pcl::octree::OctreePointCloudVoxelCentroid — PointCloudLibrary

Октодерево класс воксельных центроидов облака точек Подробнее...

#include <pcl/octree/octree_pointcloud_voxelcentroid.h>

Публичные типы
using	Ptr = shared_ptr< OctreePointCloudVoxelCentroid< PointT, LeafContainerT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const OctreePointCloudVoxelCentroid< PointT, LeafContainerT > >
using	OctreeT = OctreePointCloud< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >
using	LeafNode = typename OctreeT::LeafNode
using	BranchNode = typename OctreeT::BranchNode
Публичные типы, унаследованные от pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, OctreePointCloudVoxelCentroidContainer< PointT >, OctreeContainerEmpty >
using	Base = OctreeBase< OctreePointCloudVoxelCentroidContainer< PointT >, OctreeContainerEmpty >
using	LeafNode = typename OctreeT::LeafNode
using	BranchNode = typename OctreeT::BranchNode
using	IndicesPtr = shared_ptr< Indices >
using	IndicesConstPtr = shared_ptr< const Indices >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	SingleBuffer = OctreePointCloud< PointT, OctreePointCloudVoxelCentroidContainer< PointT >, OctreeContainerEmpty, OctreeBase< OctreePointCloudVoxelCentroidContainer< PointT > > >
using	Ptr = shared_ptr< OctreePointCloud< PointT, OctreePointCloudVoxelCentroidContainer< PointT >, OctreeContainerEmpty, OctreeBase< OctreePointCloudVoxelCentroidContainer< PointT >, OctreeContainerEmpty > > >

using	ConstPtr = shared_ptr< const OctreePointCloud< PointT, OctreePointCloudVoxelCentroidContainer< PointT >, OctreeContainerEmpty, OctreeBase< OctreePointCloudVoxelCentroidContainer< PointT >, OctreeContainerEmpty > > >
using	AlignedPointTVector = std::vector< PointT, Eigen::aligned_allocator< PointT > >
using	AlignedPointXYZVector = std::vector< PointXYZ, Eigen::aligned_allocator< PointXYZ > >
Открытые типы, унаследованные от pcl::octree::OctreeBase< LeafContainerT, BranchContainerT >
using	OctreeT = OctreeBase< LeafContainerT, BranchContainerT >
using	BranchNode = OctreeBranchNode< BranchContainerT >
using	LeafNode = OctreeLeafNode< LeafContainerT >
using	BranchContainer = BranchContainerT
using	LeafContainer = LeafContainerT
using	Iterator = OctreeDepthFirstIterator< OctreeT >
using	ConstIterator = OctreeDepthFirstIterator< const OctreeT >
using	LeafNodeIterator = OctreeLeafNodeDepthFirstIterator< OctreeT >
using	ConstLeafNodeIterator = OctreeLeafNodeDepthFirstIterator< const OctreeT >
using	LeafNodeDepthFirstIterator = OctreeLeafNodeDepthFirstIterator< OctreeT >
using	ConstLeafNodeDepthFirstIterator = OctreeLeafNodeDepthFirstIterator< const OctreeT >
using	DepthFirstIterator = OctreeDepthFirstIterator< OctreeT >
using	ConstDepthFirstIterator = OctreeDepthFirstIterator< const OctreeT >
using	BreadthFirstIterator = OctreeBreadthFirstIterator< OctreeT >

using	ConstBreadthFirstIterator = OctreeBreadthFirstIterator< const OctreeT >
using	FixedDepthIterator = OctreeFixedDepthIterator< OctreeT >
using	ConstFixedDepthIterator = OctreeFixedDepthIterator< const OctreeT >
using	LeafNodeBreadthFirstIterator = OctreeLeafNodeBreadthFirstIterator< OctreeT >
using	ConstLeafNodeBreadthFirstIterator = OctreeLeafNodeBreadthFirstIterator< const OctreeT >

Общедоступные члены функций
	OctreePointCloudVoxelCentroid (const double resolution_arg)
	Конструктор класса OctreePointCloudVoxelCentroids. Подробнее...
	~OctreePointCloudVoxelCentroid () override=default
	Пустой деструктор класса. Подробнее...
void	addPointIdx (const uindex_t pointIdx_arg) override
	Добавить объект DataT в узел листа в октодереве по ключу. Подробнее...
bool	getVoxelCentroidAtPoint (const PointT &point_arg, PointT &voxel_centroid_arg) const
	Получить центр тяжести для одного вокселя, на который указывает PointT точка. Подробнее...
bool	getVoxelCentroidAtPoint (const index_t &point_idx_arg, PointT &voxel_centroid_arg) const
	Получить центр тяжести для одного вокселя, на который указывает PointT точка из входного облака. Подробнее...
uindex_t	getVoxelCentroids (typename OctreePointCloud< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >::AlignedPointTVector &voxel_centroid_list_arg) const
	Получить вектор PointT центроидов для всех занятых вокселей. Подробнее...
void	getVoxelCentroidsRecursive (const BranchNode *branch_arg, OctreeKey &key_arg, typename OctreePointCloud< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >::AlignedPointTVector &voxel_centroid_list_arg) const
	Рекурсивно исследовать октодерево и вывести вектор PointT центроидов для всех занятых вокселей. Подробнее...
Общедоступные члены функций унаследованные от pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, OctreePointCloudVoxelCentroidContainer< PointT >, OctreeContainerEmpty >
	OctreePointCloud (const double resolution_arg)
	Конструктор октодерева точек. Подробнее...
void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud_arg, const IndicesConstPtr &indices_arg=IndicesConstPtr())
	Предоставление указателя на входной набор данных. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получение указателя на вектор индексов, используемых. Подробнее...
PointCloudConstPtr	getInputCloud () const
	Получение указателя на входное облако точек. Подробнее...
void	setEpsilon (double eps)
	Установить точность поиска epsilon (предел погрешности) для поиска ближайших соседей. Подробнее...

double	getEpsilon () const
	Получить точность поиска эпсилон (предел ошибки) для поиска ближайших соседей. Подробнее...
void	setResolution (double resolution_arg)
	Установить/изменить разрешение октального разбиения. Подробнее...
double	getResolution () const
	Получить разрешение октального разбиения. Подробнее...
uindex_t	getTreeDepth () const
	Получить максимальную глубину октального разбиения. Подробнее...
void	addPointsFromInputCloud ()
	Добавить точки из входного облака точек в октальное разбиение. Подробнее...
void	addPointFromCloud (uindex_t point_idx_arg, IndicesPtr indices_arg)
	Добавить точку по заданному индексу из входного облака точек в октальное разбиение. Подробнее...
void	addPointToCloud (const PointT &point_arg, PointCloudPtr cloud_arg)
	Добавить точку одновременно в октальное разбиение и входное облако точек. Подробнее...
void	addPointToCloud (const PointT &point_arg, PointCloudPtr cloud_arg, IndicesPtr indices_arg)
	Добавить точку одновременно в октальное разбиение и входное облако точек. Подробнее...
bool	isVoxelOccupiedAtPoint (const PointT &point_arg) const
	Проверить, существует ли ячейка разбиения в данной точке. Подробнее...
bool	isVoxelOccupiedAtPoint (const double point_x_arg, const double point_y_arg, const double point_z_arg) const
	Проверить, существует ли ячейка разбиения по координатам точки. Подробнее...
bool	isVoxelOccupiedAtPoint (const index_t &point_idx_arg) const
	Проверить, существует ли ячейка разбиения по точке из входного облака. Подробнее...
void	deleteTree ()
	Удалить структуру октального разбиения и ее узлы-листья. Подробнее...
uindex_t	getOccupiedVoxelCenters (AlignedPointTVector &voxel_center_list_arg) const

	Получить вектор PointT центров всех занятых объёмов. Подробнее...
uindex_t	getApproxIntersectedVoxelCentersBySegment (const Eigen::Vector3f &origin, const Eigen::Vector3f &end, AlignedPointTVector &voxel_center_list, float precision=0.2)
	Получить вектор PointT центров объёмов, пересечённых отрезком прямой. Подробнее...
void	deleteVoxelAtPoint (const PointT &point_arg)
	Удалить узел листа/объём в заданной точке. Подробнее...
void	deleteVoxelAtPoint (const index_t &point_idx_arg)
	Удалить узел листа/объём в заданной точке из входного облака. Подробнее...
void	defineBoundingBox ()
	Проверить размеры набора данных точек и определить соответствующую ограничивающую рамку для octree. Подробнее...
void	defineBoundingBox (const double min_x_arg, const double min_y_arg, const double min_z_arg, const double max_x_arg, const double max_y_arg, const double max_z_arg)
	Определить ограничивающую рамку для octree. Подробнее...
void	defineBoundingBox (const double max_x_arg, const double max_y_arg, const double max_z_arg)
	Определить ограничивающую рамку для octree. Подробнее...
void	defineBoundingBox (const double cubeLen_arg)
	Определить кубообразную ограничивающую рамку для octree. Подробнее...
void	getBoundingBox (double &min_x_arg, double &min_y_arg, double &min_z_arg, double &max_x_arg, double &max_y_arg, double &max_z_arg) const
	Получить ограничивающую рамку для octree. Подробнее...
double	getVoxelSquaredDiameter (uindex_t tree_depth_arg) const
	Вычисляет квадрат диаметра объёма на заданной глубине дерева. Подробнее...
double	getVoxelSquaredDiameter () const
	Вычисляет квадрат диаметра объёма на глубине листа. Подробнее...
double	getVoxelSquaredSideLen (uindex_t tree_depth_arg) const
	Вычисляет квадрат длины стороны куба объёма на заданной глубине дерева. Подробнее...
double	getVoxelSquaredSideLen () const
	Вычисляет квадрат длины стороны куба объёма на уровне листа. Подробнее...

void	getVoxelBounds (const OctreeIteratorBase< OctreeBase< OctreePointCloudVoxelCentroidContainer< PointT >, OctreeContainerEmpty > > &iterator, Eigen::Vector3f &min_pt, Eigen::Vector3f &max_pt) const
	Сгенерировать границы текущего вокселя итератора октри. Подробнее...
void	enableDynamicDepth (std::size_t maxObjsPerLeaf)
	Включить динамическую структуру октри. Подробнее...
Публичные функции-члены, унаследованные от pcl::octree::OctreeBase< LeafContainerT, BranchContainerT >
Iterator	begin (uindex_t max_depth_arg=0u)
ConstIterator	begin (uindex_t max_depth_arg=0u) const
ConstIterator	cbegin (uindex_t max_depth_arg=0u) const
const Iterator	end ()
const ConstIterator	end () const
const ConstIterator	cend () const
LeafNodeDepthFirstIterator	leaf_depth_begin (uindex_t max_depth_arg=0u)
ConstLeafNodeDepthFirstIterator	leaf_depth_begin (uindex_t max_depth_arg=0u) const
const LeafNodeDepthFirstIterator	leaf_depth_end ()
const ConstLeafNodeDepthFirstIterator	leaf_depth_end () const
DepthFirstIterator	depth_begin (uindex_t max_depth_arg=0u)
ConstDepthFirstIterator	depth_begin (uindex_t max_depth_arg=0u) const
const DepthFirstIterator	depth_end ()
const ConstDepthFirstIterator	depth_end () const

BreadthFirstIterator	breadth_begin (uindex_t max_depth_arg=0u)
ConstBreadthFirstIterator	breadth_begin (uindex_t max_depth_arg=0u) const
const BreadthFirstIterator	breadth_end ()
const ConstBreadthFirstIterator	breadth_end () const
FixedDepthIterator	fixed_depth_begin (uindex_t fixed_depth_arg=0u)
ConstFixedDepthIterator	fixed_depth_begin (uindex_t fixed_depth_arg=0u) const
const FixedDepthIterator	fixed_depth_end ()
const ConstFixedDepthIterator	fixed_depth_end () const
LeafNodeBreadthFirstIterator	leaf_breadth_begin (uindex_t max_depth_arg=0u)
ConstLeafNodeBreadthFirstIterator	leaf_breadth_begin (uindex_t max_depth_arg=0u) const
const LeafNodeBreadthFirstIterator	leaf_breadth_end ()
const ConstLeafNodeBreadthFirstIterator	leaf_breadth_end () const
	OctreeBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
virtual	~OctreeBase ()
	Пустой деструктор. Подробнее...
	OctreeBase (const OctreeBase &source)
	Конструктор копирования. Подробнее...
OctreeBase &	operator= (const OctreeBase &source)
	Оператор копирования. Подробнее...
void	setMaxVoxelIndex (uindex_t max_voxel_index_arg)
	Установить максимальное количество объемов на ось. Подробнее...

void	setTreeDepth (uindex_t max_depth_arg)
	Установить максимальную глубину октодерева. Подробнее...
uindex_t	getTreeDepth () const
	Получить максимальную глубину октодерева. Подробнее...
LeafContainerT *	createLeaf (uindex_t idx_x_arg, uindex_t idx_y_arg, uindex_t idx_z_arg)
	Создать новый лист узла в координатах (idx_x_arg, idx_y_arg, idx_z_arg). Подробнее...
LeafContainerT *	findLeaf (uindex_t idx_x_arg, uindex_t idx_y_arg, uindex_t idx_z_arg) const
	Найти лист узла в координатах (idx_x_arg, idx_y_arg, idx_z_arg). Подробнее...
bool	existLeaf (uindex_t idx_x_arg, uindex_t idx_y_arg, uindex_t idx_z_arg) const
	Проверка существования листка узла в координатах (idx_x_arg, idx_y_arg, idx_z_arg). Подробнее...
void	removeLeaf (uindex_t idx_x_arg, uindex_t idx_y_arg, uindex_t idx_z_arg)
	Удалить лист узла в координатах (idx_x_arg, idx_y_arg, idx_z_arg). Подробнее...
std::size_t	getLeafCount () const
	Возвращает количество существующих листов в октодереве. Подробнее...
std::size_t	getBranchCount () const
	Возвращает количество существующих ветвей узлов в октодереве. Подробнее...
void	deleteTree ()
	Удалить структуру октодерева и его листы узлов. Подробнее...
void	serializeTree (std::vector< char > &binary_tree_out_arg) const
	Сериализовать октодерево в двоичный вектор вывода, описывающий структуру узлов ветвей. Подробнее...
void	serializeTree (std::vector< char > &binary_tree_out_arg, std::vector< LeafContainerT * > &leaf_container_vector_arg) const
	Сериализовать октодерево в двоичный вектор вывода, описывающий его структуру узлов ветвей и добавить все элементы LeafContainerT, хранящиеся в октодереве, в вектор. Подробнее...
void	serializeLeafs (std::vector< LeafContainerT * > &leaf_container_vector_arg)
	Выводит вектор всех элементов LeafContainerT, которые хранятся в узлах листа октодерева. Подробнее...

void	deserializeTree (std::vector< char > &binary_tree_input_arg)
	Десериализовать вектор описания двоичного октального дерева и создать соответствующую структуру октального дерева. Подробнее...
void	deserializeTree (std::vector< char > &binary_tree_input_arg, std::vector< LeafContainerT * > &leaf_container_vector_arg)
	Десериализовать двоичное описание октального дерева и создать соответствующую структуру октального дерева. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищенные функции-члены, унаследованные от pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, OctreePointCloudVoxelCentroidContainer< PointT >, OctreeContainerEmpty >
void	expandLeafNode (LeafNode leaf_node, BranchNode parent_branch, unsigned char child_idx, uindex_t depth_mask)
	Добавить точку с индексом из набора данных входного облака точек в октодерево. Подробнее...
const PointT &	getPointByIndex (uindex_t index_arg) const
	Получить точку с индексом из набора данных входного облака точек. Подробнее...
OctreePointCloudVoxelCentroidContainer< PointT > *	findLeafAtPoint (const PointT &point_arg) const
	Найти узел листа октодерева в заданной точке. Подробнее...
void	getKeyBitSize ()
	Определить настройку ключа октодерева и глубину октодерева на основе заданного ограничивающего прямоугольника. Подробнее...
void	adoptBoundingBoxToPoint (const PointT &point_idx_arg)
	Увеличить ограничивающий прямоугольник/октодерево до тех пор, пока точка не подойдет. Подробнее...
bool	isPointWithinBoundingBox (const PointT &point_idx_arg) const
	Проверяет, находится ли заданная точка внутри ограничивающего прямоугольника октодерева. Подробнее...
void	genOctreeKeyforPoint (const PointT &point_arg, OctreeKey &key_arg) const
	Сгенерировать ключ октодерева для вокселя в заданной точке. Подробнее...
void	genOctreeKeyforPoint (const double point_x_arg, const double point_y_arg, const double point_z_arg, OctreeKey &key_arg) const
	Сгенерировать ключ октодерева для вокселя в заданной точке. Подробнее...
virtual bool	genOctreeKeyForDataT (const index_t &data_arg, OctreeKey &key_arg) const
	Виртуальный метод для генерации ключа октодерева для заданного индекса точки. Подробнее...
void	genLeafNodeCenterFromOctreeKey (const OctreeKey &key_arg, PointT &point_arg) const
	Сгенерировать точку в центре вокселя узла листа. Подробнее...
void	genVoxelCenterFromOctreeKey (const OctreeKey &key_arg, uindex_t tree_depth_arg, PointT &point_arg) const
	Сгенерировать точку в центре вокселя октодерева на заданном уровне дерева. Подробнее...

void	genVoxelBoundsFromOctreeKey (const OctreeKey &key_arg, uindex_t tree_depth_arg, Eigen::Vector3f &min_pt, Eigen::Vector3f &max_pt) const
	Сгенерировать границы объёма ячейки octree, используя ключ octree и глубину дерева. Подробнее...
uindex_t	getOccupiedVoxelCentersRecursive (const BranchNode *node_arg, const OctreeKey &key_arg, AlignedPointTVector &voxel_center_list_arg) const
	Рекурсивно искать все узлы листа в дереве и вернуть вектор центров ячеек. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::octree::OctreeBase< LeafContainerT, BranchContainerT >
LeafContainerT *	createLeaf (const OctreeKey &key_arg)
	Создать узел листа. Подробнее...
LeafContainerT *	findLeaf (const OctreeKey &key_arg) const
	Найти узел листа. Подробнее...
bool	existLeaf (const OctreeKey &key_arg) const
	Проверить существование узла листа в octree. Подробнее...
void	removeLeaf (const OctreeKey &key_arg)
	Удалить узел листа из octree. Подробнее...
OctreeNode *	getRootNode () const
	Получить корневой узел. Подробнее...
bool	branchHasChild (const BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg) const
	Проверить, указывает ли ветвь на конкретный узел-потомок. Подробнее...
OctreeNode *	getBranchChildPtr (const BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg) const
	Получить указатель на узел-потомок для узла-потомка в child_idx. Подробнее...
void	setBranchChildPtr (BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg, OctreeNode *new_child_arg)
	Присвоить новый узел-потомок ветви. Подробнее...
char	getBranchBitPattern (const BranchNode &branch_arg) const
	Сгенерировать битовую схему, отражающую существование указателей на узлы-потомки. Подробнее...
void	deleteBranchChild (BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg)
	Удалить узел-потомок и все его подпотомки из octree. Подробнее...

void	deleteBranch (BranchNode &branch_arg)
	Удалить ветвь и все её поддеревья из октодерева. Подробнее...
BranchNode *	createBranchChild (BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg)
	Создать и добавить нового потомка-ветвь к ветви. Подробнее...
LeafNode *	createLeafChild (BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg)
	Создать и добавить нового потомка-лист к ветви. Подробнее...
uindex_t	createLeafRecursive (const OctreeKey &key_arg, uindex_t depth_mask_arg, BranchNode branch_arg, LeafNode &return_leaf_arg, BranchNode *&parent_of_leaf_arg)
	Создать узел-лист в ключе октодерева. Подробнее...
void	findLeafRecursive (const OctreeKey &key_arg, uindex_t depth_mask_arg, BranchNode branch_arg, LeafContainerT &result_arg) const
	Рекурсивный поиск узла-листа и возврат указателя на него. Подробнее...
bool	deleteLeafRecursive (const OctreeKey &key_arg, uindex_t depth_mask_arg, BranchNode *branch_arg)
	Рекурсивный поиск и удаление узла-листа. Подробнее...
void	serializeTreeRecursive (const BranchNode branch_arg, OctreeKey &key_arg, std::vector< char > binary_tree_out_arg, typename std::vector< LeafContainerT * > *leaf_container_vector_arg) const
	Рекурсивно обходят октодерево и выводят описание октодерева в бинарном формате вместе с вектором узлов-листов LeafContainerTs. Подробнее...
void	deserializeTreeRecursive (BranchNode branch_arg, uindex_t depth_mask_arg, OctreeKey &key_arg, typename std::vector< char >::const_iterator &binary_tree_input_it_arg, typename std::vector< char >::const_iterator &binary_tree_input_it_end_arg, typename std::vector< LeafContainerT >::const_iterator leaf_container_vector_it_arg, typename std::vector< LeafContainerT >::const_iterator *leaf_container_vector_it_end_arg)
	Рекурсивный метод для десериализации структуры октодерева. Подробнее...
virtual void	serializeTreeCallback (LeafContainerT &, const OctreeKey &) const
	Обратный вызов, выполняемый для каждого узла-листа во время сериализации. Подробнее...
virtual void	deserializeTreeCallback (LeafContainerT &, const OctreeKey &)
	Обратный вызов, выполняемый для каждого узла-листа во время десериализации. Подробнее...
bool	octreeCanResize () const
	Проверить, может ли октодерево динамически изменять свою глубину. Подробнее...

Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, OctreePointCloudVoxelCentroidContainer< PointT >, OctreeContainerEmpty >
PointCloudConstPtr	input_
	Указатель на входной набор данных облака точек. Подробнее...
IndicesConstPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
double	epsilon_
	Точность эпсилон (предел ошибки) для поиска ближайших соседей. Подробнее...
double	resolution_
	Разрешение октодерева. Подробнее...
double	min_x_
double	max_x_
double	min_y_
double	max_y_
double	min_z_
double	max_z_
bool	bounding_box_defined_
	Флаг, указывающий, определена ли у октодерева граница ограничивающего прямоугольника. Подробнее...
std::size_t	max_objs_per_leaf_
	Количество объектов DataT на узел листа перед расширением ветви. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::octree::OctreeBase< LeafContainerT, BranchContainerT >
std::size_t	leaf_count_
	Количество узлов листа Подробнее...
std::size_t	branch_count_
	Количество узлов ветви Подробнее...
BranchNode *	root_node_
	Указатель на корневой узел ветви октодерева Подробнее...
uindex_t	depth_mask_
	Маска глубины, основанная на глубине октодерева Подробнее...

uindex_t	octree_depth_
	Глубина ок-дерева. Подробнее...
bool	dynamic_depth_enabled_
	Включить dynamic_depth. Подробнее...
OctreeKey	max_key_
	Диапазон ключей Подробнее...

Подробное описание

шаблон<typename PointT, typename LeafContainerT = OctreePointCloudVoxelCentroidContainer<PointT>, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
класс pcl::octree::OctreePointCloudVoxelCentroid< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >

Класс для вычисления центроидов объёмов ок-дерева облака точек.

Примечание: Этот класс создаёт ок-дерево из облака точек (без копирования). Он предоставляет вектор центроидов всех занятых объёмов.; Ок-дерево облака точек инициализируется разрешением объёма. Его ограничивающая коробка автоматически подстраивается или может быть задана заранее.

Шаблонные параметры

PointT тип точки, используемой в облаке точек

Автор: Julius Kammerl (juliu.nosp@m.s@ka.nosp@m.mmerl.nosp@m..de)

Определение в строке 133 файла octree_pointcloud_voxelcentroid.h.