IterativeClosestPointWithNormals — это частный случай IterativeClosestPoint, который по умолчанию использует преобразование, оцененное на основе расстояний «точка-плоскость». Подробнее...
#include <pcl/registration/icp.h>
Общедоступные типы | |
| using | PointCloudSource = typename IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudSource |
| using | PointCloudTarget = typename IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudTarget |
| using | Matrix4 = typename IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::Matrix4 |
| using | Ptr = shared_ptr< IterativeClosestPointWithNormals< PointSource, PointTarget, Scalar > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const IterativeClosestPointWithNormals< PointSource, PointTarget, Scalar > > |
 Общедоступные типы, унаследованные от pcl::IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, float >
| |
| using | PointCloudSource = typename Registration< PointSource, PointTarget, float >::PointCloudSource |
| using | PointCloudSourcePtr = typename PointCloudSource::Ptr |
| using | PointCloudSourceConstPtr = typename PointCloudSource::ConstPtr |
| using | PointCloudTarget = typename Registration< PointSource, PointTarget, float >::PointCloudTarget |
| using | PointCloudTargetPtr = typename PointCloudTarget::Ptr |
| using | PointCloudTargetConstPtr = typename PointCloudTarget::ConstPtr |
| using | PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr |
| using | PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr |
| using | Ptr = shared_ptr< IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, float > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, float > > |
| using | Matrix4 = typename Registration< PointSource, PointTarget, float >::Matrix4 |
|
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Registration< PointSource, PointTarget, float >
| |
| using | Matrix4 = Eigen::Matrix< float, 4, 4 > |
| using | Ptr = shared_ptr< Registration< PointSource, PointTarget, float > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const Registration< PointSource, PointTarget, float > > |
| using | PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr |
| using | PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr |
| using | PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr |
| using | PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr |
Публичные члены-функции | |
| IterativeClosestPointWithNormals () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| ~IterativeClosestPointWithNormals () override=default | |
| Пустой деструктор. Подробнее... |
|
| void | setUseSymmetricObjective (bool use_symmetric_objective) |
| Установить, использовать ли симметричную функцию цели или нет. Подробнее... |
|
| bool | getUseSymmetricObjective () const |
| Получить, используется ли симметричная цель или нет. Подробнее... |
|
| void | setEnforceSameDirectionNormals (bool enforce_same_direction_normals) |
| Установить, ли необходимо отрицание нормалей источника или целевого объекта для каждого отдельного пункта, чтобы они указывали в одном направлении. Подробнее... |
|
| bool | getEnforceSameDirectionNormals () const |
| Получить, отрицаются ли нормали источника или целевого объекта для каждого отдельного пункта, чтобы они указывали в одном направлении или нет. Подробнее... |
|
|
Публичные члены-функции, унаследованные от pcl::IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, float >
| |
| IterativeClosestPoint () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| IterativeClosestPoint (const IterativeClosestPoint &)=delete | |
Из-за convergence_criteria_ хранения ссылок на члены класса, сложно правильно реализовать его операции копирования и перемещения. Подробнее... |
|
| IterativeClosestPoint (IterativeClosestPoint &&)=delete | |
| IterativeClosestPoint & | operator= (const IterativeClosestPoint &)=delete |
| IterativeClosestPoint & | operator= (IterativeClosestPoint &&)=delete |
| ~IterativeClosestPoint () override=default | |
| Пустой деструктор. Подробнее... |
|
| pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< float >::Ptr | getConvergeCriteria () |
| Возвращает указатель на DefaultConvergenceCriteria, используемый классом IterativeClosestPoint. Подробнее... |
|
| void | setInputSource (const PointCloudSourceConstPtr &cloud) override |
| Предоставьте указатель на входной источник (например, облако точек, которое мы хотим выровнять с целевым объектом) Подробнее... |
|
| void | setInputTarget (const PointCloudTargetConstPtr &cloud) override |
| Предоставьте указатель на входную цель (например, облако точек, к которому мы хотим выровнять входной источник) Подробнее... |
|
| void | setUseReciprocalCorrespondences (bool use_reciprocal_correspondence) |
| Установить использование взаимных соответствий или нет. Подробнее... |
|
| bool | getUseReciprocalCorrespondences () const |
| Получить, используются ли взаимные соответствия или нет. Подробнее... |
|
|
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::Registration< PointSource, PointTarget, float >
| |
| Registration () | |
| Конструктор по умолчанию. Подробнее... |
|
| ~Registration () override=default | |
| деструктор. Подробнее... |
|
| void | setTransformationEstimation (const TransformationEstimationPtr &te) |
| Указать указатель на объект оценки преобразования. Подробнее... |
|
| void | setCorrespondenceEstimation (const CorrespondenceEstimationPtr &ce) |
| Указать указатель на объект оценки соответствий. Подробнее... |
|
| PointCloudSourceConstPtr const | getInputSource () |
| Получить указатель на входной набор точек целевого облака. Подробнее... |
|
| PointCloudTargetConstPtr const | getInputTarget () |
| Получить указатель на входной набор точек целевого облака. Подробнее... |
|
| void | setSearchMethodTarget (const KdTreePtr &tree, bool force_no_recompute=false) |
| Указать указатель на объект поиска, используемый для поиска соответствий в целевом облаке. Подробнее... |
|
| KdTreePtr | getSearchMethodTarget () const |
| Получить указатель на метод поиска, используемый для поиска соответствий в целевом облаке. Подробнее... |
|
| void | setSearchMethodSource (const KdTreeReciprocalPtr &tree, bool force_no_recompute=false) |
| Указать указатель на объект поиска, используемый для поиска соответствий в исходном облаке (обычно используется для поиска взаимных соответствий). Подробнее... |
|
| KdTreeReciprocalPtr | getSearchMethodSource () const |
| Получить указатель на метод поиска, используемый для поиска соответствий в исходном облаке. Подробнее... |
|
| Matrix4 | getFinalTransformation () |
| Получить итоговую матрицу преобразования, оценённую методом регистрации. Подробнее... |
|
| Matrix4 | getLastIncrementalTransformation () |
| Получить последнюю матрицу инкрементного преобразования, оценённую методом регистрации. Подробнее... |
|
| void | setMaximumIterations (int nr_iterations) |
| Установить максимальное количество итераций для внутренней оптимизации. Подробнее... |
|
| int | getMaximumIterations () |
| Получить максимальное количество итераций для внутренней оптимизации, заданное пользователем. Подробнее... |
|
| void | setRANSACIterations (int ransac_iterations) |
| Установить количество итераций для RANSAC. Подробнее... |
|
| double | getRANSACIterations () |
| Получить количество итераций для RANSAC, заданное пользователем. Подробнее... |
|
| void | setRANSACOutlierRejectionThreshold (double inlier_threshold) |
| Установить порог расстояния до ближайшего соседа для внутренней петли отбрасывания выбросов RANSAC. Подробнее... |
|
| double | getRANSACOutlierRejectionThreshold () |
| Получить порог расстояния до ближайшего соседа для внутренней петли отбрасывания выбросов, заданный пользователем. Подробнее... |
|
| void | setMaxCorrespondenceDistance (double distance_threshold) |
| Установить максимальный порог расстояния между двумя соответствующими точками в источнике <-> целевом. Подробнее... |
|
| double | getMaxCorrespondenceDistance () |
| Получить максимальный порог расстояния между двумя соответствующими точками в источнике <-> целевом. Подробнее... |
|
| void | setTransformationEpsilon (double epsilon) |
| Установить эпсилон преобразования (максимальная разрешённая разница квадратов смещения между двумя последовательными преобразованиями) для того, чтобы оптимизация считалась сходящейся к окончательному решению. Подробнее... |
|
| double | getTransformationEpsilon () |
| Получить эпсилон преобразования (максимальная разрешённая разница квадратов смещения между двумя последовательными преобразованиями), заданный пользователем. Подробнее... |
|
| void | setTransformationRotationEpsilon (double epsilon) |
| Установить эпсилон вращения преобразования (максимальная разрешённая разница вращения между двумя последовательными преобразованиями) для того, чтобы оптимизация считалась сходящейся к окончательному решению. Подробнее... |
|
| double | getTransformationRotationEpsilon () |
| Получить эпсилон вращения преобразования (максимальная разрешённая разница между двумя последовательными преобразованиями), заданный пользователем (эпсилон - это cos(угол) в представлении оси-угла). Подробнее... |
|
| void | setEuclideanFitnessEpsilon (double epsilon) |
| Установить максимальную допустимую евклидову ошибку между двумя последовательными шагами в петле ICP, прежде чем алгоритм будет считаться сходящимся. Подробнее... |
|
| double | getEuclideanFitnessEpsilon () |
| Получить максимальную допустимую ошибку расстояния, прежде чем алгоритм будет считаться сходящимся, заданную пользователем. Подробнее... |
|
| void | setPointRepresentation (const PointRepresentationConstPtr &point_representation) |
| Предоставьте boost shared указатель на PointRepresentation, который будет использоваться при сравнении точек. Подробнее... |
|
| bool | registerVisualizationCallback (std::function< UpdateVisualizerCallbackSignature > &visualizerCallback) |
| Зарегистрируйте пользовательскую функцию обратного вызова, которая будет вызываться из потока регистрации для обновления облака точек, полученного после каждой итерации. Подробнее... |
|
| double | getFitnessScore (double max_range=std::numeric_limits< double >::max()) |
| Получение евклидовой оценки соответствия (например, среднего значения квадратов расстояний от источника до целевого) Подробнее... |
|
| double | getFitnessScore (const std::vector< float > &distances_a, const std::vector< float > &distances_b) |
| Получение евклидовой оценки соответствия (например, среднего значения квадратов расстояний от источника до целевого) из двух наборов расстояний соответствия (расстояния между точками источника и целевого) Подробнее... |
|
| bool | hasConverged () const |
| Возвращает состояние сходимости после последнего вызова align. Подробнее... |
|
| void | align (PointCloudSource &output) |
| Вызов алгоритма регистрации, который оценивает преобразование и возвращает преобразованный источник (вход) как output. Подробнее... |
|
| void | align (PointCloudSource &output, const Matrix4 &guess) |
| Вызов алгоритма регистрации, который оценивает преобразование и возвращает преобразованный источник (вход) как output. Подробнее... |
|
| const std::string & | getClassName () const |
| Метод получения имени абстрактного класса. Подробнее... |
|
| bool | initCompute () |
| Инициализация внутренней вычислительной задачи. Подробнее... |
|
| bool | initComputeReciprocal () |
| Внутренняя вычислительная задача, когда требуется взаимный поиск. Подробнее... |
|
| void | addCorrespondenceRejector (const CorrespondenceRejectorPtr &rejector) |
| Добавить новый отбрасыватель соответствий в список. Подробнее... |
|
| std::vector< CorrespondenceRejectorPtr > | getCorrespondenceRejectors () |
| Получить список отбрасывателей соответствий. Подробнее... |
|
| bool | removeCorrespondenceRejector (unsigned int i) |
| Удалить i-й отбрасыватель соответствий из списка. Подробнее... |
|
| void | clearCorrespondenceRejectors () |
| Очистить список отбрасывателей соответствий. Подробнее... |
|
|
Публичные функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointSource >
| |
| PCLBase () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| PCLBase (const PCLBase &base) | |
| Конструктор копирования. Подробнее... |
|
| virtual | ~PCLBase ()=default |
| Деструктор. Подробнее... |
|
| virtual void | setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) |
| Указать указатель на входной набор данных. Подробнее... |
|
| PointCloudConstPtr const | getInputCloud () const |
| Получить указатель на входной набор данных точечного облака. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesPtr &indices) |
| Указать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesConstPtr &indices) |
| Указать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices) |
| Указать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols) |
| Установить индексы для точек, лежащих в области интереса точечного облака. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | getIndices () |
| Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr const | getIndices () const |
| Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| const PointSource & | operator[] (std::size_t pos) const |
| Переопределение PointCloud operator[] для сокращения кода. Подробнее... |
|
Защищенные члены-функции | |
| void | transformCloud (const PointCloudSource &input, PointCloudSource &output, const Matrix4 &transform) override |
| Применить жесткое преобразование к заданному набору данных. Подробнее... |
|
|
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, float >
| |
| void | computeTransformation (PointCloudSource &output, const Matrix4 &guess) override |
| Метод вычисления жесткого преобразования с начальным приближением. Подробнее... |
|
| virtual void | determineRequiredBlobData () |
| Проверяет Estimators и Rejectors и определяет, нужно ли вызывать их методы установки blob. Подробнее... |
|
|
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::Registration< PointSource, PointTarget, float >
| |
| bool | searchForNeighbors (const PointCloudSource &cloud, int index, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) |
| Поиск ближайшего соседа заданной точки. Подробнее... |
|
| virtual void | computeTransformation (PointCloudSource &output, const Matrix4 &guess)=0 |
| Абстрактный метод вычисления преобразования с начальным приближением. Подробнее... |
|
|
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointSource >
| |
| bool | initCompute () |
| Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее... |
|
| bool | deinitCompute () |
| Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее... |
|
Защищенные атрибуты | |
| bool | use_symmetric_objective_ |
| Тип целевой функции (асимметричная против Подробнее... |
|
| bool | enforce_same_direction_normals_ |
| Необходимо ли инвертировать нормали источника и/или целевого объекта, чтобы они указывали в одном направлении в симметричной целевой функции. Подробнее... |
|
|
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, float >
| |
| std::size_t | x_idx_offset_ |
| Смещение полей XYZ. Подробнее... |
|
| std::size_t | y_idx_offset_ |
| std::size_t | z_idx_offset_ |
| std::size_t | nx_idx_offset_ |
| Смещение полей нормалей. Подробнее... |
|
| std::size_t | ny_idx_offset_ |
| std::size_t | nz_idx_offset_ |
| bool | use_reciprocal_correspondence_ |
| Тип соответствия, используемый для оценки соответствия. Подробнее... |
|
| bool | source_has_normals_ |
| Внутренняя проверка, есть ли нормали в наборе данных источника. Подробнее... |
|
| bool | target_has_normals_ |
| Внутренняя проверка, есть ли нормали в целевом наборе данных. Подробнее... |
|
| bool | need_source_blob_ |
| Проверка необходимости различных данных для оценщиков и отбрасывателей. Подробнее... |
|
| bool | need_target_blob_ |
|
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Registration< PointSource, PointTarget, float >
| |
| std::string | reg_name_ |
| Имя метода регистрации. Подробнее... |
|
| KdTreePtr | tree_ |
| Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее... |
|
| KdTreeReciprocalPtr | tree_reciprocal_ |
| Указатель на объект пространственного поиска источника. Подробнее... |
|
| int | nr_iterations_ |
| Количество итераций, проведённых внутренней оптимизацией (используется внутри). Подробнее... |
|
| int | max_iterations_ |
| Максимальное количество итераций внутренней оптимизации. Подробнее... |
|
| int | ransac_iterations_ |
| Количество итераций, которое должно пройти RANSAC. Подробнее... |
|
| PointCloudTargetConstPtr | target_ |
| Целевой набор входных точек. Подробнее... |
|
| Matrix4 | final_transformation_ |
| Конечная матрица преобразования, вычисленная методом регистрации после N итераций. Подробнее... |
|
| Matrix4 | transformation_ |
| Матрица преобразования, вычисленная методом регистрации. Подробнее... |
|
| Matrix4 | previous_transformation_ |
| Предыдущая матрица преобразования, вычисленная методом регистрации (используется внутри). Подробнее... |
|
| double | transformation_epsilon_ |
| Максимальное различие между двумя последовательными преобразованиями для определения сходимости (определяется пользователем). Подробнее... |
|
| double | transformation_rotation_epsilon_ |
| Максимальное различие в повороте между двумя последовательными преобразованиями для определения сходимости (определяется пользователем). Подробнее... |
|
| double | euclidean_fitness_epsilon_ |
| Максимальная разрешённая евклидова ошибка между двумя последовательными шагами в цикле ICP, прежде чем алгоритм считается сошедшимся. Подробнее... |
|
| double | corr_dist_threshold_ |
| Максимальное пороговое расстояние между двумя соответствующими точками в источнике <-> цели. Подробнее... |
|
| double | inlier_threshold_ |
| Пороговое расстояние для инлайнеров для внутреннего цикла RANSAC по отклоняющимся точкам. Подробнее... |
|
| bool | converged_ |
| Содержит внутреннее состояние сходимости, заданное параметрами пользователя. Подробнее... |
|
| unsigned int | min_number_correspondences_ |
| Минимальное количество соответствий, необходимое алгоритму перед попыткой оценить преобразование. Подробнее... |
|
| CorrespondencesPtr | correspondences_ |
| Набор соответствий, определённых на данном шаге ICP. Подробнее... |
|
| TransformationEstimationPtr | transformation_estimation_ |
| Объект TransformationEstimation, используемый для вычисления 4x4 ригидной трансформации. Подробнее... |
|
| CorrespondenceEstimationPtr | correspondence_estimation_ |
| Объект CorrespondenceEstimation, используемый для оценки соответствий между облаком исходных и целевых точек. Подробнее... |
|
| std::vector< CorrespondenceRejectorPtr > | correspondence_rejectors_ |
| Список корреспондент-отбрасывателей для использования. Подробнее... |
|
| bool | target_cloud_updated_ |
| Переменная, хранящая информацию о наличии нового облака целевых точек, что означает необходимость его повторной обработки. Подробнее... |
|
| bool | source_cloud_updated_ |
| Переменная, хранящая информацию о наличии нового облака исходных точек, что означает необходимость его повторной обработки. Подробнее... |
|
| bool | force_no_recompute_ |
| Флаг, устанавливающий, что дерево, работающее с облаком целевых точек, никогда не будет пересчитываться. Подробнее... |
|
| bool | force_no_recompute_reciprocal_ |
| Флаг, устанавливающий, что дерево, работающее с облаком исходных точек, никогда не будет пересчитываться. Подробнее... |
|
| std::function< UpdateVisualizerCallbackSignature > | update_visualizer_ |
| Функция обратного вызова для обновления положения промежуточного облака исходных точек во время его регистрации с облаком целевых точек. Подробнее... |
|
|
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointSource >
| |
| PointCloudConstPtr | input_ |
| Входное облако точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | indices_ |
| Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее... |
|
| bool | use_indices_ |
| Устанавливается в true, если используются индексы точек. Подробнее... |
|
| bool | fake_indices_ |
| Если набор индексов не задан, мы создаём набор фиктивных индексов, имитирующих входное облако точек. Подробнее... |
|
Дополнительные унаследованные члены | |
|
Публичные атрибуты, унаследованные от pcl::IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, float >
| |
| pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< float >::Ptr | convergence_criteria_ |
Подробное описание
template<typename PointSource, typename PointTarget, typename Scalar = float>
class pcl::IterativeClosestPointWithNormals< PointSource, PointTarget, Scalar >
IterativeClosestPointWithNormals — это частный случай IterativeClosestPoint, который по умолчанию использует преобразование, оцениваемое на основе расстояний от точки до плоскости.
По умолчанию эта реализация использует традиционный критерий «точка-плоскость» и вычисляет расстояния «точка-плоскость» с использованием нормалей целевого облака точек. Она также предоставляет возможность (через setUseSymmetricObjective) использования симметричной целевой функции из [Rusinkiewicz 2019]. Эта целевая функция использует нормали как исходного, так и целевого облака точек и имеет аналогичную вычислительную сложность, что и традиционная целевая функция «точка-плоскость», одновременно обеспечивая улучшенную скорость сходимости и более широкую область сходимости.
Обратите внимание, что эта реализация не вычитает среднее значение из облаков точек, что может привести к увеличению числовой погрешности. Если необходимо, пользователь может вычесть среднее значение из облака точек, выполнить итеративный метод ближайших точек и составить полученное преобразование ICP с трансляциями, полученными из вычитания среднего значения, чтобы получить преобразование между исходными облаками точек.
Документация типов-членов
ConstPtr
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::IterativeClosestPointWithNormals< PointSource, PointTarget, Scalar >::ConstPtr = shared_ptr< const IterativeClosestPointWithNormals<PointSource, PointTarget, Scalar> > |
Matrix4
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::IterativeClosestPointWithNormals< PointSource, PointTarget, Scalar >::Matrix4 = typename IterativeClosestPoint<PointSource, PointTarget, Scalar>::Matrix4 |
PointCloudSource
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::IterativeClosestPointWithNormals< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudSource = typename IterativeClosestPoint<PointSource, PointTarget, Scalar>::PointCloudSource |
PointCloudTarget
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::IterativeClosestPointWithNormals< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudTarget = typename IterativeClosestPoint<PointSource, PointTarget, Scalar>::PointCloudTarget |
Ptr
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::IterativeClosestPointWithNormals< PointSource, PointTarget, Scalar >::Ptr = shared_ptr<IterativeClosestPointWithNormals<PointSource, PointTarget, Scalar> > |
Документация конструкторов и деструкторов
IterativeClosestPointWithNormals()
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| inline |
Пустой конструктор.
Определение в строке 362 файла icp.h.
Ссылки на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, float >::reg_name_, pcl::IterativeClosestPointWithNormals< PointSource, PointTarget, Scalar >::setEnforceSameDirectionNormals() и pcl::IterativeClosestPointWithNormals< PointSource, PointTarget, Scalar >::setUseSymmetricObjective().
~IterativeClosestPointWithNormals()
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| overridedefault |
Пустой деструктор.
Документация функций-членов
getEnforceSameDirectionNormals()
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| inline |
getUseSymmetricObjective()
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| inline |
Получить использование симметричной целевой функции.
Определение в строке 402 файла icp.h.
Ссылки на pcl::IterativeClosestPointWithNormals< PointSource, PointTarget, Scalar >::use_symmetric_objective_.
setEnforceSameDirectionNormals()
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| inline |
Установить, требуется ли изменение направления нормалей источника или целевого облака точек на основе каждого пункта, чтобы они указывали в одном направлении.
Применимо только к симметричной целевой функции.
- Параметры
-
[in] enforce_same_direction_normals необходимо ли изменять направление нормалей источника или целевого облака точек на основе каждого пункта, чтобы они указывали в одном направлении.
Определение в строке 415 файла icp.h.
Ссылки на pcl::IterativeClosestPointWithNormals< PointSource, PointTarget, Scalar >::enforce_same_direction_normals_, а также pcl::Registration< PointSource, PointTarget, float >::transformation_estimation_.
Используется в pcl::IterativeClosestPointWithNormals< PointSource, PointTarget, Scalar >::IterativeClosestPointWithNormals().
setUseSymmetricObjective()
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| inline |
Установить использование симметричной целевой функции.
- Параметры
-
[in] use_symmetric_objective использовать симметричную целевую функцию или нет
Определение в строке 379 файла icp.h.
Ссылки на pcl::IterativeClosestPointWithNormals< PointSource, PointTarget, Scalar >::enforce_same_direction_normals_, pcl::make_shared(), pcl::Registration< PointSource, PointTarget, float >::transformation_estimation_, и pcl::IterativeClosestPointWithNormals< PointSource, PointTarget, Scalar >::use_symmetric_objective_.
Используется в pcl::IterativeClosestPointWithNormals< PointSource, PointTarget, Scalar >::IterativeClosestPointWithNormals().
transformCloud()
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar >
| overrideprotectedvirtual |
Применение жесткого преобразования к заданному набору данных.
- Параметры
-
[in] input входное облако точек [out] output результирующее выходное облако точек [in] transform жесткое преобразование 4x4
- Примечание
- Может быть использован с cloud_in равным cloud_out
Реализация от pcl::IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, float >.
Определение в строке 315 файла icp.hpp.
Ссылки на pcl::transformPointCloudWithNormals().
Данные члена
enforce_same_direction_normals_
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| protected |
Требуется ли изменение направления нормалей источника и/или целевого облака точек на основе каждого пункта, чтобы они указывали в одном направлении в симметричной целевой функции.
Определение в строке 453 файла icp.h.
Ссылки на pcl::IterativeClosestPointWithNormals< PointSource, PointTarget, Scalar >::getEnforceSameDirectionNormals(), pcl::IterativeClosestPointWithNormals< PointSource, PointTarget, Scalar >::setEnforceSameDirectionNormals() и pcl::IterativeClosestPointWithNormals< PointSource, PointTarget, Scalar >::setUseSymmetricObjective().
use_symmetric_objective_
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| protected |
Тип целевой функции (асимметричная или
симметричная), используемой для оценки преобразования
Определение в строке 450 файла icp.h.
Используется в pcl::IterativeClosestPointWithNormals< PointSource, PointTarget, Scalar >::getUseSymmetricObjective() и pcl::IterativeClosestPointWithNormals< PointSource, PointTarget, Scalar >::setUseSymmetricObjective().
The documentation for this class was generated from the following files:
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_iterative_closest_point_with_normals.html
