Octree класс плотности облака точек Подробнее...
#include <pcl/octree/octree_pointcloud_density.h>
Открытые функции-члены | |
| OctreePointCloudDensity (const double resolution_arg) | |
|
Конструктор класса OctreePointCloudDensity. Подробнее... |
|
| ~OctreePointCloudDensity () override=default | |
| Пустой деструктор класса. Подробнее... |
|
| uindex_t | getVoxelDensityAtPoint (const PointT &point_arg) const |
| Возвращает количество точек в вокселе листового узла, адресуемом точкой. Подробнее... |
|
 Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, OctreePointCloudDensityContainer, OctreeContainerEmpty >
| |
| OctreePointCloud (const double resolution_arg) | |
| Конструктор октодерева облака точек. Подробнее... |
|
| void | setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud_arg, const IndicesConstPtr &indices_arg=IndicesConstPtr()) |
| Задает указатель на входной набор данных. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr const | getIndices () const |
| Возвращает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| PointCloudConstPtr | getInputCloud () const |
| Возвращает указатель на входной набор данных облака точек. Подробнее... |
|
| void | setEpsilon (double eps) |
| Задает точность epsilon поиска (границу погрешности) для поиска ближайших соседей. Подробнее... |
|
| double | getEpsilon () const |
| Возвращает точность epsilon поиска (границу погрешности) для поиска ближайших соседей. Подробнее... |
|
| void | setResolution (double resolution_arg) |
| Задает или изменяет разрешение вокселей октодерева. Подробнее... |
|
| double | getResolution () const |
| Возвращает разрешение вокселей октодерева. Подробнее... |
|
| uindex_t | getTreeDepth () const |
| Возвращает максимальную глубину октодерева. Подробнее... |
|
| void | addPointsFromInputCloud () |
| Добавляет точки из входного облака точек в октодерево. Подробнее... |
|
| void | addPointFromCloud (uindex_t point_idx_arg, IndicesPtr indices_arg) |
| Добавляет точку с указанным индексом из входного облака точек в октодерево. Подробнее... |
|
| void | addPointToCloud (const PointT &point_arg, PointCloudPtr cloud_arg) |
| Одновременно добавляет точку в октодерево и входное облако точек. Подробнее... |
|
| void | addPointToCloud (const PointT &point_arg, PointCloudPtr cloud_arg, IndicesPtr indices_arg) |
| Одновременно добавляет точку в октодерево и входное облако точек. Подробнее... |
|
| bool | isVoxelOccupiedAtPoint (const PointT &point_arg) const |
| Проверяет, существует ли воксель в указанной точке. Подробнее... |
|
| bool | isVoxelOccupiedAtPoint (const double point_x_arg, const double point_y_arg, const double point_z_arg) const |
| Проверяет, существует ли воксель по заданным координатам точки. Подробнее... |
|
| bool | isVoxelOccupiedAtPoint (const index_t &point_idx_arg) const |
| Проверяет, существует ли воксель для указанной точки из входного облака. Подробнее... |
|
| void | deleteTree () |
| Удаляет структуру октодерева и его листовые узлы. Подробнее... |
|
| uindex_t | getOccupiedVoxelCenters (AlignedPointTVector &voxel_center_list_arg) const |
| Возвращает вектор PointT с центрами всех занятых вокселей. Подробнее... |
|
| uindex_t | getApproxIntersectedVoxelCentersBySegment (const Eigen::Vector3f &origin, const Eigen::Vector3f &end, AlignedPointTVector &voxel_center_list, float precision=0.2) |
| Возвращает вектор PointT с центрами вокселей, пересекаемых отрезком. Подробнее... |
|
| void | deleteVoxelAtPoint (const PointT &point_arg) |
| Удаляет листовой узел / воксель в указанной точке. Подробнее... |
|
| void | deleteVoxelAtPoint (const index_t &point_idx_arg) |
| Удаляет листовой узел / воксель в указанной точке из входного облака. Подробнее... |
|
| void | defineBoundingBox () |
| Определяет размеры набора данных облака точек и задает соответствующую ограничивающую рамку для октодерева. Подробнее... |
|
| void | defineBoundingBox (const double min_x_arg, const double min_y_arg, const double min_z_arg, const double max_x_arg, const double max_y_arg, const double max_z_arg) |
| Задает ограничивающую рамку для октодерева. Подробнее... |
|
| void | defineBoundingBox (const double max_x_arg, const double max_y_arg, const double max_z_arg) |
| Задает ограничивающую рамку для октодерева. Подробнее... |
|
| void | defineBoundingBox (const double cubeLen_arg) |
| Задает кубическую ограничивающую рамку для октодерева. Подробнее... |
|
| void | getBoundingBox (double &min_x_arg, double &min_y_arg, double &min_z_arg, double &max_x_arg, double &max_y_arg, double &max_z_arg) const |
| Возвращает ограничивающую рамку октодерева. Подробнее... |
|
| double | getVoxelSquaredDiameter (uindex_t tree_depth_arg) const |
| Вычисляет квадрат диаметра вокселя на заданной глубине дерева. Подробнее... |
|
| double | getVoxelSquaredDiameter () const |
| Вычисляет квадрат диаметра вокселя на глубине листового уровня. Подробнее... |
|
| double | getVoxelSquaredSideLen (uindex_t tree_depth_arg) const |
| Вычисляет квадрат длины стороны куба вокселя на заданной глубине дерева. Подробнее... |
|
| double | getVoxelSquaredSideLen () const |
| Вычисляет квадрат длины стороны куба вокселя на уровне листьев. Подробнее... |
|
| void | getVoxelBounds (const OctreeIteratorBase< OctreeBase< OctreePointCloudDensityContainer, OctreeContainerEmpty > > &iterator, Eigen::Vector3f &min_pt, Eigen::Vector3f &max_pt) const |
| Сформировать границы текущего вокселя итератора октодерева. Подробнее... |
|
| void | enableDynamicDepth (std::size_t maxObjsPerLeaf) |
| Включить динамическую структуру октодерева. Подробнее... |
|
|
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::octree::OctreeBase< LeafContainerT, BranchContainerT >
| |
| Iterator | begin (uindex_t max_depth_arg=0u) |
| ConstIterator | begin (uindex_t max_depth_arg=0u) const |
| ConstIterator | cbegin (uindex_t max_depth_arg=0u) const |
| const Iterator | end () |
| const ConstIterator | end () const |
| const ConstIterator | cend () const |
| LeafNodeDepthFirstIterator | leaf_depth_begin (uindex_t max_depth_arg=0u) |
| ConstLeafNodeDepthFirstIterator | leaf_depth_begin (uindex_t max_depth_arg=0u) const |
| const LeafNodeDepthFirstIterator | leaf_depth_end () |
| const ConstLeafNodeDepthFirstIterator | leaf_depth_end () const |
| DepthFirstIterator | depth_begin (uindex_t max_depth_arg=0u) |
| ConstDepthFirstIterator | depth_begin (uindex_t max_depth_arg=0u) const |
| const DepthFirstIterator | depth_end () |
| const ConstDepthFirstIterator | depth_end () const |
| BreadthFirstIterator | breadth_begin (uindex_t max_depth_arg=0u) |
| ConstBreadthFirstIterator | breadth_begin (uindex_t max_depth_arg=0u) const |
| const BreadthFirstIterator | breadth_end () |
| const ConstBreadthFirstIterator | breadth_end () const |
| FixedDepthIterator | fixed_depth_begin (uindex_t fixed_depth_arg=0u) |
| ConstFixedDepthIterator | fixed_depth_begin (uindex_t fixed_depth_arg=0u) const |
| const FixedDepthIterator | fixed_depth_end () |
| const ConstFixedDepthIterator | fixed_depth_end () const |
| LeafNodeBreadthFirstIterator | leaf_breadth_begin (uindex_t max_depth_arg=0u) |
| ConstLeafNodeBreadthFirstIterator | leaf_breadth_begin (uindex_t max_depth_arg=0u) const |
| const LeafNodeBreadthFirstIterator | leaf_breadth_end () |
| const ConstLeafNodeBreadthFirstIterator | leaf_breadth_end () const |
| OctreeBase () | |
| Конструктор без параметров. Подробнее... |
|
| virtual | ~OctreeBase () |
| Пустой деструктор. Подробнее... |
|
| OctreeBase (const OctreeBase &source) | |
| Конструктор копирования. Подробнее... |
|
| OctreeBase & | operator= (const OctreeBase &source) |
| Оператор копирования. Подробнее... |
|
| void | setMaxVoxelIndex (uindex_t max_voxel_index_arg) |
| Задать максимальное количество вокселей на измерение. Подробнее... |
|
| void | setTreeDepth (uindex_t max_depth_arg) |
| Задать максимальную глубину октодерева. Подробнее... |
|
| uindex_t | getTreeDepth () const |
| Получить максимальную глубину октодерева. Подробнее... |
|
| LeafContainerT * | createLeaf (uindex_t idx_x_arg, uindex_t idx_y_arg, uindex_t idx_z_arg) |
| Создать новый листовой узел в точке (idx_x_arg, idx_y_arg, idx_z_arg). Подробнее... |
|
| LeafContainerT * | findLeaf (uindex_t idx_x_arg, uindex_t idx_y_arg, uindex_t idx_z_arg) const |
| Найти листовой узел в точке (idx_x_arg, idx_y_arg, idx_z_arg). Подробнее... |
|
| bool | existLeaf (uindex_t idx_x_arg, uindex_t idx_y_arg, uindex_t idx_z_arg) const |
| Проверить наличие листового узла в точке (idx_x_arg, idx_y_arg, idx_z_arg). Подробнее... |
|
| void | removeLeaf (uindex_t idx_x_arg, uindex_t idx_y_arg, uindex_t idx_z_arg) |
| Удалить листовой узел в точке (idx_x_arg, idx_y_arg, idx_z_arg). Подробнее... |
|
| std::size_t | getLeafCount () const |
| Вернуть количество существующих листовых узлов в октодереве. Подробнее... |
|
| std::size_t | getBranchCount () const |
| Вернуть количество существующих узлов ветвления в октодереве. Подробнее... |
|
| void | deleteTree () |
| Удалить структуру октодерева и его листовые узлы. Подробнее... |
|
| void | serializeTree (std::vector< char > &binary_tree_out_arg) const |
| Сериализует октодерево в выходной двоичный вектор, описывающий структуру его узлов ветвления. Подробнее... |
|
| void | serializeTree (std::vector< char > &binary_tree_out_arg, std::vector< LeafContainerT * > &leaf_container_vector_arg) const |
| Сериализует октодерево в выходной двоичный вектор, описывающий структуру его узлов ветвления, и помещает все элементы LeafContainerT, хранящиеся в октодереве, в вектор. Подробнее... |
|
| void | serializeLeafs (std::vector< LeafContainerT * > &leaf_container_vector_arg) |
| Выводит вектор всех элементов LeafContainerT, хранящихся в листовых узлах октодерева. Подробнее... |
|
| void | deserializeTree (std::vector< char > &binary_tree_input_arg) |
| Десериализует вектор с двоичным описанием октодерева и создает соответствующую структуру октодерева. Подробнее... |
|
| void | deserializeTree (std::vector< char > &binary_tree_input_arg, std::vector< LeafContainerT * > &leaf_container_vector_arg) |
| Десериализует двоичное описание октодерева и создает соответствующую структуру октодерева. Подробнее... |
|
| virtual bool | genOctreeKeyForDataT (const index_t &data_arg, OctreeKey &key_arg) const |
| Виртуальный метод для создания ключа октодерева по заданному индексу точки. Подробнее... |
|
| void | genLeafNodeCenterFromOctreeKey (const OctreeKey &key_arg, PointT &point_arg) const |
| Создать точку в центре вокселя узла-листа. Подробнее... |
|
| void | genVoxelCenterFromOctreeKey (const OctreeKey &key_arg, uindex_t tree_depth_arg, PointT &point_arg) const |
| Создать точку в центре вокселя октодерева на заданном уровне дерева. Подробнее... |
|
| void | genVoxelBoundsFromOctreeKey (const OctreeKey &key_arg, uindex_t tree_depth_arg, Eigen::Vector3f &min_pt, Eigen::Vector3f &max_pt) const |
| Вычислить границы вокселя октодерева по ключу октодерева и аргументам глубины дерева. Подробнее... |
|
| uindex_t | getOccupiedVoxelCentersRecursive (const BranchNode *node_arg, const OctreeKey &key_arg, AlignedPointTVector &voxel_center_list_arg) const |
| Рекурсивно обойти дерево, найти все узлы-листья и вернуть вектор центров вокселей. Подробнее... |
|
|
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::octree::OctreeBase< LeafContainerT, BranchContainerT >
| |
| LeafContainerT * | createLeaf (const OctreeKey &key_arg) |
| Создать узел-лист. Подробнее... |
|
| LeafContainerT * | findLeaf (const OctreeKey &key_arg) const |
| Найти узел-лист. Подробнее... |
|
| bool | existLeaf (const OctreeKey &key_arg) const |
| Проверить, существует ли узел-лист в октодереве. Подробнее... |
|
| void | removeLeaf (const OctreeKey &key_arg) |
| Удалить узел-лист из октодерева. Подробнее... |
|
| OctreeNode * | getRootNode () const |
| Получить корневой узел. Подробнее... |
|
| bool | branchHasChild (const BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg) const |
| Проверить, указывает ли ветвь на заданный дочерний узел. Подробнее... |
|
| OctreeNode * | getBranchChildPtr (const BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg) const |
| Получить указатель на дочерний узел с индексом child_idx. Подробнее... |
|
| void | setBranchChildPtr (BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg, OctreeNode *new_child_arg) |
| Назначить ветви новый дочерний узел. Подробнее... |
|
| char | getBranchBitPattern (const BranchNode &branch_arg) const |
| Сформировать битовую маску, отражающую наличие указателей на дочерние узлы. Подробнее... |
|
| void | deleteBranchChild (BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg) |
| Удалить дочерний узел и все его дочерние узлы из октодерева. Подробнее... |
|
| void | deleteBranch (BranchNode &branch_arg) |
| Удалить ветвь и все её дочерние узлы из октодерева. Подробнее... |
|
| BranchNode * | createBranchChild (BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg) |
| Создать и добавить новую дочернюю ветвь к ветви. Подробнее... |
|
| LeafNode * | createLeafChild (BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg) |
| Создать и добавить новый дочерний узел-лист к ветви. Подробнее... |
|
| uindex_t | createLeafRecursive (const OctreeKey &key_arg, uindex_t depth_mask_arg, BranchNode *branch_arg, LeafNode *&return_leaf_arg, BranchNode *&parent_of_leaf_arg) |
| Создать узел-лист по ключу октодерева. Подробнее... |
|
| void | findLeafRecursive (const OctreeKey &key_arg, uindex_t depth_mask_arg, BranchNode *branch_arg, LeafContainerT *&result_arg) const |
| Рекурсивно найти заданный узел-лист и вернуть указатель на него. Подробнее... |
|
| bool | deleteLeafRecursive (const OctreeKey &key_arg, uindex_t depth_mask_arg, BranchNode *branch_arg) |
| Рекурсивно найти и удалить узел-лист. Подробнее... |
|
| void | serializeTreeRecursive (const BranchNode *branch_arg, OctreeKey &key_arg, std::vector< char > *binary_tree_out_arg, typename std::vector< LeafContainerT * > *leaf_container_vector_arg) const |
| Рекурсивно обойти октодерево и вывести его двоичное описание вместе с вектором LeafContainerT узлов-листьев. Подробнее... |
|
| void | deserializeTreeRecursive (BranchNode *branch_arg, uindex_t depth_mask_arg, OctreeKey &key_arg, typename std::vector< char >::const_iterator &binary_tree_input_it_arg, typename std::vector< char >::const_iterator &binary_tree_input_it_end_arg, typename std::vector< LeafContainerT * >::const_iterator *leaf_container_vector_it_arg, typename std::vector< LeafContainerT * >::const_iterator *leaf_container_vector_it_end_arg) |
| Рекурсивный метод десериализации структуры октодерева. Подробнее... |
|
| virtual void | serializeTreeCallback (LeafContainerT &, const OctreeKey &) const |
| Обратный вызов, выполняемый для каждого узла-листа во время сериализации. Подробнее... |
|
| virtual void | deserializeTreeCallback (LeafContainerT &, const OctreeKey &) |
| Обратный вызов, выполняемый для каждого узла-листа во время десериализации. Подробнее... |
|
| bool | octreeCanResize () const |
| Проверить, может ли октодерево динамически изменять свою глубину. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, OctreePointCloudDensityContainer, OctreeContainerEmpty >
| |
| PointCloudConstPtr | input_ |
| Указатель на входной набор данных облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr | indices_ |
| Указатель на вектор индексов используемых точек. Подробнее... |
|
| double | epsilon_ |
| Точность эпсилон (граница погрешности) при поиске ближайших соседей. Подробнее... |
|
| double | resolution_ |
| Разрешение октодерева. Подробнее... |
|
| double | min_x_ |
| double | max_x_ |
| double | min_y_ |
| double | max_y_ |
| double | min_z_ |
| double | max_z_ |
| bool | bounding_box_defined_ |
| Флаг, указывающий, определена ли ограничивающая рамка октодерева. Подробнее... |
|
| std::size_t | max_objs_per_leaf_ |
| Количество объектов DataT в листовом узле до разделения ветви. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::octree::OctreeBase< LeafContainerT, BranchContainerT >
| |
| std::size_t | leaf_count_ {0} |
| Количество листовых узлов Подробнее... |
|
| std::size_t | branch_count_ {1} |
| Количество узлов ветвей Подробнее... |
|
| BranchNode * | root_node_ |
| Указатель на корневой узел ветви октодерева Подробнее... |
|
| uindex_t | depth_mask_ {0} |
| Маска глубины, основанная на глубине октодерева Подробнее... |
|
| uindex_t | octree_depth_ {0} |
| Глубина октодерева. Подробнее... |
|
| bool | dynamic_depth_enabled_ {false} |
| Включение динамической глубины. Подробнее... |
|
| OctreeKey | max_key_ |
| Диапазон ключей Подробнее... |
|
Подробное описание
template<typename PointT, typename LeafContainerT = OctreePointCloudDensityContainer, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
class pcl::octree::OctreePointCloudDensity< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >
Класс плотности облака точек Octree
- Примечание
- Этот класс создаёт октодерево из облака точек (без копирования данных). Сохраняется только количество точек, попадающих в воксель листового узла.
- Октодерево облака точек инициализируется с разрешением вокселей. Его ограничивающая рамка корректируется автоматически или может быть задана заранее.
- Параметры шаблона
-
PointT тип точки, используемый в облаке точек
Определение находится в строке 117 файла octree_pointcloud_density.h.
Документация конструктора и деструктора
OctreePointCloudDensity()
template<typename PointT , typename LeafContainerT = OctreePointCloudDensityContainer, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
| inline |
Конструктор класса OctreePointCloudDensity.
- Параметры
-
resolution_arg разрешение октодерева на самом нижнем уровне
Определение находится в строке 123 файла octree_pointcloud_density.h.
~OctreePointCloudDensity()
template<typename PointT , typename LeafContainerT = OctreePointCloudDensityContainer, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
| overridedefault |
Пустой деструктор класса.
Документация функций-членов
getVoxelDensityAtPoint()
template<typename PointT , typename LeafContainerT = OctreePointCloudDensityContainer, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
| inline |
Получить количество точек внутри вокселя листового узла, адресуемого точкой.
- Параметры
-
[in] point_arg точка, задающая адрес вокселя
- Возвращает
- количество точек, попавших в воксель листового узла
Определение находится в строке 137 файла octree_pointcloud_density.h.
См. также pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, OctreePointCloudDensityContainer, OctreeContainerEmpty >::findLeafAtPoint() и pcl::octree::OctreePointCloudDensityContainer::getPointCounter().
Документация этого класса создана на основе следующего файла:
- pcl/octree/octree_pointcloud_density.h
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1octree_1_1_octree_point_cloud_density.html
