Октодерево класс детектирования изменений в облаке точек Подробнее...
#include <pcl/octree/octree_pointcloud_changedetector.h>
Общедоступные члены-функции | |
| OctreePointCloudChangeDetector (const double resolution_arg) | |
| Конструктор. Подробнее... |
|
| std::size_t | getPointIndicesFromNewVoxels (Indices &indicesVector_arg, const uindex_t minPointsPerLeaf_arg=0) |
| Получить индексы из всех узлов листьев, которые не существовали в предыдущем буфере. Подробнее... |
|
 Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, OctreeContainerPointIndices, OctreeContainerEmpty, Octree2BufBase< OctreeContainerPointIndices, OctreeContainerEmpty > >
| |
| OctreePointCloud (const double resolution_arg) | |
| Конструктор Octree pointcloud. Подробнее... |
|
| void | setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud_arg, const IndicesConstPtr &indices_arg=IndicesConstPtr()) |
| Предоставить указатель на входной набор данных. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr const | getIndices () const |
| Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее... |
|
| PointCloudConstPtr | getInputCloud () const |
| Получить указатель на входной набор данных облака точек. Подробнее... |
|
| void | setEpsilon (double eps) |
| Установить точность поиска по epsilon (предел ошибки) для поисков ближайших соседей. Подробнее... |
|
| double | getEpsilon () const |
| Получить точность поиска по epsilon (предел ошибки) для поисков ближайших соседей. Подробнее... |
|
| void | setResolution (double resolution_arg) |
| Установить/изменить разрешение объёмного дерева. Подробнее... |
|
| double | getResolution () const |
| Получить разрешение объёмного дерева. Подробнее... |
|
| uindex_t | getTreeDepth () const |
| Получить максимальную глубину объёмного дерева. Подробнее... |
|
| void | addPointsFromInputCloud () |
| Добавить точки из входного облака точек в объёмное дерево. Подробнее... |
|
| void | addPointFromCloud (uindex_t point_idx_arg, IndicesPtr indices_arg) |
| Добавить точку из входного облака точек в октальное дерево по заданному индексу. Подробнее... |
|
| void | addPointToCloud (const PointT &point_arg, PointCloudPtr cloud_arg) |
| Добавить точку одновременно в октальное дерево и входное облако точек. Подробнее... |
|
| void | addPointToCloud (const PointT &point_arg, PointCloudPtr cloud_arg, IndicesPtr indices_arg) |
| Добавить точку одновременно в октальное дерево и входное облако точек. Подробнее... |
|
| bool | isVoxelOccupiedAtPoint (const PointT &point_arg) const |
| Проверить, существует ли октальный объем в заданной точке. Подробнее... |
|
| bool | isVoxelOccupiedAtPoint (const double point_x_arg, const double point_y_arg, const double point_z_arg) const |
| Проверить, существует ли октальный объем в заданных координатах точки. Подробнее... |
|
| bool | isVoxelOccupiedAtPoint (const index_t &point_idx_arg) const |
| Проверить, существует ли октальный объем в заданной точке из входного облака. Подробнее... |
|
| void | deleteTree () |
| Удалить структуру октального дерева и его узлы листа. Подробнее... |
|
| uindex_t | getOccupiedVoxelCenters (AlignedPointTVector &voxel_center_list_arg) const |
| Получить вектор PointT центров всех занятых октальных объемов. Подробнее... |
|
| uindex_t | getApproxIntersectedVoxelCentersBySegment (const Eigen::Vector3f &origin, const Eigen::Vector3f &end, AlignedPointTVector &voxel_center_list, float precision=0.2) |
| Получить вектор PointT центров октальных объемов, пересеченных отрезком прямой. Подробнее... |
|
| void | deleteVoxelAtPoint (const PointT &point_arg) |
| Удалить узел листа/октальный объем в заданной точке. Подробнее... |
|
| void | deleteVoxelAtPoint (const index_t &point_idx_arg) |
| Удалить узел листа/октальный объем в заданной точке из входного облака. Подробнее... |
|
| void | defineBoundingBox () |
| Проанализировать размеры набора данных облака точек и определить соответствующую ограничивающую рамку для октального дерева. Подробнее... |
|
| void | defineBoundingBox (const double min_x_arg, const double min_y_arg, const double min_z_arg, const double max_x_arg, const double max_y_arg, const double max_z_arg) |
| Определение границ октанта. Подробнее... |
|
| void | defineBoundingBox (const double max_x_arg, const double max_y_arg, const double max_z_arg) |
| Определение границ октанта. Подробнее... |
|
| void | defineBoundingBox (const double cubeLen_arg) |
| Определение куба границ октанта. Подробнее... |
|
| void | getBoundingBox (double &min_x_arg, double &min_y_arg, double &min_z_arg, double &max_x_arg, double &max_y_arg, double &max_z_arg) const |
| Получение границ октанта. Подробнее... |
|
| double | getVoxelSquaredDiameter (uindex_t tree_depth_arg) const |
| Вычисление квадрата диаметра вокселя на заданной глубине дерева. Подробнее... |
|
| double | getVoxelSquaredDiameter () const |
| Вычисление квадрата диаметра вокселя на глубине листа. Подробнее... |
|
| double | getVoxelSquaredSideLen (uindex_t tree_depth_arg) const |
| Вычисление квадрата длины стороны куба вокселя на заданной глубине дерева. Подробнее... |
|
| double | getVoxelSquaredSideLen () const |
| Вычисление квадрата длины стороны куба вокселя на уровне листа. Подробнее... |
|
| void | getVoxelBounds (const OctreeIteratorBase< Octree2BufBase< OctreeContainerPointIndices, OctreeContainerEmpty > > &iterator, Eigen::Vector3f &min_pt, Eigen::Vector3f &max_pt) const |
| Генерация границ текущего вокселя итератора октанта. Подробнее... |
|
| void | enableDynamicDepth (std::size_t maxObjsPerLeaf) |
| Включить динамическую структуру октанта. Подробнее... |
|
|
Public Member Functions inherited from pcl::octree::Octree2BufBase< LeafContainerT, BranchContainerT >
| |
| Iterator | begin (uindex_t max_depth_arg=0) |
| const Iterator | end () |
| LeafNodeDepthFirstIterator | leaf_depth_begin (uindex_t max_depth_arg=0) |
| const LeafNodeDepthFirstIterator | leaf_depth_end () |
| DepthFirstIterator | depth_begin (uindex_t maxDepth_arg=0) |
| const DepthFirstIterator | depth_end () |
| BreadthFirstIterator | breadth_begin (uindex_t max_depth_arg=0) |
| const BreadthFirstIterator | breadth_end () |
| LeafNodeBreadthIterator | leaf_breadth_begin (uindex_t max_depth_arg=0u) |
| const LeafNodeBreadthIterator | leaf_breadth_end () |
| Octree2BufBase () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| virtual | ~Octree2BufBase () |
| Пустой деструктор. Подробнее... |
|
| Octree2BufBase (const Octree2BufBase &source) | |
| Конструктор копирования. Подробнее... |
|
| Octree2BufBase & | operator= (const Octree2BufBase &source) |
| Конструктор копирования. Подробнее... |
|
| void | setMaxVoxelIndex (uindex_t max_voxel_index_arg) |
| Установить максимальное количество объёмов по каждой оси. Подробнее... |
|
| void | setTreeDepth (uindex_t depth_arg) |
| Установить максимальную глубину дерева. Подробнее... |
|
| uindex_t | getTreeDepth () const |
| Получить максимальную глубину дерева. Подробнее... |
|
| LeafContainerT * | createLeaf (uindex_t idx_x_arg, uindex_t idx_y_arg, uindex_t idx_z_arg) |
| Создать новый лист-узел в позиции (idx_x_arg, idx_y_arg, idx_z_arg). Подробнее... |
|
| LeafContainerT * | findLeaf (uindex_t idx_x_arg, uindex_t idx_y_arg, uindex_t idx_z_arg) |
| Найти листовой узел в (idx_x_arg, idx_y_arg, idx_z_arg). Подробнее... |
|
| bool | existLeaf (uindex_t idx_x_arg, uindex_t idx_y_arg, uindex_t idx_z_arg) const |
| Проверить существование листового узла в (idx_x_arg, idx_y_arg, idx_z_arg). Подробнее... |
|
| void | removeLeaf (uindex_t idx_x_arg, uindex_t idx_y_arg, uindex_t idx_z_arg) |
| Удалить листовой узел в (idx_x_arg, idx_y_arg, idx_z_arg). Подробнее... |
|
| std::size_t | getLeafCount () const |
| Возвращает количество существующих листьев в октри. Подробнее... |
|
| std::size_t | getBranchCount () const |
| Возвращает количество существующих ветвей в октри. Подробнее... |
|
| void | deleteTree () |
| Удалить структуру октри и его листовые узлы. Подробнее... |
|
| void | deletePreviousBuffer () |
| Удалить структуру октри предыдущего буфера. Подробнее... |
|
| void | deleteCurrentBuffer () |
| Удалить структуру октри в текущем буфере. Подробнее... |
|
| void | switchBuffers () |
| Переключить буферы и сбросить текущую структуру октри. Подробнее... |
|
| void | serializeTree (std::vector< char > &binary_tree_out_arg, bool do_XOR_encoding_arg=false) |
| Сериализовать октри в бинарный выходной вектор, описывающий структуру его узлов ветвей. Подробнее... |
|
| void | serializeTree (std::vector< char > &binary_tree_out_arg, std::vector< LeafContainerT * > &leaf_container_vector_arg, bool do_XOR_encoding_arg=false) |
| Сериализовать октри в бинарный выходной вектор, описывающий структуру его узлов ветвей, и добавить все элементы DataT, хранящиеся в октри, в вектор. Подробнее... |
|
| void | serializeLeafs (std::vector< LeafContainerT * > &leaf_container_vector_arg) |
| Выводит вектор всех элементов DataT, которые хранятся в листовых узлах октри. Подробнее... |
|
| void | serializeNewLeafs (std::vector< LeafContainerT * > &leaf_container_vector_arg) |
| Выводит вектор всех элементов DataT из узлов листьев, которые отсутствуют в предыдущем буфере октального дерева. Подробнее... |
|
| void | deserializeTree (std::vector< char > &binary_tree_in_arg, bool do_XOR_decoding_arg=false) |
| Десериализует вектор двоичного описания октального дерева и создает соответствующую структуру октального дерева. Подробнее... |
|
| void | deserializeTree (std::vector< char > &binary_tree_in_arg, std::vector< LeafContainerT * > &leaf_container_vector_arg, bool do_XOR_decoding_arg=false) |
| Десериализует двоичное описание октального дерева и создаёт соответствующую структуру октального дерева. Подробнее... |
|
Дополнительные унаследованные члены | |
|
Защищенные функции-члены, унаследованные от pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, OctreeContainerPointIndices, OctreeContainerEmpty, Octree2BufBase< OctreeContainerPointIndices, OctreeContainerEmpty > >
| |
| virtual void | addPointIdx (uindex_t point_idx_arg) |
| Добавить точку с индексом из входного набора данных облака точек в октри. Подробнее... |
|
| void | expandLeafNode (LeafNode *leaf_node, BranchNode *parent_branch, unsigned char child_idx, uindex_t depth_mask) |
| Добавить точку с индексом из входного набора данных облака точек в октри. Подробнее... |
|
| const PointT & | getPointByIndex (uindex_t index_arg) const |
| Получить точку с индексом из входного набора данных облака точек. Подробнее... |
|
| OctreeContainerPointIndices * | findLeafAtPoint (const PointT &point_arg) const |
| Найти узел листа октри в заданной точке. Подробнее... |
|
| void | getKeyBitSize () |
| Определить настройку ключа октри и глубину октри на основе определенного ограничивающего прямоугольника. Подробнее... |
|
| void | adoptBoundingBoxToPoint (const PointT &point_idx_arg) |
| Увеличить ограничивающий прямоугольник/октри до тех пор, пока точка не подойдет. Подробнее... |
|
| bool | isPointWithinBoundingBox (const PointT &point_idx_arg) const |
| Проверяет, находится ли заданная точка внутри ограничивающего прямоугольника октри. Подробнее... |
|
| void | genOctreeKeyforPoint (const PointT &point_arg, OctreeKey &key_arg) const |
| Сгенерировать ключ октри для вокселя в заданной точке. Подробнее... |
|
| void | genOctreeKeyforPoint (const double point_x_arg, const double point_y_arg, const double point_z_arg, OctreeKey &key_arg) const |
| Сгенерировать ключ октри для вокселя в заданной точке. Подробнее... |
|
| virtual bool | genOctreeKeyForDataT (const index_t &data_arg, OctreeKey &key_arg) const |
| Виртуальный метод для генерации ключа октри для заданного индекса точки. Подробнее... |
|
| void | genLeafNodeCenterFromOctreeKey (const OctreeKey &key_arg, PointT &point_arg) const |
| Сгенерировать точку в центре вокселя узла листа. Подробнее... |
|
| void | genVoxelCenterFromOctreeKey (const OctreeKey &key_arg, uindex_t tree_depth_arg, PointT &point_arg) const |
| Сгенерировать точку в центре октального вокселя на заданном уровне дерева. Подробнее... |
|
| void | genVoxelBoundsFromOctreeKey (const OctreeKey &key_arg, uindex_t tree_depth_arg, Eigen::Vector3f &min_pt, Eigen::Vector3f &max_pt) const |
| Генерировать границы октального вокселя с использованием ключа октального дерева и аргумента глубины дерева. Подробнее... |
|
| uindex_t | getOccupiedVoxelCentersRecursive (const BranchNode *node_arg, const OctreeKey &key_arg, AlignedPointTVector &voxel_center_list_arg) const |
| Рекурсивно искать все узлы листа в дереве и возвращать вектор центров вокселей. Подробнее... |
|
|
Защищенные методы, унаследованные от pcl::octree::Octree2BufBase< LeafContainerT, BranchContainerT >
| |
| OctreeNode * | getRootNode () const |
| Получить корневой узел. Подробнее... |
|
| LeafContainerT * | findLeaf (const OctreeKey &key_arg) const |
| Найти узел листа. Подробнее... |
|
| LeafContainerT * | createLeaf (const OctreeKey &key_arg) |
| Создать узел листа. Подробнее... |
|
| bool | existLeaf (const OctreeKey &key_arg) const |
| Проверить, не существует ли листа в октальном дереве. Подробнее... |
|
| void | removeLeaf (const OctreeKey &key_arg) |
| Удалить узел листа из октального дерева. Подробнее... |
|
| bool | branchHasChild (const BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg) const |
| Проверить, указывает ли ветвь на конкретный узел-потомок. Подробнее... |
|
| OctreeNode * | getBranchChildPtr (const BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg) const |
| Получить указатель на узел-потомок для узла-потомка в child_idx. Подробнее... |
|
| void | setBranchChildPtr (BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg, OctreeNode *new_child_arg) |
| Присвоить новый узел-потомок ветви. Подробнее... |
|
| char | getBranchBitPattern (const BranchNode &branch_arg) const |
| Получить шаблон битов ветви. Подробнее... |
|
| Сгенерировать битовую схему, отражающую наличие указателей на дочерние узлы для текущего буфера. Подробнее... |
|
| char | getBranchBitPattern (const BranchNode &branch_arg, unsigned char bufferSelector_arg) const |
| Сгенерировать битовую схему, отражающую наличие указателей на дочерние узлы в определенном буфере. Подробнее... |
|
| char | getBranchXORBitPattern (const BranchNode &branch_arg) const |
| Сгенерировать битовую схему XOR, отражающую различия между двумя буферами octree. Подробнее... |
|
| bool | hasBranchChanges (const BranchNode &branch_arg) const |
| Проверить, изменилась ли ветвь между предыдущим и текущим буфером. Подробнее... |
|
| void | deleteBranchChild (BranchNode &branch_arg, unsigned char buffer_selector_arg, unsigned char child_idx_arg) |
| Удалить дочерний узел и все его поддеревья из octree в определенном буфере. Подробнее... |
|
| void | deleteBranchChild (BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg) |
| Удалить дочерний узел и все его поддеревья из octree в текущем буфере. Подробнее... |
|
| void | deleteBranch (BranchNode &branch_arg) |
| Удалить ветвь и все её поддеревья из octree (оба буфера) Подробнее... |
|
| BranchNode * | createBranchChild (BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg) |
| Получить и добавить новый дочерний узел к ветви в текущем буфере. Подробнее... |
|
| LeafNode * | createLeafChild (BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg) |
| Получить и добавить новый дочерний лист к классу ветвей. Подробнее... |
|
| uindex_t | createLeafRecursive (const OctreeKey &key_arg, uindex_t depth_mask_arg, BranchNode *branch_arg, LeafNode *&return_leaf_arg, BranchNode *&parent_of_leaf_arg, bool branch_reset_arg=false) |
| Создать лист узла в ключе octree. Подробнее... |
|
| void | findLeafRecursive (const OctreeKey &key_arg, uindex_t depth_mask_arg, BranchNode *branch_arg, LeafContainerT *&result_arg) const |
| Рекурсивно искать заданный лист узла и вернуть указатель. Подробнее... |
|
| bool | deleteLeafRecursive (const OctreeKey &key_arg, uindex_t depth_mask_arg, BranchNode *branch_arg) |
| Рекурсивно ищет и удаляет лист-узел. Подробнее... |
|
| void | serializeTreeRecursive (BranchNode *branch_arg, OctreeKey &key_arg, std::vector< char > *binary_tree_out_arg, typename std::vector< LeafContainerT * > *leaf_container_vector_arg, bool do_XOR_encoding_arg=false, bool new_leafs_filter_arg=false) |
| Рекурсивно обходит дерево октодеревья и выводит описание бинарного октодеревья вместе с вектором содержимого данных узлов листа. Подробнее... |
|
| void | deserializeTreeRecursive (BranchNode *branch_arg, uindex_t depth_mask_arg, OctreeKey &key_arg, typename std::vector< char >::const_iterator &binary_tree_in_it_arg, typename std::vector< char >::const_iterator &binary_tree_in_it_end_arg, typename std::vector< LeafContainerT * >::const_iterator *leaf_container_vector_it_arg, typename std::vector< LeafContainerT * >::const_iterator *leaf_container_vector_it_end_arg, bool branch_reset_arg=false, bool do_XOR_decoding_arg=false) |
| Восстанавливает дерево октодеревья на основе бинарного XOR-описания октодеревья и объектов DataT для инициализации узлов листа. Подробнее... |
|
| virtual void | serializeTreeCallback (LeafContainerT &, const OctreeKey &) |
| Обработчик, выполняемый для каждого узла данных листа во время сериализации. Подробнее... |
|
| virtual void | deserializeTreeCallback (LeafContainerT &, const OctreeKey &) |
| Обработчик, выполняемый для каждого узла данных листа во время десериализации. Подробнее... |
|
| void | treeCleanUpRecursive (BranchNode *branch_arg) |
| Рекурсивно обходит октодерево и удаляет неиспользуемые ветви и узлы листа. Подробнее... |
|
| bool | octreeCanResize () |
| Проверяет, может ли октодерево динамически изменить свою глубину. Подробнее... |
|
| void | printBinary (char data_arg) |
| Выводит двоичное представление байта — используется для отладки. Подробнее... |
|
|
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, OctreeContainerPointIndices, OctreeContainerEmpty, Octree2BufBase< OctreeContainerPointIndices, OctreeContainerEmpty > >
| |
| PointCloudConstPtr | input_ |
| Указатель на набор данных входных точек. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr | indices_ |
| Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее... |
|
| double | epsilon_ |
| Точность epsilon (предел ошибки) для поиска ближайших соседей. Подробнее... |
|
| double | resolution_ |
| Разрешение октодеревья. Подробнее... |
|
| double | min_x_ |
| double | max_x_ |
| double | min_y_ |
| double | max_y_ |
| double | min_z_ |
| double | max_z_ |
| bool | bounding_box_defined_ |
| Флаг, указывающий, определена ли ограничивающая рамка ок-дерева. Подробнее... |
|
| std::size_t | max_objs_per_leaf_ |
| Количество объектов DataT на узел листа перед расширением ветви. Подробнее... |
|
|
Protected Attributes inherited from pcl::octree::Octree2BufBase< LeafContainerT, BranchContainerT >
| |
| std::size_t | leaf_count_ |
| Количество узлов листа Подробнее... |
|
| std::size_t | branch_count_ |
| Количество узлов ветвей Подробнее... |
|
| BranchNode * | root_node_ |
| Указатель на корневой узел ветви ок-дерева Подробнее... |
|
| uindex_t | depth_mask_ |
| Маска глубины на основе глубины ок-дерева Подробнее... |
|
| OctreeKey | max_key_ |
| Диапазон ключей Подробнее... |
|
| unsigned char | buffer_selector_ |
| Текущий активный буфер ок-дерева Подробнее... |
|
| bool | tree_dirty_flag_ |
| флаги, указывающие, могут ли существовать неиспользуемые ветви и листья в предыдущем буфере Подробнее... |
|
| uindex_t | octree_depth_ |
| Глубина ок-дерева. Подробнее... |
|
| bool | dynamic_depth_enabled_ |
| Включить dynamic_depth. Подробнее... |
|
Подробное описание
шаблон<typename PointT, typename LeafContainerT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
класс pcl::octree::OctreePointCloudChangeDetector< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >
Класс-детектор изменений облака точек Octree.
- Примечание
- Этот класс Octree для облака точек генерирует дерево Octree из облака точек (без копирования). Он позволяет обнаруживать новые листы узлов и сериализовать их индексы точек.
- Облако точек Octree инициализируется с разрешением вокселей. Его ограничивающая рамка автоматически корректируется или может быть предварительно определена.
- Параметры шаблона
-
PointT тип точки, используемой в облаке точек
Определение в строке 63 файла octree_pointcloud_changedetector.h.
Документация по типам-псевдонимам
ConstPtr
шаблон<typename PointT , typename LeafContainerT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
| используется pcl::octree::OctreePointCloudChangeDetector< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >::ConstPtr = shared_ptr< const OctreePointCloudChangeDetector<PointT, LeafContainerT, BranchContainerT> > |
Определение в строке 74 файла octree_pointcloud_changedetector.h.
Ptr
шаблон<typename PointT , typename LeafContainerT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
| используется pcl::octree::OctreePointCloudChangeDetector< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >::Ptr = shared_ptr< OctreePointCloudChangeDetector<PointT, LeafContainerT, BranchContainerT> > |
Определение в строке 72 файла octree_pointcloud_changedetector.h.
Документация по конструктору и деструктору
OctreePointCloudChangeDetector()
шаблон<typename PointT , typename LeafContainerT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
| inline |
Конструктор.
- Аргументы
-
resolution_arg разрешение octree на самом низком уровне octree
Определение в строке 80 файла octree_pointcloud_changedetector.h.
Документация по членам-функциям
getPointIndicesFromNewVoxels()
шаблон<typename PointT , typename LeafContainerT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
| inline |
Получить индексы точек из всех листьев узлов, которых не было в предыдущем буфере.
- Аргументы
-
indicesVector_arg результаты записываются в этот вектор целочисленных индексов minPointsPerLeaf_arg минимальное количество точек, требуемое в узле листа, чтобы быть сериализованным.
- Возвращает
- количество индексов точек
Определение в строке 94 файла octree_pointcloud_changedetector.h.
Ссылки на pcl::octree::Octree2BufBase< LeafContainerT, BranchContainerT >::serializeNewLeafs().
Документация по этому классу была сгенерирована из следующего файла:
- pcl/octree/octree_pointcloud_changedetector.h
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1octree_1_1_octree_point_cloud_change_detector.html
