pcl::NarfKeypoint Class ReferenceModule keypoints — PointCloudLibrary

NARF (Normal Aligned Radial Feature) ключевые точки. Подробнее...

#include <pcl/keypoints/narf_keypoint.h>

Классы
struct	Parameters
	Parameters, используемые в этом классе. Подробнее...

Общедоступные типы
using	Ptr = shared_ptr< NarfKeypoint >
using	ConstPtr = shared_ptr< const NarfKeypoint >
using	BaseClass = Keypoint< PointWithRange, int >
using	PointCloudOut = Keypoint< PointWithRange, int >::PointCloudOut
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Keypoint< PointWithRange, int >
using	Ptr = shared_ptr< Keypoint< PointInT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Keypoint< PointInT, PointOutT > >
using	BaseClass = PCLBase< PointInT >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT >
using	SearchMethod = std::function< int(pcl::index_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, pcl::index_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Открытые функции-члены
	NarfKeypoint (RangeImageBorderExtractor *range_image_border_extractor=nullptr, float support_size=-1.0f)
	~NarfKeypoint () override
void	clearData ()
	Удалить все данные, вычисленные для текущего изображения дальности. Подробнее...
void	setRangeImageBorderExtractor (RangeImageBorderExtractor *range_image_border_extractor)
	Задать член RangeImageBorderExtractor (обязательно). Подробнее...
RangeImageBorderExtractor *	getRangeImageBorderExtractor ()
	Получить член RangeImageBorderExtractor. Подробнее...
void	setRangeImage (const RangeImage *range_image)
	Задать член RangeImage для RangeImageBorderExtractor. Подробнее...
float *	getInterestImage ()
	Извлечь значение значимости для каждой точки изображения. Подробнее...
const ::pcl::PointCloud< InterestPoint > &	getInterestPoints ()
	Извлечь максимумы из изображения значимости. Подробнее...
const std::vector< bool > &	getIsInterestPointImage ()
	Задать значение true для всех точек изображения, являющихся точками интереса, а для остальных — false. Подробнее...
Parameters &	getParameters ()
	Получить структуру параметров. Подробнее...
const RangeImage &	getRangeImage ()
	Получить изображение дальности объекта range_image_border_extractor_. Подробнее...
void	compute (PointCloudOut &output)
	Переопределяет функцию compute базового класса. Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::Keypoint< PointWithRange, int >
	Keypoint ()=default
	Keypoint ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	harrisCorner (PointWithRange &output, PointWithRange &input, const float sigma_d, const float sigma_i, const float alpha, const float thresh)
void	hessianBlob (PointWithRange &output, PointWithRange &input, const float sigma, bool SCALE)
void	hessianBlob (PointWithRange &output, PointWithRange &input, const float start_scale, const float scaling_factor, const int num_scales)
void	imageElementMultiply (PointWithRange &output, PointWithRange &input1, PointWithRange &input2)
	~Keypoint () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
virtual void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Предоставить указатель на входной набор данных, для каждой точки которого необходимо оценить признаки. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface ()
	Получить указатель на набор данных облака точек поверхности. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Предоставить указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod ()
	Получить указатель на используемый метод поиска. Подробнее...
double	getSearchParameter ()
	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Задать количество k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
int	getKSearch ()
	Получить количество k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Задать радиус сферы для определения ближайших соседей, используемых при обнаружении ключевых точек. Подробнее...
double	getRadiusSearch ()
	Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
pcl::PointIndicesConstPtr	getKeypointsIndices ()
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод обнаружения ключевых точек для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности из setSearchSurface () и пространственного локатора из setSearchMethod (). Подробнее...
int	searchForNeighbors (pcl::index_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k ближайших соседей с помощью пространственного локатора, заданного в setSearchmethod, и указанной поверхности, заданной в setSearchSurface. Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Предоставить указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входной набор облака точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Задать индексы точек, находящихся в интересующей области облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...

const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределяет operator[] класса PointCloud для сокращения кода. Подробнее...

Защищённые методы
void	calculateScaleSpace ()
void	calculateInterestImage ()
void	calculateCompleteInterestImage ()
void	calculateSparseInterestImage ()
void	calculateInterestPoints ()
void	detectKeypoints (PointCloudOut &output) override
	Обнаруживает ключевые точки. Подробнее...
Защищённые методы, унаследованные от pcl::Keypoint< PointWithRange, int >
virtual bool	initCompute ()
const std::string &	getClassName () const
	Возвращает строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual void	detectKeypoints (PointCloudOut &output)=0
	Абстрактный метод обнаружения ключевых точек. Подробнее...
Защищённые методы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызвать перед началом фактических вычислений. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызвать после завершения фактических вычислений. Подробнее...

Защищённые атрибуты
RangeImageBorderExtractor *	range_image_border_extractor_
Parameters	parameters_
float *	interest_image_ {nullptr}
::pcl::PointCloud< InterestPoint > *	interest_points_ {nullptr}
std::vector< bool >	is_interest_point_image_
std::vector< RangeImage * >	range_image_scale_space_
std::vector< RangeImageBorderExtractor * >	border_extractor_scale_space_
std::vector< float * >	interest_image_scale_space_
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Keypoint< PointWithRange, int >
std::string	name_
	Название метода обнаружения ключевых точек. Подробнее...
SearchMethod	search_method_
	Шаблон метода поиска для индексов. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска для точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для оценки ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (приведённый тип search_radius_ или k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_
	Количество ближайших соседей K, используемых для каждой точки. Подробнее...
pcl::PointIndicesPtr	keypoints_indices_
	Индексы ключевых точек во входном облаке. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входной набор данных — облако точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на используемый вектор индексов точек. Подробнее...
bool	use_indices_
	Установите значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, соответствующий входному облаку точек. Подробнее...

Подробное описание

NARF (радиальные признаки, выровненные по нормали) — ключевые точки.

На вход подаётся изображение дальности, на выходе — индексы ключевых точек. См. B. Steder, R. B. Rusu, K. Konolige и W. Burgard, «Извлечение признаков точек из трёхмерных сканов дальности с учётом границ объектов», труды Международной конференции IEEE по робототехнике и автоматизации (ICRA), 2011.

Автор: Bastian Steder

Определение в строке 60 файла narf_keypoint.h.

Описание псевдонимов типов-членов

BaseClass

using pcl::NarfKeypoint::BaseClass = Keypoint<PointWithRange, int>

Определение в строке 67 файла narf_keypoint.h.

ConstPtr

using pcl::NarfKeypoint::ConstPtr = shared_ptr<const NarfKeypoint>

Определение в строке 64 файла narf_keypoint.h.

PointCloudOut

using pcl::NarfKeypoint::PointCloudOut = Keypoint<PointWithRange, int>::PointCloudOut

Определение в строке 69 файла narf_keypoint.h.

Ptr

using pcl::NarfKeypoint::Ptr = shared_ptr<NarfKeypoint>

Определение в строке 63 файла narf_keypoint.h.

Описание конструкторов и деструкторов

NarfKeypoint()

pcl::NarfKeypoint::NarfKeypoint	(	RangeImageBorderExtractor *	range_image_border_extractor = `nullptr`,
		float	support_size = `-1.0f`
	)

~NarfKeypoint()

pcl::NarfKeypoint::~NarfKeypoint ( )

override

Описание методов-членов

calculateCompleteInterestImage()

void pcl::NarfKeypoint::calculateCompleteInterestImage ( )

protected

calculateInterestImage()

void pcl::NarfKeypoint::calculateInterestImage ( )

protected

calculateInterestPoints()

void pcl::NarfKeypoint::calculateInterestPoints ( )

protected

calculateScaleSpace()

void pcl::NarfKeypoint::calculateScaleSpace ( )

protected

calculateSparseInterestImage()

void pcl::NarfKeypoint::calculateSparseInterestImage ( )

protected

clearData()

void pcl::NarfKeypoint::clearData ( )

Удаляет все данные, вычисленные для текущего изображения дальности.

compute()

void pcl::NarfKeypoint::compute ( PointCloudOut & output )

Переопределяет функцию compute базового класса.

detectKeypoints()

void pcl::NarfKeypoint::detectKeypoints ( PointCloudOut & output )

overrideprotected

Обнаруживает ключевые точки.

getInterestImage()

float* pcl::NarfKeypoint::getInterestImage ( )

inline

Извлечь значение интереса для каждой точки изображения.

Определение в строке 135 файла narf_keypoint.h.

getInterestPoints()

const ::pcl::PointCloud<InterestPoint>& pcl::NarfKeypoint::getInterestPoints ( )

inline

Извлечь локальные максимумы из изображения интереса.

Определение в строке 139 файла narf_keypoint.h.

getIsInterestPointImage()

const std::vector<bool>& pcl::NarfKeypoint::getIsInterestPointImage ( )

inline

Установить true для всех точек изображения, являющихся ключевыми точками, а для остальных — false.

Определение в строке 143 файла narf_keypoint.h.

getParameters()

Parameters& pcl::NarfKeypoint::getParameters ( )

inline

Метод получения структуры параметров.

Определение в строке 147 файла narf_keypoint.h.

getRangeImage()

const RangeImage& pcl::NarfKeypoint::getRangeImage ( )

Метод получения изображения дальности объекта range_image_border_extractor_.

getRangeImageBorderExtractor()

RangeImageBorderExtractor* pcl::NarfKeypoint::getRangeImageBorderExtractor ( )

inline

Получить объект-элемент RangeImageBorderExtractor.

Определение в строке 127 файла narf_keypoint.h.

setRangeImage()

void pcl::NarfKeypoint::setRangeImage ( const RangeImage * range_image )

Установить объект-элемент RangeImage для RangeImageBorderExtractor.

setRangeImageBorderExtractor()

Установить объект-элемент RangeImageBorderExtractor (обязательный параметр)

void pcl::NarfKeypoint::setRangeImageBorderExtractor ( RangeImageBorderExtractor * range_image_border_extractor )

Документация данных-членов

border_extractor_scale_space_

std::vector<RangeImageBorderExtractor*> pcl::NarfKeypoint::border_extractor_scale_space_

protected

Определение в строке 183 файла narf_keypoint.h.

interest_image_

float* pcl::NarfKeypoint::interest_image_ {nullptr}

protected

Определение в строке 179 файла narf_keypoint.h.

interest_image_scale_space_

std::vector<float*> pcl::NarfKeypoint::interest_image_scale_space_

protected

Определение в строке 184 файла narf_keypoint.h.

interest_points_

::pcl::PointCloud<InterestPoint>* pcl::NarfKeypoint::interest_points_ {nullptr}

protected

Определение в строке 180 файла narf_keypoint.h.

is_interest_point_image_

std::vector<bool> pcl::NarfKeypoint::is_interest_point_image_

protected

Определение в строке 181 файла narf_keypoint.h.

parameters_

Parameters pcl::NarfKeypoint::parameters_

protected

Определение в строке 178 файла narf_keypoint.h.

range_image_border_extractor_

RangeImageBorderExtractor* pcl::NarfKeypoint::range_image_border_extractor_

protected

Определение в строке 177 файла narf_keypoint.h.

range_image_scale_space_

std::vector<RangeImage*> pcl::NarfKeypoint::range_image_scale_space_

protected

Определение в строке 182 файла narf_keypoint.h.

Документация для этого класса создана на основе следующего файла:

pcl/keypoints/narf_keypoint.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_narf_keypoint.html

Классы

Общедоступные типы

Открытые функции-члены

Защищённые методы

Защищённые атрибуты

Подробное описание

Описание псевдонимов типов-членов

BaseClass

ConstPtr

PointCloudOut

Ptr

Описание конструкторов и деструкторов

NarfKeypoint()

~NarfKeypoint()

Описание методов-членов

calculateCompleteInterestImage()

calculateInterestImage()

calculateInterestPoints()

calculateScaleSpace()

calculateSparseInterestImage()

clearData()

compute()

detectKeypoints()

getInterestImage()

getInterestPoints()

getIsInterestPointImage()

getParameters()

getRangeImage()

getRangeImageBorderExtractor()

setRangeImage()

setRangeImageBorderExtractor()

Документация данных-членов

border_extractor_scale_space_

interest_image_

interest_image_scale_space_

interest_points_

is_interest_point_image_

parameters_

range_image_border_extractor_

range_image_scale_space_