pcl::IterativeClosestPointNonLinear — PointCloudLibrary

IterativeClosestPointNonLinear является вариантом ICP, использующим оптимизацию Levenberg-Marquardt.Подробнее...

#include <pcl/registration/icp_nl.h>

Общедоступные типы
using	Ptr = shared_ptr< IterativeClosestPointNonLinear< PointSource, PointTarget, Scalar > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const IterativeClosestPointNonLinear< PointSource, PointTarget, Scalar > >
using	Matrix4 = typename Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::Matrix4
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, float >
using	PointCloudSource = typename Registration< PointSource, PointTarget, float >::PointCloudSource
using	PointCloudSourcePtr = typename PointCloudSource::Ptr
using	PointCloudSourceConstPtr = typename PointCloudSource::ConstPtr

using	KdTreeReciprocal = pcl::search::KdTree< PointSource >
using	KdTreeReciprocalPtr = typename KdTreeReciprocal::Ptr
using	PointCloudSource = pcl::PointCloud< PointSource >
using	PointCloudSourcePtr = typename PointCloudSource::Ptr
using	PointCloudSourceConstPtr = typename PointCloudSource::ConstPtr
using	PointCloudTarget = pcl::PointCloud< PointTarget >
using	PointCloudTargetPtr = typename PointCloudTarget::Ptr
using	PointCloudTargetConstPtr = typename PointCloudTarget::ConstPtr
using	PointRepresentationConstPtr = typename KdTree::PointRepresentationConstPtr
using	TransformationEstimation = typename pcl::registration::TransformationEstimation< PointSource, PointTarget, float >
using	TransformationEstimationPtr = typename TransformationEstimation::Ptr
using	TransformationEstimationConstPtr = typename TransformationEstimation::ConstPtr
using	CorrespondenceEstimation = pcl::registration::CorrespondenceEstimationBase< PointSource, PointTarget, float >
using	CorrespondenceEstimationPtr = typename CorrespondenceEstimation::Ptr
using	CorrespondenceEstimationConstPtr = typename CorrespondenceEstimation::ConstPtr
using	UpdateVisualizerCallbackSignature = void(const pcl::PointCloud< PointSource > &, const pcl::Indices &, const pcl::PointCloud< PointTarget > &, const pcl::Indices &)
	The callback signature to the function updating intermediate source point cloud position during it's registration to the target point cloud. More...
Public Types inherited from pcl::PCLBase< PointSource >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointSource >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr

using PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Публичные члены-функции
	IterativeClosestPointNonLinear ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
Публичные члены-функции, унаследованные от pcl::IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, float >
	IterativeClosestPoint ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	IterativeClosestPoint (const IterativeClosestPoint &)=delete
	Из-за `convergence_criteria_` хранения ссылок на члены класса, сложно правильно реализовать операции копирования и перемещения. Подробнее...
	IterativeClosestPoint (IterativeClosestPoint &&)=delete
IterativeClosestPoint &	operator= (const IterativeClosestPoint &)=delete
IterativeClosestPoint &	operator= (IterativeClosestPoint &&)=delete
	~IterativeClosestPoint () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< float >::Ptr	getConvergeCriteria ()
	Возвращает указатель на DefaultConvergenceCriteria, используемый классом IterativeClosestPoint. Подробнее...
void	setInputSource (const PointCloudSourceConstPtr &cloud) override
	Предоставляет указатель на входной источник (например, облако точек, которое мы хотим выровнять с целевым облаком) Подробнее...
void	setInputTarget (const PointCloudTargetConstPtr &cloud) override
	Предоставляет указатель на входную цель (например, облако точек, к которому мы хотим выровнять входной источник) Подробнее...
void	setUseReciprocalCorrespondences (bool use_reciprocal_correspondence)
	Устанавливает, использовать ли взаимное соответствие. Подробнее...
bool	getUseReciprocalCorrespondences () const
	Получить, используется ли взаимное соответствие. Подробнее...
Публичные члены-функции, унаследованные от pcl::Registration< PointSource, PointTarget, float >
	Registration ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	~Registration () override=default
	деструктор. Подробнее...

void	setTransformationEstimation (const TransformationEstimationPtr &te)
	Укажите указатель на объект оценки преобразования. Подробнее...
void	setCorrespondenceEstimation (const CorrespondenceEstimationPtr &ce)
	Укажите указатель на объект оценки соответствий. Подробнее...
PointCloudSourceConstPtr const	getInputSource ()
	Получить указатель на целевой набор данных входных точечных облаков. Подробнее...
PointCloudTargetConstPtr const	getInputTarget ()
	Получить указатель на целевой набор данных входных точечных облаков. Подробнее...
void	setSearchMethodTarget (const KdTreePtr &tree, bool force_no_recompute=false)
	Укажите указатель на объект поиска, используемый для поиска соответствий в целевом облаке. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethodTarget () const
	Получить указатель на метод поиска, используемый для поиска соответствий в целевом облаке. Подробнее...
void	setSearchMethodSource (const KdTreeReciprocalPtr &tree, bool force_no_recompute=false)
	Укажите указатель на объект поиска, используемый для поиска соответствий в исходном облаке (обычно используется для поиска взаимных соответствий). Подробнее...
KdTreeReciprocalPtr	getSearchMethodSource () const
	Получить указатель на метод поиска, используемый для поиска соответствий в исходном облаке. Подробнее...
Matrix4	getFinalTransformation ()
	Получить итоговую матрицу преобразования, оценённую методом регистрации. Подробнее...
Matrix4	getLastIncrementalTransformation ()
	Получить последнюю матрицу инкрементного преобразования, оценённую методом регистрации. Подробнее...
void	setMaximumIterations (int nr_iterations)
	Установите максимальное количество итераций для внутренней оптимизации. Подробнее...
int	getMaximumIterations ()
	Получить максимальное количество итераций для внутренней оптимизации, установленное пользователем. Подробнее...
void	setRANSACIterations (int ransac_iterations)
	Установите количество итераций RANSAC. Подробнее...
double	getRANSACIterations ()
	Получить количество итераций RANSAC, установленное пользователем. Подробнее...

void	setRANSACOutlierRejectionThreshold (double inlier_threshold)
	Установите порог расстояния для внутренних точек в цикле RANSAC по отклоняющимся точкам. Подробнее...
double	getRANSACOutlierRejectionThreshold ()
	Получить порог расстояния для внутренних точек во внутреннем цикле удаления выбросов, заданный пользователем. Подробнее...
void	setMaxCorrespondenceDistance (double distance_threshold)
	Установить максимальный порог расстояния между двумя соответствующими точками в источнике <-> целевом. Подробнее...
double	getMaxCorrespondenceDistance ()
	Получить максимальный порог расстояния между двумя соответствующими точками в источнике <-> целевом. Подробнее...
void	setTransformationEpsilon (double epsilon)
	Установите epsilon преобразования (максимальное допустимое квадратичное различие в смещении между двумя последовательными преобразованиями), чтобы оптимизация считалась сошедшей к окончательному решению. Подробнее...
double	getTransformationEpsilon ()
	Получить epsilon преобразования (максимальное допустимое квадратичное различие в смещении между двумя последовательными преобразованиями), заданный пользователем. Подробнее...
void	setTransformationRotationEpsilon (double epsilon)
	Установить epsilon вращения преобразования (максимальное допустимое различие в угле поворота между двумя последовательными преобразованиями), чтобы оптимизация считалась сошедшей к окончательному решению. Подробнее...
double	getTransformationRotationEpsilon ()
	Получить epsilon вращения преобразования (максимальное допустимое различие между двумя последовательными преобразованиями), заданный пользователем (epsilon - cos(угол) в представлении с осью-углом). Подробнее...
void	setEuclideanFitnessEpsilon (double epsilon)
	Установить максимальную допустимую евклидову ошибку между двумя последовательными шагами в цикле ICP, прежде чем алгоритм сочтут сошедшимся. Подробнее...
double	getEuclideanFitnessEpsilon ()
	Получить максимальную допустимую ошибку расстояния, прежде чем алгоритм сочтут сошедшимся, заданную пользователем. Подробнее...
void	setPointRepresentation (const PointRepresentationConstPtr &point_representation)
	Предоставьте boost shared pointer к PointRepresentation для использования при сравнении точек. Подробнее...
bool	registerVisualizationCallback (std::function< UpdateVisualizerCallbackSignature > &visualizerCallback)
	Зарегистрировать пользовательскую функцию обратного вызова, которая будет вызываться из потока регистрации для обновления облака точек, полученного после каждой итерации. Подробнее...
double	getFitnessScore (double max_range=std::numeric_limits< double >::max())
	Получить евклидовую оценку соответствия (например, среднее квадратичных расстояний от источника до целевого объекта) Подробнее...
double	getFitnessScore (const std::vector< float > &distances_a, const std::vector< float > &distances_b)

	Получить оценку эвклидовой пригодности (например, среднее значение квадратов расстояний от источника до целевого) из двух наборов расстояний соответствия (расстояния между источником и целевыми точками) Подробнее...
bool	hasConverged () const
	Возвращает состояние сходимости после последнего запуска выравнивания. Подробнее...
void	align (PointCloudSource &output)
	Вызвать алгоритм регистрации, который оценивает преобразование и возвращает преобразованный источник (вход) как output. Подробнее...
void	align (PointCloudSource &output, const Matrix4 &guess)
	Вызвать алгоритм регистрации, который оценивает преобразование и возвращает преобразованный источник (вход) как output. Подробнее...
const std::string &	getClassName () const
	Метод получения имени абстрактного класса. Подробнее...
bool	initCompute ()
	Инициализация внутренней вычислительной операции. Подробнее...
bool	initComputeReciprocal ()
	Внутренняя вычислительная операция, когда требуется обратный поиск. Подробнее...
void	addCorrespondenceRejector (const CorrespondenceRejectorPtr &rejector)
	Добавить новый отбрасыватель соответствий в список. Подробнее...
std::vector< CorrespondenceRejectorPtr >	getCorrespondenceRejectors ()
	Получить список отбрасывателей соответствий. Подробнее...
bool	removeCorrespondenceRejector (unsigned int i)
	Удалить i-й отбрасыватель соответствий в списке. Подробнее...
void	clearCorrespondenceRejectors ()
	Очистить список отбрасывателей соответствий. Подробнее...
Публичные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointSource >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Предоставьте указатель на входной набор данных. Подробнее...

PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на набор данных входного облака точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установить индексы для точек, находящихся в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на вектор индексов. Подробнее...
const PointSource &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределить PointCloud operator[] для сокращения кода. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Публичные атрибуты, унаследованные от pcl::IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, float >
pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< float >::Ptr	convergence_criteria_
Защищенные методы-члены, унаследованные от pcl::IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, float >
virtual void	transformCloud (const PointCloudSource &input, PointCloudSource &output, const Matrix4 &transform)
	Применение жесткого преобразования к заданному набору данных. Подробнее...
void	computeTransformation (PointCloudSource &output, const Matrix4 &guess) override
	Метод вычисления жесткого преобразования с начальным предположением. Подробнее...
virtual void	determineRequiredBlobData ()
	Определяет, нужно ли вызывать методы blob-установщика для оценщиков и отбрасывателей. Подробнее...

std::size_t	ny_idx_offset_
std::size_t	nz_idx_offset_
bool	use_reciprocal_correspondence_
	Тип соответствия, используемого для оценки соответствия. Подробнее...
bool	source_has_normals_
	Внутренняя проверка наличия нормалей в наборе исходных данных. Подробнее...
bool	target_has_normals_
	Внутренняя проверка наличия нормалей в целевом наборе данных. Подробнее...
bool	need_source_blob_
	Проверка необходимости различных данных для оценщиков и отбрасывателей. Подробнее...
bool	need_target_blob_
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Registration< PointSource, PointTarget, float >
std::string	reg_name_
	Название метода регистрации. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
KdTreeReciprocalPtr	tree_reciprocal_
	Указатель на объект пространственного поиска для источника. Подробнее...
int	nr_iterations_
	Количество итераций, выполненных внутренней оптимизацией (используется внутри). Подробнее...
int	max_iterations_
	Максимальное количество итераций, которое должна выполнить внутренняя оптимизация. Подробнее...
int	ransac_iterations_
	Количество итераций, которое должен выполнить RANSAC. Подробнее...
PointCloudTargetConstPtr	target_
	Целевой набор входных точек. Подробнее...
Matrix4	final_transformation_
	Матрица окончательного преобразования, оцененная методом регистрации после N итераций. Подробнее...
Matrix4	transformation_
	Матрица преобразования, оцененная методом регистрации. Подробнее...

Matrix4	previous_transformation_
	Предыдущая матрица преобразования, оцененная методом регистрации (используется внутри). Подробнее...
double	transformation_epsilon_
	Максимальная разница между двумя последовательными преобразованиями для определения сходимости (определяется пользователем). Подробнее...
double	transformation_rotation_epsilon_
	Максимальная разница вращения между двумя последовательными преобразованиями для определения сходимости (определяется пользователем). Подробнее...
double	euclidean_fitness_epsilon_
	Максимальная разрешённая евклидова ошибка между двумя последовательными шагами в цикле ICP, прежде чем алгоритм считается сошедшимся. Подробнее...
double	corr_dist_threshold_
	Максимальный порог расстояния между двумя соответствующими точками в источнике <-> целе. Подробнее...
double	inlier_threshold_
	Порог расстояния для внутренних точек для внутреннего цикла подавления выбросов RANSAC. Подробнее...
bool	converged_
	Содержит внутреннее состояние сходимости, заданное параметрами пользователя. Подробнее...
unsigned int	min_number_correspondences_
	Минимальное количество соответствий, необходимое алгоритму перед попыткой оценить преобразование. Подробнее...
CorrespondencesPtr	correspondences_
	Множество соответствий, определенных на этом шаге ICP. Подробнее...
TransformationEstimationPtr	transformation_estimation_
	Объект TransformationEstimation, используемый для расчёта 4x4 ригидного преобразования. Подробнее...
CorrespondenceEstimationPtr	correspondence_estimation_
	Объект CorrespondenceEstimation, используемый для оценки соответствий между облаками исходных и целевых точек. Подробнее...
std::vector< CorrespondenceRejectorPtr >	correspondence_rejectors_
	Список корректоров соответствий для использования. Подробнее...
bool	target_cloud_updated_
	Переменная, хранящая информацию о том, есть ли новое облако целевых точек, что означает, что его нужно обработать заново. Подробнее...
bool	source_cloud_updated_
	Переменная, хранящая информацию о том, есть ли новое облако исходных точек, что означает, что его нужно обработать заново. Подробнее...
bool	force_no_recompute_

	Флаг, который, если установлен, означает, что дерево, работающее с целевым облаком, никогда не будет пересчитано. Подробнее...
bool	force_no_recompute_reciprocal_
	Флаг, который, если установлен, означает, что дерево, работающее с исходным облаком, никогда не будет пересчитано. Подробнее...
std::function< UpdateVisualizerCallbackSignature >	update_visualizer_
	Функция обратного вызова для обновления промежуточного положения облака исходных точек во время его регистрации с целевым облаком точек. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointSource >
PointCloudConstPtr	input_
	Набор данных входного облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Устанавливается в значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, мы создаём набор фиктивных индексов, имитирующих входное PointCloud. Подробнее...

Подробное описание

шаблон<typename PointSource, typename PointTarget, typename Scalar = float>
класс pcl::IterativeClosestPointNonLinear< PointSource, PointTarget, Scalar >

IterativeClosestPointNonLinear — это разновидность ICP, использующая оптимизацию Levenberg-Marquardt.

Результирующее преобразование оптимизируется как кватернион.

У алгоритма есть несколько критериев завершения:

Количество итераций достигло максимального значения, заданного пользователем (через setMaximumIterations)
Разница (epsilon) между предыдущим преобразованием и текущим оценённым преобразованием меньше, чем значение, заданное пользователем (через setTransformationEpsilon)
Сумма квадратов ошибок Евклида меньше, чем заданный пользователем порог (через setEuclideanFitnessEpsilon)

Автор: Radu B. Rusu, Michael Dixon

Определено в строке 67 файла icp_nl.h.

Документация по псевдонимам типов

ConstPtr

шаблон<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

используется pcl::IterativeClosestPointNonLinear< PointSource, PointTarget, Scalar >::ConstPtr = shared_ptr< const IterativeClosestPointNonLinear<PointSource, PointTarget, Scalar> >

Определено в строке 79 файла icp_nl.h.

Matrix4

шаблон<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

используется pcl::IterativeClosestPointNonLinear< PointSource, PointTarget, Scalar >::Matrix4 = typename Registration<PointSource, PointTarget, Scalar>::Matrix4

Определено в строке 82 файла icp_nl.h.

Ptr

шаблон<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

используется pcl::IterativeClosestPointNonLinear< PointSource, PointTarget, Scalar >::Ptr = shared_ptr<IterativeClosestPointNonLinear<PointSource, PointTarget, Scalar> >

Определено в строке 77 файла icp_nl.h.

Документация по конструктору и деструктору

IterativeClosestPointNonLinear()

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

pcl::IterativeClosestPointNonLinear< PointSource, PointTarget, Scalar >::IterativeClosestPointNonLinear ( )

inline

Пустой конструктор.

Определено в строке 85 файла icp_nl.h.

Обращения к pcl::Registration< PointSource, PointTarget, float >::min_number_correspondences_, pcl::Registration< PointSource, PointTarget, float >::reg_name_ и pcl::Registration< PointSource, PointTarget, float >::transformation_estimation_.

Документация для данного класса была сгенерирована из следующего файла:

pcl/registration/icp_nl.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_iterative_closest_point_non_linear.html

Общедоступные типы

Публичные члены-функции

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

шаблон<typename PointSource, typename PointTarget, typename Scalar = float> класс pcl::IterativeClosestPointNonLinear< PointSource, PointTarget, Scalar >

Документация по псевдонимам типов

ConstPtr

Matrix4

Ptr

Документация по конструктору и деструктору

IterativeClosestPointNonLinear()

шаблон<typename PointSource, typename PointTarget, typename Scalar = float>
класс pcl::IterativeClosestPointNonLinear< PointSource, PointTarget, Scalar >