Octree класс центроида вокселя октодерева облака точек Подробнее...
#include <pcl/octree/octree_pointcloud_voxelcentroid.h>
Открытые функции-члены | |
| OctreePointCloudVoxelCentroid (const double resolution_arg) | |
| Конструктор класса OctreePointCloudVoxelCentroids. Подробнее... |
|
| ~OctreePointCloudVoxelCentroid () override=default | |
| Пустой деструктор класса. Подробнее... |
|
| void | addPointIdx (const uindex_t pointIdx_arg) override |
| Добавляет объект DataT в листовой узел с заданным ключом октодерева. Подробнее... |
|
| bool | getVoxelCentroidAtPoint (const PointT &point_arg, PointT &voxel_centroid_arg) const |
| Получает центроид отдельного вокселя, заданного точкой PointT. Подробнее... |
|
| bool | getVoxelCentroidAtPoint (const index_t &point_idx_arg, PointT &voxel_centroid_arg) const |
| Получает центроид отдельного вокселя, заданного точкой PointT из входного облака. Подробнее... |
|
| uindex_t | getVoxelCentroids (typename OctreePointCloud< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >::AlignedPointTVector &voxel_centroid_list_arg) const |
| Получает вектор PointT с центроидами всех занятых вокселей. Подробнее... |
|
| void | getVoxelCentroidsRecursive (const BranchNode *branch_arg, OctreeKey &key_arg, typename OctreePointCloud< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >::AlignedPointTVector &voxel_centroid_list_arg) const |
| Рекурсивно обходит октодерево и возвращает вектор PointT с центроидами всех занятых вокселей. Подробнее... |
|
 Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, OctreePointCloudVoxelCentroidContainer< PointT >, OctreeContainerEmpty >
| |
| OctreePointCloud (const double resolution_arg) | |
| Конструктор облака точек октодерева. Подробнее... |
|
| void | setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud_arg, const IndicesConstPtr &indices_arg=IndicesConstPtr()) |
| Задает указатель на входной набор данных. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr const | getIndices () const |
| Получает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| PointCloudConstPtr | getInputCloud () const |
| Получает указатель на входной набор данных облака точек. Подробнее... |
|
| void | setEpsilon (double eps) |
| Задает точность эпсилон поиска (предел погрешности) для поиска ближайших соседей. Подробнее... |
|
| double | getEpsilon () const |
| Получает точность эпсилон поиска (предел погрешности) для поиска ближайших соседей. Подробнее... |
|
| void | setResolution (double resolution_arg) |
| Задает или изменяет разрешение вокселей октодерева. Подробнее... |
|
| double | getResolution () const |
| Получает разрешение вокселей октодерева. Подробнее... |
|
| uindex_t | getTreeDepth () const |
| Получает максимальную глубину октодерева. Подробнее... |
|
| void | addPointsFromInputCloud () |
| Добавляет точки из входного облака точек в октодерево. Подробнее... |
|
| void | addPointFromCloud (uindex_t point_idx_arg, IndicesPtr indices_arg) |
| Добавляет точку с заданным индексом из входного облака точек в октодерево. Подробнее... |
|
| void | addPointToCloud (const PointT &point_arg, PointCloudPtr cloud_arg) |
| Одновременно добавляет точку в октодерево и входное облако точек. Подробнее... |
|
| void | addPointToCloud (const PointT &point_arg, PointCloudPtr cloud_arg, IndicesPtr indices_arg) |
| Одновременно добавляет точку в октодерево и входное облако точек. Подробнее... |
|
| bool | isVoxelOccupiedAtPoint (const PointT &point_arg) const |
| Проверяет, существует ли воксель в заданной точке. Подробнее... |
|
| bool | isVoxelOccupiedAtPoint (const double point_x_arg, const double point_y_arg, const double point_z_arg) const |
| Проверяет, существует ли воксель по заданным координатам точки. Подробнее... |
|
| bool | isVoxelOccupiedAtPoint (const index_t &point_idx_arg) const |
| Проверяет, существует ли воксель в заданной точке входного облака. Подробнее... |
|
| void | deleteTree () |
| Удаляет структуру октодерева и его листовые узлы. Подробнее... |
|
| uindex_t | getOccupiedVoxelCenters (AlignedPointTVector &voxel_center_list_arg) const |
| Получает вектор PointT с центрами всех занятых вокселей. Подробнее... |
|
| uindex_t | getApproxIntersectedVoxelCentersBySegment (const Eigen::Vector3f &origin, const Eigen::Vector3f &end, AlignedPointTVector &voxel_center_list, float precision=0.2) |
| Получает вектор PointT с центрами вокселей, пересекаемых отрезком. Подробнее... |
|
| void | deleteVoxelAtPoint (const PointT &point_arg) |
| Удаляет листовой узел / воксель в заданной точке. Подробнее... |
|
| void | deleteVoxelAtPoint (const index_t &point_idx_arg) |
| Удаляет листовой узел / воксель в заданной точке входного облака. Подробнее... |
|
| void | defineBoundingBox () |
| Исследует размеры набора данных облака точек и задает соответствующую ограничивающую рамку октодерева. Подробнее... |
|
| void | defineBoundingBox (const double min_x_arg, const double min_y_arg, const double min_z_arg, const double max_x_arg, const double max_y_arg, const double max_z_arg) |
| Задает ограничивающую рамку октодерева. Подробнее... |
|
| void | defineBoundingBox (const double max_x_arg, const double max_y_arg, const double max_z_arg) |
| Задает ограничивающую рамку октодерева. Подробнее... |
|
| void | defineBoundingBox (const double cubeLen_arg) |
| Задает ограничивающий куб октодерева. Подробнее... |
|
| void | getBoundingBox (double &min_x_arg, double &min_y_arg, double &min_z_arg, double &max_x_arg, double &max_y_arg, double &max_z_arg) const |
| Получает ограничивающую рамку октодерева. Подробнее... |
|
| double | getVoxelSquaredDiameter (uindex_t tree_depth_arg) const |
| Вычисляет квадрат диаметра вокселя на заданной глубине дерева. Подробнее... |
|
| double | getVoxelSquaredDiameter () const |
| Вычисляет квадрат диаметра вокселя на уровне листьев. Подробнее... |
|
| double | getVoxelSquaredSideLen (uindex_t tree_depth_arg) const |
| Вычисляет квадрат длины ребра куба вокселя на заданной глубине дерева. Подробнее... |
|
| double | getVoxelSquaredSideLen () const |
| Вычисляет квадрат длины ребра куба вокселя на уровне листьев. Подробнее... |
|
| void | getVoxelBounds (const OctreeIteratorBase< OctreeBase< OctreePointCloudVoxelCentroidContainer< PointT >, OctreeContainerEmpty > > &iterator, Eigen::Vector3f &min_pt, Eigen::Vector3f &max_pt) const |
| Вычисляет границы текущего вокселя итератора октодерева. Подробнее... |
|
| void | enableDynamicDepth (std::size_t maxObjsPerLeaf) |
| Включает динамическую структуру октодерева. Подробнее... |
|
|
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::octree::OctreeBase< LeafContainerT, BranchContainerT >
| |
| Iterator | begin (uindex_t max_depth_arg=0u) |
| ConstIterator | begin (uindex_t max_depth_arg=0u) const |
| ConstIterator | cbegin (uindex_t max_depth_arg=0u) const |
| const Iterator | end () |
| const ConstIterator | end () const |
| const ConstIterator | cend () const |
| LeafNodeDepthFirstIterator | leaf_depth_begin (uindex_t max_depth_arg=0u) |
| ConstLeafNodeDepthFirstIterator | leaf_depth_begin (uindex_t max_depth_arg=0u) const |
| const LeafNodeDepthFirstIterator | leaf_depth_end () |
| const ConstLeafNodeDepthFirstIterator | leaf_depth_end () const |
| DepthFirstIterator | depth_begin (uindex_t max_depth_arg=0u) |
| ConstDepthFirstIterator | depth_begin (uindex_t max_depth_arg=0u) const |
| const DepthFirstIterator | depth_end () |
| const ConstDepthFirstIterator | depth_end () const |
| BreadthFirstIterator | breadth_begin (uindex_t max_depth_arg=0u) |
| ConstBreadthFirstIterator | breadth_begin (uindex_t max_depth_arg=0u) const |
| const BreadthFirstIterator | breadth_end () |
| const ConstBreadthFirstIterator | breadth_end () const |
| FixedDepthIterator | fixed_depth_begin (uindex_t fixed_depth_arg=0u) |
| ConstFixedDepthIterator | fixed_depth_begin (uindex_t fixed_depth_arg=0u) const |
| const FixedDepthIterator | fixed_depth_end () |
| const ConstFixedDepthIterator | fixed_depth_end () const |
| LeafNodeBreadthFirstIterator | leaf_breadth_begin (uindex_t max_depth_arg=0u) |
| ConstLeafNodeBreadthFirstIterator | leaf_breadth_begin (uindex_t max_depth_arg=0u) const |
| const LeafNodeBreadthFirstIterator | leaf_breadth_end () |
| const ConstLeafNodeBreadthFirstIterator | leaf_breadth_end () const |
| OctreeBase () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| virtual | ~OctreeBase () |
| Пустой деструктор. Подробнее... |
|
| OctreeBase (const OctreeBase &source) | |
| Конструктор копирования. Подробнее... |
|
| OctreeBase & | operator= (const OctreeBase &source) |
| Оператор копирующего присваивания. Подробнее... |
|
| void | setMaxVoxelIndex (uindex_t max_voxel_index_arg) |
| Задаёт максимальное количество вокселей в каждом измерении. Подробнее... |
|
| void | setTreeDepth (uindex_t max_depth_arg) |
| Задаёт максимальную глубину октодерева. Подробнее... |
|
| uindex_t | getTreeDepth () const |
| Возвращает максимальную глубину октодерева. Подробнее... |
|
| LeafContainerT * | createLeaf (uindex_t idx_x_arg, uindex_t idx_y_arg, uindex_t idx_z_arg) |
| Создаёт новый листовой узел в точке (idx_x_arg, idx_y_arg, idx_z_arg). Подробнее... |
|
| LeafContainerT * | findLeaf (uindex_t idx_x_arg, uindex_t idx_y_arg, uindex_t idx_z_arg) const |
| Находит листовой узел в точке (idx_x_arg, idx_y_arg, idx_z_arg). Подробнее... |
|
| bool | existLeaf (uindex_t idx_x_arg, uindex_t idx_y_arg, uindex_t idx_z_arg) const |
| idx_x_arg проверяет наличие листового узла в точке (idx_x_arg, idx_y_arg, idx_z_arg). Подробнее... |
|
| void | removeLeaf (uindex_t idx_x_arg, uindex_t idx_y_arg, uindex_t idx_z_arg) |
| Удалить листовой узел в точке (idx_x_arg, idx_y_arg, idx_z_arg). Подробнее... |
|
| std::size_t | getLeafCount () const |
| Вернуть количество существующих листовых узлов в октодереве. Подробнее... |
|
| std::size_t | getBranchCount () const |
| Вернуть количество существующих узлов ветвления в октодереве. Подробнее... |
|
| void | deleteTree () |
| Удалить структуру октодерева и его листовые узлы. Подробнее... |
|
| void | serializeTree (std::vector< char > &binary_tree_out_arg) const |
| Сериализовать октодерево в выходной двоичный вектор, описывающий структуру его узлов ветвления. Подробнее... |
|
| void | serializeTree (std::vector< char > &binary_tree_out_arg, std::vector< LeafContainerT * > &leaf_container_vector_arg) const |
| Сериализовать октодерево в выходной двоичный вектор, описывающий структуру его узлов ветвления, и добавить все элементы LeafContainerT, хранящиеся в октодереве, в вектор. Подробнее... |
|
| void | serializeLeafs (std::vector< LeafContainerT * > &leaf_container_vector_arg) |
| Вывести вектор всех элементов LeafContainerT, хранящихся в листовых узлах октодерева. Подробнее... |
|
| void | deserializeTree (std::vector< char > &binary_tree_input_arg) |
| Десериализовать вектор двоичного описания октодерева и создать соответствующую структуру октодерева. Подробнее... |
|
| void | deserializeTree (std::vector< char > &binary_tree_input_arg, std::vector< LeafContainerT * > &leaf_container_vector_arg) |
| Десериализовать двоичное описание октодерева и создать соответствующую структуру октодерева. Подробнее... |
|
Дополнительные унаследованные члены | |
|
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, OctreePointCloudVoxelCentroidContainer< PointT >, OctreeContainerEmpty >
| |
| void | expandLeafNode (LeafNode *leaf_node, BranchNode *parent_branch, unsigned char child_idx, uindex_t depth_mask) |
| Добавить точку с указанным индексом из входного набора данных облака точек в октодерево. Подробнее... |
|
| const PointT & | getPointByIndex (uindex_t index_arg) const |
| Получить точку с указанным индексом из входного набора данных облака точек. Подробнее... |
|
| OctreePointCloudVoxelCentroidContainer< PointT > * | findLeafAtPoint (const PointT &point_arg) const |
| Найти листовой узел октодерева в заданной точке. Подробнее... |
|
| void | getKeyBitSize () |
| Задать параметры ключа октодерева и его глубину на основе ограничивающего параллелепипеда. Подробнее... |
|
| void | adoptBoundingBoxToPoint (const PointT &point_idx_arg) |
| Увеличивать ограничивающий параллелепипед/октодерево, пока точка не окажется внутри. Подробнее... |
|
| bool | isPointWithinBoundingBox (const PointT &point_idx_arg) const |
| Проверить, находится ли заданная точка внутри ограничивающего параллелепипеда октодерева. Подробнее... |
|
| void | genOctreeKeyforPoint (const PointT &point_arg, OctreeKey &key_arg) const |
| Сгенерировать ключ октодерева для вокселя в заданной точке. Подробнее... |
|
| void | genOctreeKeyforPoint (const double point_x_arg, const double point_y_arg, const double point_z_arg, OctreeKey &key_arg) const |
| Сгенерировать ключ октодерева для вокселя в заданной точке. Подробнее... |
|
| virtual bool | genOctreeKeyForDataT (const index_t &data_arg, OctreeKey &key_arg) const |
| Виртуальный метод для генерации ключа октодерева по заданному индексу точки. Подробнее... |
|
| void | genLeafNodeCenterFromOctreeKey (const OctreeKey &key_arg, PointT &point_arg) const |
| Сгенерировать точку в центре вокселя листового узла. Подробнее... |
|
| void | genVoxelCenterFromOctreeKey (const OctreeKey &key_arg, uindex_t tree_depth_arg, PointT &point_arg) const |
| Сгенерировать точку в центре вокселя октодерева на заданном уровне дерева. Подробнее... |
|
| void | genVoxelBoundsFromOctreeKey (const OctreeKey &key_arg, uindex_t tree_depth_arg, Eigen::Vector3f &min_pt, Eigen::Vector3f &max_pt) const |
| Сгенерировать границы вокселя октодерева по ключу октодерева и аргументам глубины дерева. Подробнее... |
|
| uindex_t | getOccupiedVoxelCentersRecursive (const BranchNode *node_arg, const OctreeKey &key_arg, AlignedPointTVector &voxel_center_list_arg) const | tr>
| Рекурсивно обойти дерево, найти все листовые узлы и вернуть вектор центров вокселей. Подробнее... |
|
|
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::octree::OctreeBase< LeafContainerT, BranchContainerT >
| |
| LeafContainerT * | createLeaf (const OctreeKey &key_arg) |
| Создать листовой узел. Подробнее... |
|
| LeafContainerT * | findLeaf (const OctreeKey &key_arg) const |
| Найти листовой узел. Подробнее... |
|
| bool | existLeaf (const OctreeKey &key_arg) const |
| Проверить, существует ли листовой узел в октодереве. Подробнее... |
|
| void | removeLeaf (const OctreeKey &key_arg) |
| Удалить листовой узел из октодерева. Подробнее... |
|
| OctreeNode * | getRootNode () const |
| Получить корневой узел. Подробнее... |
|
| bool | branchHasChild (const BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg) const |
| Проверить, указывает ли ветвь на определённый дочерний узел. Подробнее... |
|
| OctreeNode * | getBranchChildPtr (const BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg) const |
| Получить указатель на дочерний узел с индексом child_idx. Подробнее... |
|
| void | setBranchChildPtr (BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg, OctreeNode *new_child_arg) |
| Назначить ветви новый дочерний узел. Подробнее... |
|
| char | getBranchBitPattern (const BranchNode &branch_arg) const |
| Сформировать битовый шаблон, отражающий наличие указателей на дочерние узлы. Подробнее... |
|
| void | deleteBranchChild (BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg) |
| Удалить дочерний узел и все его дочерние узлы из октодерева. Подробнее... |
|
| void | deleteBranch (BranchNode &branch_arg) |
| Удалить ветвь и все её дочерние узлы из октодерева. Подробнее... |
|
| BranchNode * | createBranchChild (BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg) |
| Создать и добавить новую дочернюю ветвь к классу ветви. Подробнее... |
|
| LeafNode * | createLeafChild (BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg) |
| Создать и добавить новый дочерний листовой узел к классу ветви. Подробнее... |
|
| uindex_t | createLeafRecursive (const OctreeKey &key_arg, uindex_t depth_mask_arg, BranchNode *branch_arg, LeafNode *&return_leaf_arg, BranchNode *&parent_of_leaf_arg) |
| Создать листовой узел по ключу октодерева. Подробнее... |
|
| void | findLeafRecursive (const OctreeKey &key_arg, uindex_t depth_mask_arg, BranchNode *branch_arg, LeafContainerT *&result_arg) const | tr>
| Рекурсивно найти заданный листовой узел и вернуть указатель на него. Подробнее... |
|
| bool | deleteLeafRecursive (const OctreeKey &key_arg, uindex_t depth_mask_arg, BranchNode *branch_arg) | tr>
| Рекурсивно найти и удалить листовой узел. Подробнее... |
|
| void | serializeTreeRecursive (const BranchNode *branch_arg, OctreeKey &key_arg, std::vector< char > *binary_tree_out_arg, typename std::vector< LeafContainerT * > *leaf_container_vector_arg) const |
| Рекурсивно обойти октодерево и сформировать его двоичное описание вместе с вектором LeafContainerT листовых узлов. Подробнее... |
|
| void | deserializeTreeRecursive (BranchNode *branch_arg, uindex_t depth_mask_arg, OctreeKey &key_arg, typename std::vector< char >::const_iterator &binary_tree_input_it_arg, typename std::vector< char >::const_iterator &binary_tree_input_it_end_arg, typename std::vector< LeafContainerT * >::const_iterator *leaf_container_vector_it_arg, typename std::vector< LeafContainerT * >::const_iterator *leaf_container_vector_it_end_arg) |
| Рекурсивный метод десериализации структуры октодерева. Подробнее... |
|
| virtual void | serializeTreeCallback (LeafContainerT &, const OctreeKey &) const |
| Обратный вызов, выполняемый для каждого узла-листа во время сериализации. Подробнее... |
|
| virtual void | deserializeTreeCallback (LeafContainerT &, const OctreeKey &) |
| Обратный вызов, выполняемый для каждого узла-листа во время десериализации. Подробнее... |
|
| bool | octreeCanResize () const |
| Проверяет, может ли октодерево динамически изменять свою глубину. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, OctreePointCloudVoxelCentroidContainer< PointT >, OctreeContainerEmpty >
| |
| PointCloudConstPtr | input_ |
| Указатель на входной набор данных облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr | indices_ |
| Указатель на используемый вектор индексов точек. Подробнее... |
|
| double | epsilon_ |
| Точность эпсилон (граница ошибки) при поиске ближайших соседей. Подробнее... |
|
| double | resolution_ |
| Разрешение октодерева. Подробнее... |
|
| double | min_x_ |
| double | max_x_ |
| double | min_y_ |
| double | max_y_ |
| double | min_z_ |
| double | max_z_ |
| bool | bounding_box_defined_ |
| Флаг, указывающий, задана ли ограничивающая рамка октодерева. Подробнее... |
|
| std::size_t | max_objs_per_leaf_ |
| Количество объектов DataT в узле-листе до разбиения ветви. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::octree::OctreeBase< LeafContainerT, BranchContainerT >
| |
| std::size_t | leaf_count_ {0} |
| Количество узлов-листьев Подробнее... |
|
| std::size_t | branch_count_ {1} |
| Количество узлов-ветвей Подробнее... |
|
| BranchNode * | root_node_ |
| Указатель на корневой узел-ветвь октодерева Подробнее... |
|
| uindex_t | depth_mask_ {0} |
| Маска глубины, основанная на глубине октодерева Подробнее... |
|
| uindex_t | octree_depth_ {0} |
| Глубина октодерева. Подробнее... |
|
| bool | dynamic_depth_enabled_ {false} |
| Включает dynamic_depth. Подробнее... |
|
| OctreeKey | max_key_ |
| Диапазон ключей Подробнее... |
|
Подробное описание
template<typename PointT, typename LeafContainerT = OctreePointCloudVoxelCentroidContainer<PointT>, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
class pcl::octree::OctreePointCloudVoxelCentroid< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >
Класс центроидов вокселей октодерева облака точек Octree
- Примечание
- Этот класс создаёт октодерево на основе облака точек (без копирования данных). Он предоставляет вектор центроидов для всех занятых вокселей.
- Октодерево облака точек инициализируется разрешением вокселей. Его ограничивающая рамка настраивается автоматически или может быть задана заранее.
- Параметры шаблона
-
PointT тип точки, используемой в облаке точек
Определение в строке 133 файла octree_pointcloud_voxelcentroid.h.
Документация псевдонимов типов-членов
BranchNode
template<typename PointT , typename LeafContainerT = OctreePointCloudVoxelCentroidContainer<PointT>, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
| using pcl::octree::OctreePointCloudVoxelCentroid< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >::BranchNode = typename OctreeT::BranchNode |
Определение в строке 142 файла octree_pointcloud_voxelcentroid.h.
ConstPtr
template<typename PointT , typename LeafContainerT = OctreePointCloudVoxelCentroidContainer<PointT>, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
| using pcl::octree::OctreePointCloudVoxelCentroid< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >::ConstPtr = shared_ptr<const OctreePointCloudVoxelCentroid<PointT, LeafContainerT> > |
Определение в строке 137 файла octree_pointcloud_voxelcentroid.h.
LeafNode
template<typename PointT , typename LeafContainerT = OctreePointCloudVoxelCentroidContainer<PointT>, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
| using pcl::octree::OctreePointCloudVoxelCentroid< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >::LeafNode = typename OctreeT::LeafNode |
Определение в строке 141 файла octree_pointcloud_voxelcentroid.h.
OctreeT
template<typename PointT , typename LeafContainerT = OctreePointCloudVoxelCentroidContainer<PointT>, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
| using pcl::octree::OctreePointCloudVoxelCentroid< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >::OctreeT = OctreePointCloud<PointT, LeafContainerT, BranchContainerT> |
Определение в строке 140 файла octree_pointcloud_voxelcentroid.h.
Ptr
template<typename PointT , typename LeafContainerT = OctreePointCloudVoxelCentroidContainer<PointT>, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
| using pcl::octree::OctreePointCloudVoxelCentroid< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >::Ptr = shared_ptr<OctreePointCloudVoxelCentroid<PointT, LeafContainerT> > |
Определение в строке 136 файла octree_pointcloud_voxelcentroid.h.
Документация конструкторов и деструкторов
OctreePointCloudVoxelCentroid()
template<typename PointT , typename LeafContainerT = OctreePointCloudVoxelCentroidContainer<PointT>, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
| inline |
Конструктор класса OctreePointCloudVoxelCentroids.
- Параметры
-
[in] resolution_arg разрешение октодерева на самом нижнем уровне октодерева
Определение в строке 147 файла octree_pointcloud_voxelcentroid.h.
~OctreePointCloudVoxelCentroid()
template<typename PointT , typename LeafContainerT = OctreePointCloudVoxelCentroidContainer<PointT>, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
| overridedefault |
Пустой деструктор класса.
Документация функций-членов
addPointIdx()
template<typename PointT , typename LeafContainerT = OctreePointCloudVoxelCentroidContainer<PointT>, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
| inlineoverridevirtual |
Добавляет объект DataT в узел-лист по ключу октодерева.
- Параметры
-
pointIdx_arg
Переопределено из pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, OctreePointCloudVoxelCentroidContainer< PointT >, OctreeContainerEmpty >.
Определение в строке 159 файла octree_pointcloud_voxelcentroid.h.
getVoxelCentroidAtPoint() [1/2]
template<typename PointT , typename LeafContainerT = OctreePointCloudVoxelCentroidContainer<PointT>, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
| inline |
Получить центроид отдельного вокселя, заданного точкой PointT из входного облака.
- Параметры
-
[in] point_idx_arg индекс точки во входном облаке, задающей воксель в октодереве [out] voxel_centroid_arg центроид записывается в эту ссылку PointT
- Возвращает
- "true", если воксель найден; в противном случае — "false"
Определение в строке 193 файла octree_pointcloud_voxelcentroid.h.
getVoxelCentroidAtPoint() [2/2]
template<typename PointT , typename LeafContainerT , typename BranchContainerT >
| bool pcl::octree::OctreePointCloudVoxelCentroid< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >::getVoxelCentroidAtPoint | ( | const PointT & | point_arg, |
| PointT & | voxel_centroid_arg | ||
| ) | const |
Получить центроид отдельного вокселя, заданного точкой PointT.
- Параметры
-
[in] point_arg точка, задающая воксель в октодереве [out] voxel_centroid_arg центроид записывается в эту ссылку PointT
- Возвращает
- "true", если воксель найден; в противном случае — "false"
Определение в строке 55 файла octree_pointcloud_voxelcentroid.hpp.
getVoxelCentroids()
template<typename PointT , typename LeafContainerT , typename BranchContainerT >
| pcl::uindex_t pcl::octree::OctreePointCloudVoxelCentroid< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >::getVoxelCentroids | ( | typename OctreePointCloud< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >::AlignedPointTVector & | voxel_centroid_list_arg | ) | const |
Получить вектор PointT с центроидами всех занятых вокселей.
- Параметры
-
[out] voxel_centroid_list_arg результаты записываются в этот вектор элементов PointT
- Возвращает
- количество занятых вокселей
Определение в строке 74 файла octree_pointcloud_voxelcentroid.hpp.
getVoxelCentroidsRecursive()
template<typename PointT , typename LeafContainerT , typename BranchContainerT >
| void pcl::octree::OctreePointCloudVoxelCentroid< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >::getVoxelCentroidsRecursive | ( | const BranchNode * | branch_arg, |
| OctreeKey & | key_arg, | ||
| typename OctreePointCloud< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >::AlignedPointTVector & | voxel_centroid_list_arg | ||
| ) | const |
Рекурсивно обойти октодерево и сформировать вектор PointT с центроидами всех занятых вокселей.
- Параметры
-
[in] branch_arg текущий узел ветви [in] key_arg текущий ключ [out] voxel_centroid_list_arg результаты записываются в этот вектор элементов PointT
Определение в строке 94 файла octree_pointcloud_voxelcentroid.hpp.
Ссылки: pcl::octree::BRANCH_NODE, pcl::octree::OctreeBranchNode< ContainerT >::getChildPtr(), pcl::octree::OctreeLeafNode< ContainerT >::getContainer(), pcl::octree::OctreeNode::getNodeType(), pcl::octree::OctreeBranchNode< ContainerT >::hasChild(), pcl::octree::LEAF_NODE, pcl::octree::OctreeKey::popBranch() и pcl::octree::OctreeKey::pushBranch().
Документация этого класса создана на основе следующих файлов:
- pcl/octree/octree_pointcloud_voxelcentroid.h
- pcl/octree/impl/octree_pointcloud_voxelcentroid.hpp
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1octree_1_1_octree_point_cloud_voxel_centroid.html
