SHOTEstimationOMP вычисляет дескриптор Signature of Histograms of OrienTations (SHOT) для заданного облака точек, содержащего точки и нормали, в параллельном режиме с использованием стандарта OpenMP. Подробнее...
#include <pcl/features/shot_omp.h>
Публичные типы | |
| using | Ptr = shared_ptr< SHOTEstimationOMP< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const SHOTEstimationOMP< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT > > |
| using | PointCloudOut = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut |
| using | PointCloudIn = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudIn |
 Публичные типы, унаследованные от pcl::SHOTEstimation< PointInT, PointNT, pcl::SHOT352, pcl::ReferenceFrame >
| |
| using | Ptr = shared_ptr< SHOTEstimation< PointInT, PointNT, pcl::SHOT352, pcl::ReferenceFrame > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const SHOTEstimation< PointInT, PointNT, pcl::SHOT352, pcl::ReferenceFrame > > |
| using | PointCloudIn = typename Feature< PointInT, pcl::SHOT352 >::PointCloudIn |
|
Публичные типы, унаследованные от pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, pcl::SHOT352, pcl::ReferenceFrame >
| |
| using | Ptr = shared_ptr< SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, pcl::SHOT352, pcl::ReferenceFrame > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, pcl::SHOT352, pcl::ReferenceFrame > > |
| using | PointCloudIn = typename Feature< PointInT, pcl::SHOT352 >::PointCloudIn |
|
Публичные типы, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >
| |
| using | PointCloudN = pcl::PointCloud< PointNT > |
| using | PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr |
| using | PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr |
| using | Ptr = shared_ptr< FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT > > |
|
Публичные типы, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| using | BaseClass = PCLBase< PointInT > |
| using | Ptr = shared_ptr< Feature< PointInT, PointOutT > > |
Общедоступные члены-функции | |
| SHOTEstimationOMP (unsigned int nr_threads=0) | |
| Конструктор по умолчанию. Подробнее... |
|
| void | setNumberOfThreads (unsigned int nr_threads=0) |
| Инициализировать планировщик и установить количество потоков для использования. Подробнее... |
|
|
Общедоступные члены-функции унаследованные от pcl::SHOTEstimation< PointInT, PointNT, pcl::SHOT352, pcl::ReferenceFrame >
| |
| SHOTEstimation () | |
| Конструктор по умолчанию. Подробнее... |
|
| ~SHOTEstimation () override=default | |
| Деструктор по умолчанию. Подробнее... |
|
| void | computePointSHOT (const int index, const pcl::Indices &indices, const std::vector< float > &sqr_dists, Eigen::VectorXf &shot) override |
| Вычислить дескриптор SHOT для заданной точки на основе её пространственного окрестности 3D точек с нормалями. Подробнее... |
|
|
Общедоступные члены-функции унаследованные от pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, pcl::SHOT352, pcl::ReferenceFrame >
| |
| ~SHOTEstimationBase () override=default | |
| Деструктор по умолчанию. Подробнее... |
|
| virtual void | setLRFRadius (float radius) |
| Установить радиус, используемый для оценки локальной системы координат, если рамки не заданы пользователем. Подробнее... |
|
| virtual float | getLRFRadius () const |
| Получить радиус, используемый для оценки локальной системы координат. Подробнее... |
|
|
Общедоступные члены-функции унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >
| |
| FeatureFromNormals () | |
| Конструктор по умолчанию. Подробнее... |
|
| void | setInputNormals (const PointCloudNConstPtr &normals) |
| Предоставить указатель на входные данные, содержащие нормали точек набора данных XYZ. Подробнее... |
|
| PointCloudNConstPtr | getInputNormals () const |
| Получить указатель на нормали входного набора данных точек XYZ. Подробнее... |
|
|
Общедоступные члены-функции унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| Feature () | |
| Конструктор по умолчанию. Подробнее... |
|
| void | setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud) |
| Предоставить указатель на набор данных, чтобы добавить дополнительную информацию для оценки признаков каждой точки в наборе входных данных. Подробнее... |
|
| PointCloudInConstPtr | getSearchSurface () const |
| Получить указатель на набор данных поверхностных точек. Подробнее... |
|
| void | setSearchMethod (const KdTreePtr &tree) |
| Указать указатель на объект поиска. Подробнее... |
|
| KdTreePtr | getSearchMethod () const |
| Получить указатель на используемый метод поиска. Подробнее... |
|
| double | getSearchParameter () const |
| Получить внутренний параметр поиска. Подробнее... |
|
| void | setKSearch (int k) |
| Установить количество k ближайших соседей для оценки признаков. Подробнее... |
|
| int | getKSearch () const |
| Получить количество k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее... |
|
| void | setRadiusSearch (double radius) |
| Установить радиус сферы, который будет использоваться для определения ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее... |
|
| double | getRadiusSearch () const |
| Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее... |
|
| void | compute (PointCloudOut &output) |
| Базовый метод для оценки признаков для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности в setSearchSurface () и пространственного локатора в setSearchMethod () Подробнее... |
|
|
Public Member Functions inherited from pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| PCLBase () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| PCLBase (const PCLBase &base) | |
| Конструктор копирования. Подробнее... |
|
| virtual | ~PCLBase ()=default |
| Деструктор. Подробнее... |
|
| virtual void | setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) |
| Указать указатель на входные данные. Подробнее... |
|
| PointCloudConstPtr const | getInputCloud () const |
| Получить указатель на входные данные облака точек. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesPtr &indices) |
| Указать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesConstPtr &indices) |
| Укажите указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices) |
| Укажите указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols) |
| Установить индексы точек, лежащих в области интереса облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | getIndices () |
| Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr const | getIndices () const |
| Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее... |
|
| const PointInT & | operator[] (std::size_t pos) const |
| Переопределить PointCloud operator[] для сокращения кода. Подробнее... |
|
|
Публичные члены, унаследованные от pcl::FeatureWithLocalReferenceFrames< PointInT, pcl::ReferenceFrame >
| |
| FeatureWithLocalReferenceFrames () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| virtual | ~FeatureWithLocalReferenceFrames ()=default |
| Виртуальный деструктор по умолчанию. Подробнее... |
|
| void | setInputReferenceFrames (const PointCloudLRFConstPtr &frames) |
| Укажите указатель на входной набор данных, содержащий локальные системы координат набора данных XYZ. Подробнее... |
|
| PointCloudLRFConstPtr | getInputReferenceFrames () const |
| Получить указатель на локальные системы координат. Подробнее... |
|
Защищенные члены функций | |
| void | computeFeature (PointCloudOut &output) override |
| Оцените описатели SHOT (Signatures of Histograms of OrienTations) в наборе точек, заданных с помощью <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность в setSearchSurface () и пространственный локатор в setSearchMethod () Подробнее... |
|
| bool | initCompute () override |
| Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее... |
|
|
Защищенные члены функций, унаследованные от pcl::SHOTEstimation< PointInT, PointNT, pcl::SHOT352, pcl::ReferenceFrame >
| |
| void | computeFeature (pcl::PointCloud< pcl::SHOT352 > &output) override |
| Оцените описатели SHOT (Signatures of Histograms of OrienTations) в наборе точек, заданных с помощью <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность в setSearchSurface () и пространственный локатор в setSearchMethod () Подробнее... |
|
|
Защищенные члены функций, унаследованные от pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, pcl::SHOT352, pcl::ReferenceFrame >
| |
| SHOTEstimationBase (int nr_shape_bins=10) | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| bool | initCompute () override |
| Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее... |
|
| void | interpolateSingleChannel (const pcl::Indices &indices, const std::vector< float > &sqr_dists, const int index, std::vector< double > &binDistance, const int nr_bins, Eigen::VectorXf &shot) |
| Билинейная интерполяция используется, когда описания цвета и формы НЕ активированы одновременно. Подробнее... |
|
| void | normalizeHistogram (Eigen::VectorXf &shot, int desc_length) |
| Нормализуйте гистограмму SHOT. Подробнее... |
|
| void | createBinDistanceShape (int index, const pcl::Indices &indices, std::vector< double > &bin_distance_shape) |
| Создайте гистограмму расстояний по корзинам формы. Подробнее... |
|
|
Защищенные члены функций, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| const std::string & | getClassName () const |
| Получите строковое представление имени этого класса. Подробнее... |
|
| virtual bool | deinitCompute () |
| Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее... |
|
| int | searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const |
| Поиск k-ближайших соседей с использованием пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее... |
|
| int | searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const |
| Поиск k-ближайших соседей с использованием пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее... |
|
|
Защищённые члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| bool | initCompute () |
| Этот метод должен вызываться перед началом фактических вычислений. Подробнее... |
|
| bool | deinitCompute () |
| Этот метод должен вызываться после завершения фактических вычислений. Подробнее... |
|
|
Защищённые члены-функции, унаследованные от pcl::FeatureWithLocalReferenceFrames< PointInT, pcl::ReferenceFrame >
| |
| virtual bool | initLocalReferenceFrames (const std::size_t &indices_size, const LRFEstimationPtr &lrf_estimation=LRFEstimationPtr()) |
Защищённые атрибуты | |
| unsigned int | threads_ |
| Количество потоков, которые должен использовать планировщик. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::SHOTEstimationBase< PointInT, PointNT, pcl::SHOT352, pcl::ReferenceFrame >
| |
| int | nr_shape_bins_ |
| Количество ячеек в каждой гистограмме формы. Подробнее... |
|
| float | lrf_radius_ |
| Радиус, используемый для вычисления LRF. Подробнее... |
|
| double | sqradius_ |
| Квадрат радиуса поиска. Подробнее... |
|
| double | radius3_4_ |
| 3/4 от радиуса поиска. Подробнее... |
|
| double | radius1_4_ |
| 1/4 от радиуса поиска. Подробнее... |
|
| double | radius1_2_ |
| 1/2 от радиуса поиска. Подробнее... |
|
| const int | nr_grid_sector_ |
| Число азимутальных секторов. Подробнее... |
|
| const int | maxAngularSectors_ |
| ... Подробнее... |
|
| int | descLength_ |
| Длина одного SHOT. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >
| |
| PointCloudNConstPtr | normals_ |
| Указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора данных XYZ. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| std::string | feature_name_ |
| Название функции. Подробнее... |
|
| SearchMethodSurface | search_method_surface_ |
| Метод поиска для точек. Подробнее... |
|
| PointCloudInConstPtr | surface_ |
| Входящий набор точек, описывающий поверхность, которая будет использоваться для оценки ближайших соседей. Подробнее... |
|
| KdTreePtr | tree_ |
| Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее... |
|
| double | search_parameter_ |
| Фактический параметр поиска (из search_radius_ или k_). Подробнее... |
|
| double | search_radius_ |
| Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее... |
|
| int | k_ |
| Количество K ближайших соседей для каждой точки. Подробнее... |
|
| bool | fake_surface_ |
| Если поверхность не задана, мы используем входной PointCloud как поверхность. Подробнее... |
|
|
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| PointCloudConstPtr | input_ |
| Входные данные облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | indices_ |
| Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее... |
|
| bool | use_indices_ |
| Устанавливается в true, если используются индексы точек. Подробнее... |
|
| bool | fake_indices_ |
| Если набор индексов не задан, мы создаём набор фиктивных индексов, имитирующих входное облако точек. Подробнее... |
|
|
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::FeatureWithLocalReferenceFrames< PointInT, pcl::ReferenceFrame >
| |
| PointCloudLRFConstPtr | frames_ |
| Указатель на boost shared pointer к локальным системам координат. Подробнее... |
|
| bool | frames_never_defined_ |
| Пользователь никогда не задавал системы координат. Подробнее... |
|
Дополнительные унаследованные члены | |
|
Защищенные типы, унаследованные от pcl::FeatureWithLocalReferenceFrames< PointInT, pcl::ReferenceFrame >
| |
| using | LRFEstimationPtr = typename Feature< PointInT, pcl::ReferenceFrame >::Ptr |
| Проверка правильности инициализации frames_ и вычисление его при необходимости. Подробнее... |
|
Подробное описание
шаблон<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT = pcl::SHOT352, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>
класс pcl::SHOTEstimationOMP< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >
SHOTEstimationOMP вычисляет дескриптор Signature of Histograms of OrienTations (SHOT) для заданного набора точек облака точек, содержащего точки и нормали, в параллельном режиме, используя стандарт OpenMP.
Рекомендуемый тип PointOutT — pcl::SHOT352.
- Примечание
- При использовании этого кода в научных работах, пожалуйста, сошлитесь на:
- F. Tombari, S. Salti, L. Di Stefano Unique Signatures of Histograms for Local Surface Description. В Трудах 11-й Европейской конференции по компьютерному зрению (ECCV), Ираклион, Греция, 5–11 сентября 2010 г.
- F. Tombari, S. Salti, L. Di Stefano A Combined Texture-Shape Descriptor For Enhanced 3D Feature Matching. В Трудах 18-й международной конференции по обработке изображений (ICIP), Брюссель, Бельгия, 11–14 сентября 2011 г.
Определение в строке 69 файла shot_omp.h.
Документация по определениям типов-члена
ConstPtr
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::SHOT352, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>
| using pcl::SHOTEstimationOMP< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::ConstPtr = shared_ptr<const SHOTEstimationOMP<PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT> > |
Определение в строке 73 файла shot_omp.h.
PointCloudIn
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::SHOT352, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>
| using pcl::SHOTEstimationOMP< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::PointCloudIn = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudIn |
Определение в строке 95 файла shot_omp.h.
PointCloudOut
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::SHOT352, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>
| using pcl::SHOTEstimationOMP< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::PointCloudOut = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut |
Определение в строке 94 файла shot_omp.h.
Ptr
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::SHOT352, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>
| using pcl::SHOTEstimationOMP< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::Ptr = shared_ptr<SHOTEstimationOMP<PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT> > |
Определение в строке 72 файла shot_omp.h.
Конструктор и деструктор
SHOTEstimationOMP()
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::SHOT352, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>
| inline |
Пустой конструктор.
Определение в строке 98 файла shot_omp.h.
Ссылки на pcl::SHOTEstimationOMP< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::setNumberOfThreads().
Документация по функциям-члена
computeFeature()
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT >
| overrideprotectedvirtual |
Вычисляется дескриптор Signatures of Histograms of OrienTations (SHOT) для набора точек, заданных с помощью <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность в setSearchSurface () и пространственный локатор в setSearchMethod ()
- Параметры
-
output результирующее облако точек с вычисленными признаками SHOT
Реализует pcl::Feature< PointInT, PointOutT >.
Определение в строке 140 файла shot_omp.hpp.
Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::is_dense и pcl::isFinite().
initCompute()
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT >
| overrideprotectedvirtual |
Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления.
Переопределяет pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >.
Определение в строке 50 файла shot_omp.hpp.
Ссылки на pcl::PCLBase< PointT >::setIndices(), pcl::PCLBase< PointT >::setInputCloud(), pcl::SHOTLocalReferenceFrameEstimationOMP< PointInT, PointOutT >::setNumberOfThreads(), pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::setRadiusSearch() и pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::setSearchSurface().
setNumberOfThreads()
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename PointRFT >
| void pcl::SHOTEstimationOMP< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::setNumberOfThreads | ( | unsigned int |
nr_threads = 0
|
) |
Инициализировать планировщик и установить количество потоков для использования.
- Parameters
-
nr_threads количество аппаратных потоков для использования (0 устанавливает значение обратно к автоматическому)
Определение в строке 126 файла shot_omp.hpp.
Ссылается на pcl::SHOTEstimationOMP< PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT >::SHOTEstimationOMP().
Документация по данным члена
threads_
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::SHOT352, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>
| protected |
Количество потоков, которые планировщик должен использовать.
Определение в строке 124 файла shot_omp.h.
The documentation for this class was generated from the following files:
- pcl/features/shot_omp.h
- pcl/features/impl/shot_omp.hpp
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_s_h_o_t_estimation_o_m_p.html
