класс плотности облака точек Подробнее...
#include <pcl/octree/octree_pointcloud_density.h>
Публичные функции-члены | |
| OctreePointCloudDensity (const double resolution_arg) | |
|
Конструктор класса OctreePointCloudDensity. Подробнее... |
|
| ~OctreePointCloudDensity () override=default | |
| Пустой деструктор класса. Подробнее... |
|
| uindex_t | getVoxelDensityAtPoint (const PointT &point_arg) const |
| Получить количество точек внутри вокселя узла листа, к которому обращается точка. Подробнее... |
|
 Публичные функции-члены, унаследованные от pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, OctreePointCloudDensityContainer, OctreeContainerEmpty >
| |
| OctreePointCloud (const double resolution_arg) | |
| Конструктор облака точек октри. Подробнее... |
|
| void | setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud_arg, const IndicesConstPtr &indices_arg=IndicesConstPtr()) |
| Указать указатель на входной набор данных. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr const | getIndices () const |
| Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| PointCloudConstPtr | getInputCloud () const |
| Получить указатель на входной набор данных облака точек. Подробнее... |
|
| void | setEpsilon (double eps) |
| Установить точность поиска epsilon (граница погрешности) для поиска ближайших соседей. Подробнее... |
|
| double | getEpsilon () const |
| Получить точность поиска epsilon (граница погрешности) для поиска ближайших соседей. Подробнее... |
|
| void | setResolution (double resolution_arg) |
| Установить/изменить разрешение вокселя октри. Подробнее... |
|
| double | getResolution () const |
| Получить разрешение вокселя октри. Подробнее... |
|
| uindex_t | getTreeDepth () const |
| Получить максимальную глубину октри. Подробнее... |
|
| void | addPointsFromInputCloud () |
| Добавить точки из входного облака точек в октри. Подробнее... |
|
| void | addPointFromCloud (uindex_t point_idx_arg, IndicesPtr indices_arg) |
| Добавить точку из заданного индекса входного облака точек в ок-дерево. Подробнее... |
|
| void | addPointToCloud (const PointT &point_arg, PointCloudPtr cloud_arg) |
| Добавить точку одновременно в ок-дерево и входное облако точек. Подробнее... |
|
| void | addPointToCloud (const PointT &point_arg, PointCloudPtr cloud_arg, IndicesPtr indices_arg) |
| Добавить точку одновременно в ок-дерево и входное облако точек. Подробнее... |
|
| bool | isVoxelOccupiedAtPoint (const PointT &point_arg) const |
| Проверить, существует ли октаэдр в заданной точке. Подробнее... |
|
| bool | isVoxelOccupiedAtPoint (const double point_x_arg, const double point_y_arg, const double point_z_arg) const |
| Проверить, существует ли октаэдр в заданных координатах точки. Подробнее... |
|
| bool | isVoxelOccupiedAtPoint (const index_t &point_idx_arg) const |
| Проверить, существует ли октаэдр в заданной точке из входного облака. Подробнее... |
|
| void | deleteTree () |
| Удалить структуру ок-дерева и его листовые узлы. Подробнее... |
|
| uindex_t | getOccupiedVoxelCenters (AlignedPointTVector &voxel_center_list_arg) const |
| Получить вектор PointT центров всех занятых октаэдров. Подробнее... |
|
| uindex_t | getApproxIntersectedVoxelCentersBySegment (const Eigen::Vector3f &origin, const Eigen::Vector3f &end, AlignedPointTVector &voxel_center_list, float precision=0.2) |
| Получить вектор PointT центров октаэдров, пересекаемых отрезком прямой. Подробнее... |
|
| void | deleteVoxelAtPoint (const PointT &point_arg) |
| Удалить листовой узел / октаэдр в заданной точке. Подробнее... |
|
| void | deleteVoxelAtPoint (const index_t &point_idx_arg) |
| Удалить листовой узел / октаэдр в заданной точке из входного облака. Подробнее... |
|
| void | defineBoundingBox () |
| Исследовать размеры набора данных облака точек и определить соответствующую ограничивающую рамку для ок-дерева. Подробнее... |
|
| void | defineBoundingBox (const double min_x_arg, const double min_y_arg, const double min_z_arg, const double max_x_arg, const double max_y_arg, const double max_z_arg) |
| Определить прямоугольную область для октрее. Подробнее... |
|
| void | defineBoundingBox (const double max_x_arg, const double max_y_arg, const double max_z_arg) |
| Определить прямоугольную область для октрее. Подробнее... |
|
| void | defineBoundingBox (const double cubeLen_arg) |
| Определить куб области для октрее. Подробнее... |
|
| void | getBoundingBox (double &min_x_arg, double &min_y_arg, double &min_z_arg, double &max_x_arg, double &max_y_arg, double &max_z_arg) const |
| Получить прямоугольную область для октрее. Подробнее... |
|
| double | getVoxelSquaredDiameter (uindex_t tree_depth_arg) const |
| Вычисляет квадратный диаметр вокселя на заданной глубине дерева. Подробнее... |
|
| double | getVoxelSquaredDiameter () const |
| Вычисляет квадратный диаметр вокселя на глубине листа. Подробнее... |
|
| double | getVoxelSquaredSideLen (uindex_t tree_depth_arg) const |
| Вычисляет квадратную длину стороны куба вокселя на заданной глубине дерева. Подробнее... |
|
| double | getVoxelSquaredSideLen () const |
| Вычисляет квадратную длину стороны куба вокселя на уровне листа. Подробнее... |
|
| void | getVoxelBounds (const OctreeIteratorBase< OctreeBase< OctreePointCloudDensityContainer, OctreeContainerEmpty > > &iterator, Eigen::Vector3f &min_pt, Eigen::Vector3f &max_pt) const |
| Создать границы текущего вокселя итератора октрее. Подробнее... |
|
| void | enableDynamicDepth (std::size_t maxObjsPerLeaf) |
| Включить динамическую структуру октрее. Подробнее... |
|
|
Public Member Functions inherited from pcl::octree::OctreeBase< LeafContainerT, BranchContainerT >
| |
| Iterator | begin (uindex_t max_depth_arg=0u) |
| ConstIterator | begin (uindex_t max_depth_arg=0u) const |
| ConstIterator | cbegin (uindex_t max_depth_arg=0u) const |
| LeafNodeBreadthFirstIterator | leaf_breadth_begin (uindex_t max_depth_arg=0u) |
| ConstLeafNodeBreadthFirstIterator | leaf_breadth_begin (uindex_t max_depth_arg=0u) const |
| const LeafNodeBreadthFirstIterator | leaf_breadth_end () |
| const ConstLeafNodeBreadthFirstIterator | leaf_breadth_end () const |
| OctreeBase () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| virtual | ~OctreeBase () |
| Пустой деструктор. Подробнее... |
|
| OctreeBase (const OctreeBase &source) | |
| Конструктор копирования. Подробнее... |
|
| OctreeBase & | operator= (const OctreeBase &source) |
| Оператор копирования. Подробнее... |
|
| void | setMaxVoxelIndex (uindex_t max_voxel_index_arg) |
| Установить максимальное количество кубиков на размерность. Подробнее... |
|
| void | setTreeDepth (uindex_t max_depth_arg) |
| Установить максимальную глубину октодерева. Подробнее... |
|
| uindex_t | getTreeDepth () const |
| Получить максимальную глубину октодерева. Подробнее... |
|
| LeafContainerT * | createLeaf (uindex_t idx_x_arg, uindex_t idx_y_arg, uindex_t idx_z_arg) |
| Создать новый лист в узле (idx_x_arg, idx_y_arg, idx_z_arg). Подробнее... |
|
| LeafContainerT * | findLeaf (uindex_t idx_x_arg, uindex_t idx_y_arg, uindex_t idx_z_arg) const |
| Найти лист в узле (idx_x_arg, idx_y_arg, idx_z_arg). Подробнее... |
|
| bool | existLeaf (uindex_t idx_x_arg, uindex_t idx_y_arg, uindex_t idx_z_arg) const |
| idx_x_arg для проверки существования узла листа в координатах (idx_x_arg, idx_y_arg, idx_z_arg). Подробнее... |
|
| void | removeLeaf (uindex_t idx_x_arg, uindex_t idx_y_arg, uindex_t idx_z_arg) |
| Удалить узел листа в координатах (idx_x_arg, idx_y_arg, idx_z_arg). Подробнее... |
|
| std::size_t | getLeafCount () const |
| Возвращает количество существующих узлов листа в октодере. Подробнее... |
|
| std::size_t | getBranchCount () const |
| Возвращает количество существующих узлов ветвления в октодере. Подробнее... |
|
| void | deleteTree () |
| Удалить структуру октодерева и его узлы листа. Подробнее... |
|
| void | serializeTree (std::vector< char > &binary_tree_out_arg) const |
| Сериализовать октодерево в бинарный вектор вывода, описывающий структуру его узлов ветвления. Подробнее... |
|
| void | serializeTree (std::vector< char > &binary_tree_out_arg, std::vector< LeafContainerT * > &leaf_container_vector_arg) const |
| Сериализовать октодерево в бинарный вектор вывода, описывающий структуру его узлов ветвления и добавить все элементы LeafContainerT, хранящиеся в октодере, в вектор. Подробнее... |
|
| void | serializeLeafs (std::vector< LeafContainerT * > &leaf_container_vector_arg) |
| Выводит вектор всех элементов LeafContainerT, хранящихся в узлах листа октодерева. Подробнее... |
|
| void | deserializeTree (std::vector< char > &binary_tree_input_arg) |
| Десериализовать бинарное описание октодерева из вектора и создать соответствующую структуру октодерева. Подробнее... |
|
| void | deserializeTree (std::vector< char > &binary_tree_input_arg, std::vector< LeafContainerT * > &leaf_container_vector_arg) |
| Десериализовать бинарное описание октодерева и создать соответствующую структуру октодерева. Подробнее... |
|
| Добавить точку с индексом из входного набора данных облака точек в октри. Подробнее... |
|
| void | expandLeafNode (LeafNode *leaf_node, BranchNode *parent_branch, unsigned char child_idx, uindex_t depth_mask) |
| Добавить точку с индексом из входного набора данных облака точек в октри. Подробнее... |
|
| const PointT & | getPointByIndex (uindex_t index_arg) const |
| Получить точку с индексом из входного набора данных облака точек. Подробнее... |
|
| OctreePointCloudDensityContainer * | findLeafAtPoint (const PointT &point_arg) const |
| Найти узел листа октри в заданной точке. Подробнее... |
|
| void | getKeyBitSize () |
| Определить параметры ключа октри и глубину октри на основе заданной ограничивающей рамки. Подробнее... |
|
| void | adoptBoundingBoxToPoint (const PointT &point_idx_arg) |
| Увеличить ограничивающую рамку/октри до тех пор, пока точка не подойдет. Подробнее... |
|
| bool | isPointWithinBoundingBox (const PointT &point_idx_arg) const |
| Проверяет, находится ли заданная точка внутри ограничивающей рамки октри. Подробнее... |
|
| void | genOctreeKeyforPoint (const PointT &point_arg, OctreeKey &key_arg) const |
| Сгенерировать ключ октри для вокселя в заданной точке. Подробнее... |
|
| void | genOctreeKeyforPoint (const double point_x_arg, const double point_y_arg, const double point_z_arg, OctreeKey &key_arg) const |
| Сгенерировать ключ октри для вокселя в заданной точке. Подробнее... |
|
| virtual bool | genOctreeKeyForDataT (const index_t &data_arg, OctreeKey &key_arg) const |
| Виртуальный метод для генерации ключа октри для заданного индекса точки. Подробнее... |
|
| void | genLeafNodeCenterFromOctreeKey (const OctreeKey &key_arg, PointT &point_arg) const |
| Сгенерировать точку в центре вокселя узла листа. Подробнее... |
|
| void | genVoxelCenterFromOctreeKey (const OctreeKey &key_arg, uindex_t tree_depth_arg, PointT &point_arg) const |
| Сгенерировать точку в центре вокселя октри на заданном уровне дерева. Подробнее... |
|
| void | genVoxelBoundsFromOctreeKey (const OctreeKey &key_arg, uindex_t tree_depth_arg, Eigen::Vector3f &min_pt, Eigen::Vector3f &max_pt) const |
| Генерация границ октального вокселя с использованием ключа октального дерева и глубины дерева. Подробнее... |
|
| uindex_t | getOccupiedVoxelCentersRecursive (const BranchNode *node_arg, const OctreeKey &key_arg, AlignedPointTVector &voxel_center_list_arg) const |
| Рекурсивный поиск всех узлов листа в дереве и возврат вектора центров вокселей. Подробнее... |
|
|
Защищенные методы, унаследованные от pcl::octree::OctreeBase< LeafContainerT, BranchContainerT >
| |
| LeafContainerT * | createLeaf (const OctreeKey &key_arg) |
| Создание узла листа. Подробнее... |
|
| LeafContainerT * | findLeaf (const OctreeKey &key_arg) const |
| Поиск узла листа. Подробнее... |
|
| bool | existLeaf (const OctreeKey &key_arg) const |
| Проверка существования узла листа в октальном дереве. Подробнее... |
|
| void | removeLeaf (const OctreeKey &key_arg) |
| Удаление узла листа из октального дерева. Подробнее... |
|
| OctreeNode * | getRootNode () const |
| Получение корневого узла. Подробнее... |
|
| bool | branchHasChild (const BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg) const |
| Проверка, указывает ли ветвь на конкретный дочерний узел. Подробнее... |
|
| OctreeNode * | getBranchChildPtr (const BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg) const |
| Получение указателя на дочерний узел для дочернего узла в позиции child_idx. Подробнее... |
|
| void | setBranchChildPtr (BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg, OctreeNode *new_child_arg) |
| Назначение нового узла потомка ветви. Подробнее... |
|
| char | getBranchBitPattern (const BranchNode &branch_arg) const |
| Генерация битового шаблона, отражающего существование указателей на дочерние узлы. Подробнее... |
|
| void | deleteBranchChild (BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg) |
| Удаление дочернего узла и всех его подпотомков из октального дерева. Подробнее... |
|
| void | deleteBranch (BranchNode &branch_arg) |
| Удалить ветвь и все её поддеревья из ок-дерева. Подробнее... |
|
| BranchNode * | createBranchChild (BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg) |
| Создать и добавить новый дочерний узел ветви к классу ветви. Подробнее... |
|
| LeafNode * | createLeafChild (BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg) |
| Создать и добавить новый дочерний лист к классу ветви. Подробнее... |
|
| uindex_t | createLeafRecursive (const OctreeKey &key_arg, uindex_t depth_mask_arg, BranchNode *branch_arg, LeafNode *&return_leaf_arg, BranchNode *&parent_of_leaf_arg) |
| Создать лист в ок-дереве по ключу. Подробнее... |
|
| void | findLeafRecursive (const OctreeKey &key_arg, uindex_t depth_mask_arg, BranchNode *branch_arg, LeafContainerT *&result_arg) const |
| Рекурсивно найти узел листа и вернуть указатель на него. Подробнее... |
|
| bool | deleteLeafRecursive (const OctreeKey &key_arg, uindex_t depth_mask_arg, BranchNode *branch_arg) |
| Рекурсивно найти и удалить лист. Подробнее... |
|
| void | serializeTreeRecursive (const BranchNode *branch_arg, OctreeKey &key_arg, std::vector< char > *binary_tree_out_arg, typename std::vector< LeafContainerT * > *leaf_container_vector_arg) const |
| Рекурсивно исследовать ок-дерево и вывести двоичное описание ок-дерева вместе с вектором узлов листа LeafContainerTs. Подробнее... |
|
| void | deserializeTreeRecursive (BranchNode *branch_arg, uindex_t depth_mask_arg, OctreeKey &key_arg, typename std::vector< char >::const_iterator &binary_tree_input_it_arg, typename std::vector< char >::const_iterator &binary_tree_input_it_end_arg, typename std::vector< LeafContainerT * >::const_iterator *leaf_container_vector_it_arg, typename std::vector< LeafContainerT * >::const_iterator *leaf_container_vector_it_end_arg) |
| Рекурсивный метод для десериализации структуры ок-дерева. Подробнее... |
|
| virtual void | serializeTreeCallback (LeafContainerT &, const OctreeKey &) const |
| Обратный вызов, выполняемый для каждого листа во время сериализации. Подробнее... |
|
| virtual void | deserializeTreeCallback (LeafContainerT &, const OctreeKey &) |
| Обратный вызов, выполняемый для каждого листа во время десериализации. Подробнее... |
|
| bool | octreeCanResize () const |
| Проверить, может ли ок-дерево динамически изменять свою глубину. Подробнее... |
|
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, OctreePointCloudDensityContainer, OctreeContainerEmpty >
| |
| PointCloudConstPtr | input_ |
| Указатель на входной набор данных облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr | indices_ |
| Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее... |
|
| double | epsilon_ |
| Точность ε (предел погрешности) для поиска ближайших соседей. Подробнее... |
|
| double | resolution_ |
| Разрешение октодерева. Подробнее... |
|
| double | min_x_ |
| double | max_x_ |
| double | min_y_ |
| double | max_y_ |
| double | min_z_ |
| double | max_z_ |
| bool | bounding_box_defined_ |
| Флаг, указывающий, определена ли ограничивающая коробка октодерева. Подробнее... |
|
| std::size_t | max_objs_per_leaf_ |
| Количество объектов DataT на лист, перед расширением ветки. Подробнее... |
|
|
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::octree::OctreeBase< LeafContainerT, BranchContainerT >
| |
| std::size_t | leaf_count_ |
| Количество листов Подробнее... |
|
| std::size_t | branch_count_ |
| Количество узлов ветвления Подробнее... |
|
| BranchNode * | root_node_ |
| Указатель на корневой узел ветвления октодерева Подробнее... |
|
| uindex_t | depth_mask_ |
| Маска глубины на основе глубины октодерева Подробнее... |
|
| uindex_t | octree_depth_ |
| Глубина октодерева. Подробнее... |
|
| bool | dynamic_depth_enabled_ |
| Включить dynamic_depth. Подробнее... |
|
| OctreeKey | max_key_ |
| Диапазон ключей Подробнее... |
|
Подробное описание
шаблон<typename PointT, typename LeafContainerT = OctreePointCloudDensityContainer, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
класс pcl::octree::OctreePointCloudDensity< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >
Класс плотности октодерева точек
- Примечание
- Этот класс генерирует октодерево из облака точек (без копирования). Сохраняются только количество точек, попавших в воксель узла листа.
- Октодерево облака точек инициализируется разрешением вокселя. Его граница автоматически корректируется или может быть предварительно задана.
- Параметры шаблона
-
PointT тип точки, используемой в облаке точек
Определение в строке 117 файла octree_pointcloud_density.h.
Конструкторы и деструкторы
OctreePointCloudDensity()
шаблон<typename PointT , typename LeafContainerT = OctreePointCloudDensityContainer, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
| inline |
Конструктор класса OctreePointCloudDensity.
- Параметры
-
resolution_arg разрешение октодерева на нижнем уровне
Определение в строке 123 файла octree_pointcloud_density.h.
~OctreePointCloudDensity()
шаблон<typename PointT , typename LeafContainerT = OctreePointCloudDensityContainer, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
| overridedefault |
Пустой деструктор класса.
Документация по членам-функциям
getVoxelDensityAtPoint()
шаблон<typename PointT , typename LeafContainerT = OctreePointCloudDensityContainer, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
| inline |
Получение количества точек в вокселе узла листа, на который указывает точка.
- Параметры
-
[вход] point_arg точка, адресующая воксель
- Возвращает
- количество точек, попавших в воксель узла листа
Определение в строке 137 файла octree_pointcloud_density.h.
Ссылки на pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, OctreePointCloudDensityContainer, OctreeContainerEmpty >::findLeafAtPoint() и pcl::octree::OctreePointCloudDensityContainer::getPointCounter().
Документация для этого класса была сгенерирована из следующего файла:
- pcl/octree/octree_pointcloud_density.h
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1octree_1_1_octree_point_cloud_density.html
