pcl::SurfaceNormalModality — PointCloudLibrary

Модальность, основанная на нормалях поверхности. Подробнее...

#include <pcl/recognition/surface_normal_modality.h>

Классы
struct	Candidate
	Candidate на признак (используется в методах извлечения признаков). Подробнее...

Публичные типы
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
Публичные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

tr>

Публичные функции-члены
	SurfaceNormalModality ()
	Конструктор. Подробнее...
	~SurfaceNormalModality () override
	Деструктор. Подробнее...
void	setSpreadingSize (const std::size_t spreading_size)
	Задаёт размер распространения. Подробнее...
void	setVariableFeatureNr (const bool enabled)
	Включает или отключает извлечение переменного числа признаков. Подробнее...
pcl::PointCloud< pcl::Normal > &	getSurfaceNormals ()
	Возвращает нормали поверхности. Подробнее...
const pcl::PointCloud< pcl::Normal > &	getSurfaceNormals () const
	Возвращает нормали поверхности. Подробнее...
QuantizedMap &	getQuantizedMap () override
	Возвращает ссылку на внутреннюю квантованную карту. Подробнее...
QuantizedMap &	getSpreadedQuantizedMap () override
	Возвращает ссылку на внутреннюю квантованную карту с распространением. Подробнее...
LINEMOD_OrientationMap &	getOrientationMap ()
	Возвращает ссылку на карту ориентаций. Подробнее...
void	extractFeatures (const MaskMap &mask, std::size_t nr_features, std::size_t modality_index, std::vector< QuantizedMultiModFeature > &features) const override
	Извлекает признаки этой модальности в пределах указанной маски. Подробнее...
void	extractAllFeatures (const MaskMap &mask, std::size_t nr_features, std::size_t modality_index, std::vector< QuantizedMultiModFeature > &features) const override
	Извлекает все возможные признаки модальности в пределах указанной маски. Подробнее...
void	setInputCloud (const typename PointCloudIn::ConstPtr &cloud) override
	Задаёт указатель на входной набор данных (переопределяет метод PCLBase::setInputCloud) Подробнее...
virtual void	processInputData ()
	Обрабатывает входные данные (сглаживание, вычисление градиентов, квантование, фильтрация, распространение). Подробнее...
virtual void	processInputDataFromFiltered ()
	Обрабатывает входные данные, предполагая, что все этапы вплоть до фильтрации уже выполнены или доступны (выполняется только распространение). Подробнее...
Публичные функции-члены, унаследованные от pcl::QuantizableModality
	QuantizableModality ()
	Конструктор. Подробнее...
virtual	~QuantizableModality ()
	Деструктор. Подробнее...
Публичные функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Конструктор без параметров. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Задаёт указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Возвращает указатель на входной набор точечных данных. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Задаёт указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Задаёт указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Задаёт указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Задаёт индексы точек, находящихся в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Возвращает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Возвращает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределяет operator[] класса PointCloud для сокращения кода. Подробнее...

Защищённые функции-члены
void	computeSurfaceNormals ()
	Вычисляет нормали поверхности по входному облаку. Подробнее...
void	computeAndQuantizeSurfaceNormals ()
	Вычисляет и квантирует нормали поверхности. Подробнее...
void	computeAndQuantizeSurfaceNormals2 ()
	Вычисляет и квантирует нормали поверхности. Подробнее...
void	quantizeSurfaceNormals ()
	Квантует нормали поверхности. Подробнее...
void	filterQuantizedSurfaceNormals ()
	Фильтрует квантованные нормали поверхности. Подробнее...
void	computeDistanceMap (const MaskMap &input, DistanceMap &output) const
	Вычисляет карту расстояний по заданной входной маске. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызвать перед началом фактических вычислений. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызвать после завершения фактических вычислений. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входной набор данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек, которые следует использовать. Подробнее...
bool	use_indices_
	Установлено в true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, соответствующий входному облаку точек. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointInT>
class pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >

Модальность на основе нормалей поверхности.

Автор: Stefan Holzer

Определение в строке 296 файла surface_normal_modality.h.

Документация по псевдонимам типов-членов

PointCloudIn

template<typename PointInT >

using pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::PointCloudIn = pcl::PointCloud<PointInT>

Определение в строке 331 файла surface_normal_modality.h.

Документация по конструкторам и деструкторам

SurfaceNormalModality()

template<typename PointInT >

pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::SurfaceNormalModality ( )

default

Конструктор.

~SurfaceNormalModality()

template<typename PointInT >

pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::~SurfaceNormalModality ( )

overridedefault

Деструктор.

Документация по функциям-членам

computeAndQuantizeSurfaceNormals()

template<typename PointInT >

void pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::computeAndQuantizeSurfaceNormals

protected

Вычисляет и квантирует нормали поверхности.

Определение в строке 546 файла surface_normal_modality.h.

computeAndQuantizeSurfaceNormals2()

template<typename PointInT >

void pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::computeAndQuantizeSurfaceNormals2

protected

Вычисляет и квантирует нормали поверхности.

Вычисляет изображение квантованных нормалей по изображению глубины.

Реализует раздел 2.6 «Расширение для плотных датчиков глубины».

Задача:: Необходимо ли также указать модель камеры или хотя бы фокусные расстояния? Заменить distance_threshold на маску?

Задача:: Является ли магическое число 1150 фокусным расстоянием? Похоже на f в режиме SXGA, но в режиме VGA оно ближе к 530.

Определение в строке 713 файла surface_normal_modality.h.

computeDistanceMap()

template<typename PointInT >

void pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::computeDistanceMap	(	const MaskMap &	input,
		DistanceMap &	output
	)		const

protected

Вычисляет карту расстояний по предоставленной входной маске.

Параметры

[in]	input	маска, для которой будет вычислена карта расстояний.
[out]	output	место назначения для карты расстояний.

Определение в строке 1565 файла surface_normal_modality.h.

Ссылки: pcl::DistanceMap::getData(), pcl::MaskMap::getData(), pcl::MaskMap::getHeight(), pcl::MaskMap::getWidth() и pcl::DistanceMap::resize().

computeSurfaceNormals()

template<typename PointInT >

void pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::computeSurfaceNormals

protected

Вычисляет нормали поверхности по входному облаку.

Определение в строке 533 файла surface_normal_modality.h.

Ссылки: pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::compute(), pcl::LinearLeastSquaresNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setDepthDependentSmoothing(), pcl::LinearLeastSquaresNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setInputCloud(), pcl::LinearLeastSquaresNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setMaxDepthChangeFactor() и pcl::LinearLeastSquaresNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setNormalSmoothingSize().

extractAllFeatures()

template<typename PointInT >

void pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::extractAllFeatures	(	const MaskMap &	mask,
		std::size_t	nr_features,
		std::size_t	modality_index,
		std::vector< QuantizedMultiModFeature > &	features
	)		const

overridevirtual

Извлекает все возможные признаки этой модальности в пределах указанной маски.

Параметры

[in]	mask	определяет области, в которых выполняется поиск признаков.
[in]	nr_features	ИГНОРИРУЕТСЯ (TODO: удалить этот параметр).
[in]	modality_index	индекс, сохраняемый в извлечённых признаках.
[out]	features	место назначения для извлечённых признаков.

Реализует pcl::QuantizableModality.

Определение в строке 1223 файла surface_normal_modality.h.

Ссылки: pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::Candidate::bin_index, pcl::geometry::distance(), pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::Candidate::distance, pcl::MaskMap::getHeight(), pcl::MaskMap::getWidth(), pcl::QuantizedMultiModFeature::modality_index, pcl::QuantizedMultiModFeature::quantized_value, pcl::MaskMap::resize(), pcl::QuantizedMultiModFeature::x, pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::Candidate::x, pcl::QuantizedMultiModFeature::y и pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::Candidate::y.

extractFeatures()

template<typename PointInT >

void pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::extractFeatures	(	const MaskMap &	mask,
		std::size_t	nr_features,
		std::size_t	modality_index,
		std::vector< QuantizedMultiModFeature > &	features
	)		const

overridevirtual

Извлекает признаки этой модальности в пределах указанной маски.

Параметры

[in]	mask	определяет области, в которых выполняется поиск признаков.
[in]	nr_features	задаёт количество извлекаемых признаков (их может быть меньше, если в модальности недостаточно информации).
[in]	modality_index	индекс, сохраняемый в извлечённых признаках.
[out]	features	место назначения для извлечённых признаков.

Реализует pcl::QuantizableModality.

Определение в строке 952 файла surface_normal_modality.h.

filterQuantizedSurfaceNormals()

template<typename PointInT >

void pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::filterQuantizedSurfaceNormals

protected

Фильтрует квантованные нормали поверхности.

Определение в строке 1393 файла surface_normal_modality.h.

getOrientationMap()

template<typename PointInT >

LINEMOD_OrientationMap& pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::getOrientationMap ( )

inline

Возвращает ссылку на карту ориентации.

Определение в строке 386 файла surface_normal_modality.h.

getQuantizedMap()

template<typename PointInT >

QuantizedMap& pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::getQuantizedMap ( )

inlineoverridevirtual

Возвращает ссылку на внутреннюю квантованную карту.

Реализует pcl::QuantizableModality.

Определение в строке 372 файла surface_normal_modality.h.

getSpreadedQuantizedMap()

template<typename PointInT >

QuantizedMap& pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::getSpreadedQuantizedMap ( )

inlineoverridevirtual

Возвращает ссылку на внутреннюю распространённую квантованную карту.

Реализует pcl::QuantizableModality.

Определение в строке 379 файла surface_normal_modality.h.

getSurfaceNormals() [1/2]

template<typename PointInT >

pcl::PointCloud<pcl::Normal>& pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::getSurfaceNormals ( )

inline

Возвращает нормали поверхности.

Определение в строке 358 файла surface_normal_modality.h.

getSurfaceNormals() [2/2]

template<typename PointInT >

const pcl::PointCloud<pcl::Normal>& pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::getSurfaceNormals ( ) const

inline

Возвращает нормали поверхности.

Определение в строке 365 файла surface_normal_modality.h.

processInputData()

template<typename PointInT >

void pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::processInputData

virtual

Обрабатывает входные данные (сглаживание, вычисление градиентов, квантование, фильтрация, распространение).

Определение в строке 502 файла surface_normal_modality.h.

Ссылки на pcl::QuantizedMap::spreadQuantizedMap().

processInputDataFromFiltered()

template<typename PointInT >

void pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::processInputDataFromFiltered

virtual

Обрабатывает входные данные, предполагая, что все этапы вплоть до фильтрации уже выполнены/доступны (поэтому выполняется только распространение).

Определение в строке 523 файла surface_normal_modality.h.

Ссылки на pcl::QuantizedMap::spreadQuantizedMap().

quantizeSurfaceNormals()

template<typename PointInT >

void pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::quantizeSurfaceNormals

protected

Квантует нормали поверхности.

Определение в строке 1351 файла surface_normal_modality.h.

setInputCloud()

template<typename PointInT >

void pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::setInputCloud ( const typename PointCloudIn::ConstPtr & cloud )

inlineoverride

Задаёт указатель на входной набор данных (переопределяет метод PCLBase::setInputCloud)

Параметры

[in] cloud константный общий указатель boost на сообщение PointCloud

Определение в строке 416 файла surface_normal_modality.h.

Ссылки на pcl::PCLBase< PointInT >::input_.

setSpreadingSize()

template<typename PointInT >

void pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::setSpreadingSize ( const std::size_t spreading_size )

inline

Задаёт размер распространения.

Параметры

[in] spreading_size размер распространения.

Определение в строке 342 файла surface_normal_modality.h.

setVariableFeatureNr()

template<typename PointInT >

void pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::setVariableFeatureNr ( const bool enabled )

inline

Включает или отключает извлечение переменного числа признаков.

Параметры

[in] enabled указывает, будет ли включено или отключено извлечение переменного числа признаков.

Определение в строке 351 файла surface_normal_modality.h.

Документация для этого класса сгенерирована из следующего файла:

pcl/recognition/surface_normal_modality.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_surface_normal_modality.html

Классы

Публичные типы

Публичные функции-члены

Защищённые функции-члены

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

template<typename PointInT> class pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >

Документация по псевдонимам типов-членов

PointCloudIn

Документация по конструкторам и деструкторам

SurfaceNormalModality()

~SurfaceNormalModality()

Документация по функциям-членам

computeAndQuantizeSurfaceNormals()

computeAndQuantizeSurfaceNormals2()

computeDistanceMap()

computeSurfaceNormals()

extractAllFeatures()

extractFeatures()

filterQuantizedSurfaceNormals()

getOrientationMap()

getQuantizedMap()

getSpreadedQuantizedMap()

getSurfaceNormals() [1/2]

getSurfaceNormals() [2/2]

processInputData()

processInputDataFromFiltered()

quantizeSurfaceNormals()

setInputCloud()

setSpreadingSize()

setVariableFeatureNr()

template<typename PointInT>
class pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >