pcl::SurfaceNormalModality — PointCloudLibrary

Модальность, основанная на нормалях поверхности. Подробнее...

#include <pcl/recognition/surface_normal_modality.h>

Классы
структура	Candidate
	Кандидат для признака (используется в методах извлечения признаков). Подробнее...

Публичные типы
используя	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
Публичные типы унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
используя	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
используя	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
используя	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
используя	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
используя	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Общедоступные члены-функции
	SurfaceNormalModality ()
	Конструктор. Подробнее...
	~SurfaceNormalModality () override
	Деструктор. Подробнее...
void	setSpreadingSize (const std::size_t spreading_size)
	Устанавливает размер распространения. Подробнее...
void	setVariableFeatureNr (const bool enabled)
	Включает/выключает использование извлечения переменного количества признаков. Подробнее...
pcl::PointCloud< pcl::Normal > &	getSurfaceNormals ()
	Возвращает нормали поверхности. Подробнее...
const pcl::PointCloud< pcl::Normal > &	getSurfaceNormals () const
	Возвращает нормали поверхности. Подробнее...
QuantizedMap &	getQuantizedMap () override
	Возвращает ссылку на внутреннюю квантованную карту. Подробнее...
QuantizedMap &	getSpreadedQuantizedMap () override
	Возвращает ссылку на внутреннюю квантованную карту, подвергнутую распространению. Подробнее...
LINEMOD_OrientationMap &	getOrientationMap ()
	Возвращает ссылку на карту ориентации. Подробнее...
void	extractFeatures (const MaskMap &mask, std::size_t nr_features, std::size_t modality_index, std::vector< QuantizedMultiModFeature > &features) const override
	Извлекает признаки из этой модальности в рамках указанной маски. Подробнее...
void	extractAllFeatures (const MaskMap &mask, std::size_t nr_features, std::size_t modality_index, std::vector< QuantizedMultiModFeature > &features) const override
	Извлекает все возможные признаки из модальности в рамках указанной маски. Подробнее...
void	setInputCloud (const typename PointCloudIn::ConstPtr &cloud) override
	Предоставляет указатель на входной набор данных (перезаписывает метод PCLBase::setInputCloud) Подробнее...
virtual void	processInputData ()
	Обрабатывает входные данные (сглаживание, вычисление градиентов, квантование, фильтрация, распространение). Подробнее...
virtual void	processInputDataFromFiltered ()
	Обрабатывает входные данные, предполагая, что все до фильтрации уже выполнено/доступно (так что выполняется только распространение). Подробнее...
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::QuantizableModality
	QuantizableModality ()
	Конструктор. Подробнее...
virtual	~QuantizableModality ()
	Деструктор. Подробнее...

Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Указать указатель на входные данные. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входное облако точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Указать указатель на вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Указать указатель на вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Указать указатель на вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установить индексы для точек, расположенных в интересующей области облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на вектор индексов, используемых для доступа. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на вектор индексов, используемых для доступа. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределить PointCloud operator[] для сокращения кода. Подробнее...

Защищённые члены-функции
void	computeSurfaceNormals ()
	Вычисляет нормали к поверхностям из входного облака точек. Подробнее...
void	computeAndQuantizeSurfaceNormals ()
	Вычисляет и квантует нормали к поверхностям. Подробнее...
void	computeAndQuantizeSurfaceNormals2 ()
	Вычисляет и квантует нормали к поверхностям. Подробнее...
void	quantizeSurfaceNormals ()
	Квантует нормали к поверхностям. Подробнее...
void	filterQuantizedSurfaceNormals ()
	Фильтрует квантованные нормали к поверхностям. Подробнее...
void	computeDistanceMap (const MaskMap &input, DistanceMap &output) const
	Вычисляет карту расстояний от предоставленной маски ввода. Подробнее...
Защищённые члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входное облако точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Устанавливается в true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, мы создаём набор фиктивных индексов, имитирующих входное облако точек. Подробнее...

Подробное описание

шаблон<typename PointInT>
class pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >

Модальность, основанная на нормалях к поверхностям.

Автор: Stefan Holzer

Определение в строке 300 файла surface_normal_modality.h.

Документация по определению типа члена

PointCloudIn

шаблон<typename PointInT >

using pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::PointCloudIn = pcl::PointCloud<PointInT>

Определение в строке 335 файла surface_normal_modality.h.

Документация по конструктору и деструктору

SurfaceNormalModality()

шаблон<typename PointInT >

pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::SurfaceNormalModality

Конструктор.

Определение в строке 497 файла surface_normal_modality.h.

~SurfaceNormalModality()

template<typename PointInT >

pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::~SurfaceNormalModality ( )

overridedefault

Деструктор.

Документация по членам-функциям

computeAndQuantizeSurfaceNormals()

template<typename PointInT >

void pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::computeAndQuantizeSurfaceNormals

protected

Вычисляет и квантует нормали поверхности.

Определение в строке 556 файла surface_normal_modality.h.

computeAndQuantizeSurfaceNormals2()

template<typename PointInT >

void pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::computeAndQuantizeSurfaceNormals2

protected

Вычисляет и квантует нормали поверхности.

Вычисляет квантованное изображение нормалей из изображения глубины.

Реализует раздел 2.6 "Расширение для плотных датчиков глубины".

Задача:: Также необходимо учитывать модель камеры, или, по крайней мере, фокусные расстояния? Заменить distance_threshold на маску?

Задача:: Магическое число 1150 - фокусное расстояние? Это что-то вроде f в режиме SXGA, но в VGA больше похоже на 530.

Определение в строке 723 файла surface_normal_modality.h.

computeDistanceMap()

template<typename PointInT >

void pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::computeDistanceMap	(	const MaskMap &	input,
		DistanceMap &	output
	)		const

protected

Вычисляет карту расстояний из предоставленной маски ввода.

Параметры

[in]	input	маска, для которой будет вычислена карта расстояний.
[out]	output	место назначения для карты расстояний.

Определение в строке 1575 файла surface_normal_modality.h.

Ссылки на pcl::DistanceMap::getData(), pcl::MaskMap::getData(), pcl::MaskMap::getHeight(), pcl::MaskMap::getWidth() и pcl::DistanceMap::resize().

computeSurfaceNormals()

template<typename PointInT >

void pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::computeSurfaceNormals

protected

Вычисляет нормали поверхности из входного облака.

Определение в строке 543 файла surface_normal_modality.h.

Ссылки на pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::compute(), pcl::LinearLeastSquaresNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setDepthDependentSmoothing(), pcl::LinearLeastSquaresNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setInputCloud(), pcl::LinearLeastSquaresNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setMaxDepthChangeFactor() и pcl::LinearLeastSquaresNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setNormalSmoothingSize().

extractAllFeatures()

template<typename PointInT >

void pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::extractAllFeatures	(	const MaskMap &	mask,
		std::size_t	nr_features,
		std::size_t	modality_index,
		std::vector< QuantizedMultiModFeature > &	features
	)		const

overridevirtual

Извлекает все возможные характеристики из модальности в заданной маске.

Параметры

[in]	mask	определяет области, где ищутся характеристики.
[in]	nr_features	ИГНОРИРУЕТСЯ (TODO: удалить этот параметр).
[in]	modality_index	индекс, который хранится в извлечённых характеристиках.
[out]	features	назначение для извлечённых характеристик.

Реализует pcl::QuantizableModality.

Определение в строке 1233 файла surface_normal_modality.h.

Ссылки на pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::Candidate::bin_index, pcl::geometry::distance(), pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::Candidate::distance, pcl::MaskMap::getHeight(), pcl::MaskMap::getWidth(), pcl::QuantizedMultiModFeature::modality_index, pcl::QuantizedMultiModFeature::quantized_value, pcl::MaskMap::resize(), pcl::QuantizedMultiModFeature::x, pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::Candidate::x, pcl::QuantizedMultiModFeature::y, и pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::Candidate::y.

extractFeatures()

template<typename PointInT >

void pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::extractFeatures	(	const MaskMap &	mask,
		std::size_t	nr_features,
		std::size_t	modality_index,
		std::vector< QuantizedMultiModFeature > &	features
	)		const

overridevirtual

Извлекает характеристики из этой модальности в заданной маске.

Параметры

[in]	mask	определяет области, где ищутся характеристики.
[in]	nr_features	определяет количество извлекаемых характеристик (может быть меньше, если в модальности недостаточно информации).
[in]	modality_index	индекс, который хранится в извлечённых характеристиках.
[out]	features	назначение для извлечённых характеристик.

Реализует pcl::QuantizableModality.

Определение в строке 962 файла surface_normal_modality.h.

filterQuantizedSurfaceNormals()

template<typename PointInT >

void pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::filterQuantizedSurfaceNormals

protected

Фильтрация квантованных нормалей поверхности.

Определение в строке 1403 файла surface_normal_modality.h.

getOrientationMap()

template<typename PointInT >

LINEMOD_OrientationMap& pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::getOrientationMap ( )

inline

Возвращает ссылку на карту ориентации.

Определение в строке 390 файла surface_normal_modality.h.

getQuantizedMap()

template<typename PointInT >

QuantizedMap& pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::getQuantizedMap ( )

inlineoverridevirtual

Возвращает ссылку на внутреннюю квантованную карту.

Реализует pcl::QuantizableModality.

Определено в строке 376 файла surface_normal_modality.h.

getSpreadedQuantizedMap()

template<typename PointInT >

QuantizedMap& pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::getSpreadedQuantizedMap ( )

inlineoverridevirtual

Возвращает ссылку на внутреннюю распредлённую квантованную карту.

Реализует pcl::QuantizableModality.

Определено в строке 383 файла surface_normal_modality.h.

getSurfaceNormals() [1/2]

template<typename PointInT >

pcl::PointCloud<pcl::Normal>& pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::getSurfaceNormals ( )

inline

Возвращает нормали поверхности.

Определено в строке 362 файла surface_normal_modality.h.

getSurfaceNormals() [2/2]

template<typename PointInT >

const pcl::PointCloud<pcl::Normal>& pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::getSurfaceNormals ( ) const

inline

Возвращает нормали поверхности.

Определено в строке 369 файла surface_normal_modality.h.

processInputData()

template<typename PointInT >

void pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::processInputData

virtual

Обрабатывает входные данные (сглаживание, вычисление градиентов, квантование, фильтрация, распространение).

Определено в строке 512 файла surface_normal_modality.h.

Ссылки на pcl::QuantizedMap::spreadQuantizedMap().

processInputDataFromFiltered()

template<typename PointInT >

void pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::processInputDataFromFiltered

virtual

Обрабатывает входные данные, предполагая, что все действия до фильтрации уже выполнены/доступны (так что выполняется только распространение).

Определено в строке 533 файла surface_normal_modality.h.

Ссылки на pcl::QuantizedMap::spreadQuantizedMap().

quantizeSurfaceNormals()

template<typename PointInT >

void pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::quantizeSurfaceNormals

protected

Квантует нормали поверхности.

Определено в строке 1361 файла surface_normal_modality.h.

setInputCloud()

template<typename PointInT >

void pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::setInputCloud ( const typename PointCloudIn::ConstPtr & cloud )

inlineoverride

Предоставляет указатель на входной набор данных (переопределяет метод PCLBase::setInputCloud)

Параметры

[in] cloud указатель на константный общий указатель boost на сообщение PointCloud

Определено в строке 420 файла surface_normal_modality.h.

Ссылки на pcl::PCLBase< PointInT >::input_.

setSpreadingSize()

template<typename PointInT >

void pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::setSpreadingSize ( const std::size_t spreading_size )

inline

Устанавливает размер распространения.

Параметры

[in] spreading_size размер распространения.

Определено в строке 346 файла surface_normal_modality.h.

setVariableFeatureNr()

template<typename PointInT >

void pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >::setVariableFeatureNr ( const bool enabled )

inline

Включает/отключает использование извлечения переменного числа признаков.

Параметры

[in] enabled указывает, будет ли включено/выключено извлечение переменного числа признаков.

Определение в строке 355 файла surface_normal_modality.h.

Документация для этого класса сгенерирована из следующего файла:

pcl/recognition/surface_normal_modality.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_surface_normal_modality.html

Классы

Публичные типы

Общедоступные члены-функции

Защищённые члены-функции

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

шаблон<typename PointInT> class pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >

Документация по определению типа члена

PointCloudIn

Документация по конструктору и деструктору

SurfaceNormalModality()

~SurfaceNormalModality()

Документация по членам-функциям

computeAndQuantizeSurfaceNormals()

computeAndQuantizeSurfaceNormals2()

computeDistanceMap()

computeSurfaceNormals()

extractAllFeatures()

extractFeatures()

filterQuantizedSurfaceNormals()

getOrientationMap()

getQuantizedMap()

getSpreadedQuantizedMap()

getSurfaceNormals() [1/2]

getSurfaceNormals() [2/2]

processInputData()

processInputDataFromFiltered()

quantizeSurfaceNormals()

setInputCloud()

setSpreadingSize()

setVariableFeatureNr()

шаблон<typename PointInT>
class pcl::SurfaceNormalModality< PointInT >