pcl::NarfKeypoint Class ReferenceModule keypoints — PointCloudLibrary

NARF (Нормаль Aligned Radial Признак) ключевые точки. Подробнее...

#include <pcl/keypoints/narf_keypoint.h>

Вложенные классы
struct	Parameters
	Параметры, используемые в этом классе. Подробнее...

Общедоступные типы
using	Ptr = shared_ptr< NarfKeypoint >
using	ConstPtr = shared_ptr< const NarfKeypoint >
using	BaseClass = Keypoint< PointWithRange, int >
using	PointCloudOut = Keypoint< PointWithRange, int >::PointCloudOut
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Keypoint< PointWithRange, int >
using	Ptr = shared_ptr< Keypoint< PointInT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Keypoint< PointInT, PointOutT > >
using	BaseClass = PCLBase< PointInT >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT >
using	SearchMethod = std::function< int(pcl::index_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, pcl::index_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Публичные члены-функции
	NarfKeypoint (RangeImageBorderExtractor *range_image_border_extractor=nullptr, float support_size=-1.0f)
	~NarfKeypoint () override
void	clearData ()
	Очистить все данные, вычисленные для текущего изображения дальности. Подробнее...
void	setRangeImageBorderExtractor (RangeImageBorderExtractor *range_image_border_extractor)
	Установить RangeImageBorderExtractor (необходимо) Подробнее...
RangeImageBorderExtractor *	getRangeImageBorderExtractor ()
	Получить RangeImageBorderExtractor. Подробнее...
void	setRangeImage (const RangeImage *range_image)
	Установить RangeImage для RangeImageBorderExtractor. Подробнее...
float *	getInterestImage ()
	Извлечь значение интереса для каждого пикселя изображения. Подробнее...
const ::pcl::PointCloud< InterestPoint > &	getInterestPoints ()
	Извлечь максимумы из изображения интереса. Подробнее...
const std::vector< bool > &	getIsInterestPointImage ()
	Установить все точки в изображении, которые являются точками интереса, в true, остальные - в false. Подробнее...
Parameters &	getParameters ()
	Получить структуру параметров. Подробнее...
const RangeImage &	getRangeImage ()
	Получить изображение дальности из range_image_border_extractor_. Подробнее...
void	compute (PointCloudOut &output)
	Переопределить функцию вычисления базового класса. Подробнее...
Публичные члены-функции, унаследованные от pcl::Keypoint< PointWithRange, int >
	Keypoint ()=default
	Keypoint ()
	Конструктор по умолчанию. Подробнее...
void	harrisCorner (PointWithRange &output, PointWithRange &input, const float sigma_d, const float sigma_i, const float alpha, const float thresh)
void	hessianBlob (PointWithRange &output, PointWithRange &input, const float sigma, bool SCALE)
void	hessianBlob (PointWithRange &output, PointWithRange &input, const float start_scale, const float scaling_factor, const int num_scales)

void	imageElementMultiply (PointWithRange &output, PointWithRange &input1, PointWithRange &input2)
	~Keypoint () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
virtual void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Укажите указатель на входной набор данных, для которого необходимо оценить характеристики в каждой точке. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface ()
	Получить указатель на набор данных поверхностных точек. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Указать указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod ()
	Получить указатель на используемый метод поиска. Подробнее...
double	getSearchParameter ()
	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Установить количество k ближайших соседей для оценки характеристик. Подробнее...
int	getKSearch ()
	Получить количество k ближайших соседей, используемых для оценки характеристик. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Установить радиус сферы, используемый для определения ближайших соседей, используемых для обнаружения ключевых точек. Подробнее...
double	getRadiusSearch ()
	Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
pcl::PointIndicesConstPtr	getKeypointsIndices ()
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод для обнаружения ключевых точек для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность в setSearchSurface () и пространственный локатор в setSearchMethod () Подробнее...
int	searchForNeighbors (pcl::index_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k-ближайших соседей с использованием пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
Public Member Functions inherited from pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...

	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Укажите указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входное облако точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Укажите указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Укажите указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Укажите указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установить индексы для точек, лежащих в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на вектор используемых индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на вектор используемых индексов. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределить оператор PointCloud[] для сокращения кода. Подробнее...

Защищённые члены-функции
void	calculateScaleSpace ()
void	calculateInterestImage ()
void	calculateCompleteInterestImage ()
void	calculateSparseInterestImage ()
void	calculateInterestPoints ()
void	detectKeypoints (PointCloudOut &output) override
	Определение ключевых точек. Подробнее...
Защищённые члены-функции, унаследованные от pcl::Keypoint< PointWithRange, int >
virtual bool	initCompute ()
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени класса. Подробнее...
virtual void	detectKeypoints (PointCloudOut &output)=0
	Абстрактный метод определения ключевых точек. Подробнее...
Защищённые члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...

Защищенные атрибуты
RangeImageBorderExtractor *	range_image_border_extractor_
Parameters	parameters_
float *	interest_image_
::pcl::PointCloud< InterestPoint > *	interest_points_
std::vector< bool >	is_interest_point_image_
std::vector< RangeImage * >	range_image_scale_space_
std::vector< RangeImageBorderExtractor * >	border_extractor_scale_space_
std::vector< float * >	interest_image_scale_space_
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Keypoint< PointWithRange, int >
std::string	name_
	Имя метода обнаружения ключевой точки. Подробнее...
SearchMethod	search_method_
	Метод поиска индексов. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Метод поиска точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входное облако точек, описывающее поверхность для оценки ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (преобразованный из search_radius_ или k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_
	Количество K ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
pcl::PointIndicesPtr	keypoints_indices_
	Индексы ключевых точек в облаке ввода. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входное облако точек. Подробнее...

IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Устанавливается в значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, мы создаем набор фиктивных индексов, имитирующих входной PointCloud. Подробнее...

Подробное описание

NARF (Normal Aligned Radial Feature) ключевые точки.

Входом является изображение диапазона, выходом - индексы ключевых точек. См. B. Steder, R. B. Rusu, K. Konolige и W. Burgard Point Feature Extraction on 3D Range Scans Taking into Account Object Boundaries В Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics &Automation (ICRA). 2011.

Автор: Bastian Steder

Определение в строке 60 файла narf_keypoint.h.

Документация псевдонимов типов

BaseClass

using pcl::NarfKeypoint::BaseClass = Keypoint<PointWithRange, int>

Определение в строке 67 файла narf_keypoint.h.

ConstPtr

using pcl::NarfKeypoint::ConstPtr = shared_ptr<const NarfKeypoint>

Определение в строке 64 файла narf_keypoint.h.

PointCloudOut

using pcl::NarfKeypoint::PointCloudOut = Keypoint<PointWithRange, int>::PointCloudOut

Определение в строке 69 файла narf_keypoint.h.

Ptr

using pcl::NarfKeypoint::Ptr = shared_ptr<NarfKeypoint>

Определение в строке 63 файла narf_keypoint.h.

Документация конструкторов и деструкторов

NarfKeypoint()

pcl::NarfKeypoint::NarfKeypoint	(	RangeImageBorderExtractor *	range_image_border_extractor = `nullptr`,
		float	support_size = `-1.0f`
	)

~NarfKeypoint()

pcl::NarfKeypoint::~NarfKeypoint ( )

override

Документация функций-членов

calculateCompleteInterestImage()

void pcl::NarfKeypoint::calculateCompleteInterestImage ( )

protected

calculateInterestImage()

void pcl::NarfKeypoint::calculateInterestImage ( )

protected

calculateInterestPoints()

void pcl::NarfKeypoint::calculateInterestPoints ( )

protected

calculateScaleSpace()

void pcl::NarfKeypoint::calculateScaleSpace ( )

protected

calculateSparseInterestImage()

void pcl::NarfKeypoint::calculateSparseInterestImage ( )

protected

clearData()

void pcl::NarfKeypoint::clearData ( )

Очистить все данные, рассчитанные для текущего изображения диапазона.

compute()

void pcl::NarfKeypoint::compute ( PointCloudOut & output )

Переопределить функцию compute базового класса.

detectKeypoints()

void pcl::NarfKeypoint::detectKeypoints ( PointCloudOut & output )

overrideprotected

Обнаружение ключевых точек.

getInterestImage()

float* pcl::NarfKeypoint::getInterestImage ( )

inline

Извлечение значения интереса для каждой точки изображения.

Определение в строке 141 файла narf_keypoint.h.

getInterestPoints()

const ::pcl::PointCloud<InterestPoint>& pcl::NarfKeypoint::getInterestPoints ( )

inline

Извлечение максимумов из изображения интереса.

Определение в строке 145 файла narf_keypoint.h.

getIsInterestPointImage()

const std::vector<bool>& pcl::NarfKeypoint::getIsInterestPointImage ( )

inline

Установить для всех точек изображения, являющихся точками интереса, значение true, для остальных - false.

Определение в строке 149 файла narf_keypoint.h.

getParameters()

Parameters& pcl::NarfKeypoint::getParameters ( )

inline

Получить структуру параметров.

Определение в строке 153 файла narf_keypoint.h.

getRangeImage()

const RangeImage& pcl::NarfKeypoint::getRangeImage ( )

Получить изображение дальности range_image_border_extractor_.

getRangeImageBorderExtractor()

RangeImageBorderExtractor* pcl::NarfKeypoint::getRangeImageBorderExtractor ( )

inline

Получить элемент RangeImageBorderExtractor.

Определение в строке 133 файла narf_keypoint.h.

setRangeImage()

void pcl::NarfKeypoint::setRangeImage ( const RangeImage * range_image )

Установить элемент RangeImage члена RangeImageBorderExtractor.

setRangeImageBorderExtractor()

void pcl::NarfKeypoint::setRangeImageBorderExtractor ( RangeImageBorderExtractor * range_image_border_extractor )

Установить элемент RangeImageBorderExtractor (необходимо)

Документация по данным членов

border_extractor_scale_space_

std::vector<RangeImageBorderExtractor*> pcl::NarfKeypoint::border_extractor_scale_space_

protected

Определение в строке 189 файла narf_keypoint.h.

interest_image_

float* pcl::NarfKeypoint::interest_image_

protected

Определение в строке 185 файла narf_keypoint.h.

interest_image_scale_space_

std::vector<float*> pcl::NarfKeypoint::interest_image_scale_space_

protected

Определение в строке 190 файла narf_keypoint.h.

interest_points_

::pcl::PointCloud<InterestPoint>* pcl::NarfKeypoint::interest_points_

protected

Определение в строке 186 файла narf_keypoint.h.

is_interest_point_image_

std::vector<bool> pcl::NarfKeypoint::is_interest_point_image_

protected

Определение в строке 187 файла narf_keypoint.h.

parameters_

Parameters pcl::NarfKeypoint::parameters_

protected

Определение в строке 184 файла narf_keypoint.h.

range_image_border_extractor_

RangeImageBorderExtractor* pcl::NarfKeypoint::range_image_border_extractor_

protected

Определение в строке 183 файла narf_keypoint.h.

range_image_scale_space_

std::vector<RangeImage*> pcl::NarfKeypoint::range_image_scale_space_

protected

Определение в строке 188 файла narf_keypoint.h.

Документация для этого класса была сгенерирована из следующего файла:

pcl/keypoints/narf_keypoint.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_narf_keypoint.html

Вложенные классы

Общедоступные типы

Публичные члены-функции

Защищённые члены-функции

Защищенные атрибуты

Подробное описание

Документация псевдонимов типов

BaseClass

ConstPtr

PointCloudOut

Ptr

Документация конструкторов и деструкторов

NarfKeypoint()

~NarfKeypoint()

Документация функций-членов

calculateCompleteInterestImage()

calculateInterestImage()

calculateInterestPoints()

calculateScaleSpace()

calculateSparseInterestImage()

clearData()

compute()

detectKeypoints()

getInterestImage()

getInterestPoints()

getIsInterestPointImage()

getParameters()

getRangeImage()

getRangeImageBorderExtractor()

setRangeImage()

setRangeImageBorderExtractor()

Документация по данным членов

border_extractor_scale_space_

interest_image_

interest_image_scale_space_

interest_points_

is_interest_point_image_

parameters_

range_image_border_extractor_

range_image_scale_space_