Октодерево класс сжатия облака точек Подробнее...
#include <pcl/compression/octree_pointcloud_compression.h>
| using | DepthFirstIterator = OctreeDepthFirstIterator< OctreeT > |
| using | ConstDepthFirstIterator = const OctreeDepthFirstIterator< OctreeT > |
| using | BreadthFirstIterator = OctreeBreadthFirstIterator< OctreeT > |
| using | ConstBreadthFirstIterator = const OctreeBreadthFirstIterator< OctreeT > |
| using | LeafNodeBreadthIterator = OctreeLeafNodeBreadthFirstIterator< OctreeT > |
| using | ConstLeafNodeBreadthIterator = const OctreeLeafNodeBreadthFirstIterator< OctreeT > |
Общедоступные члены-функции | |
| OctreePointCloudCompression (compression_Profiles_e compressionProfile_arg=MED_RES_ONLINE_COMPRESSION_WITH_COLOR, bool showStatistics_arg=false, const double pointResolution_arg=0.001, const double octreeResolution_arg=0.01, bool doVoxelGridDownDownSampling_arg=false, const unsigned int iFrameRate_arg=30, bool doColorEncoding_arg=true, const unsigned char colorBitResolution_arg=6) | |
| Конструктор. Подробнее... |
|
| ~OctreePointCloudCompression () override=default | |
| Пустой деструктор. Подробнее... |
|
| void | initialization () |
| Инициализировать глобальные переменные. Подробнее... |
|
| void | addPointIdx (const uindex_t pointIdx_arg) override |
| Добавить точку с индексом из входного облака точек в ок-дерево. Подробнее... |
|
| void | setOutputCloud (const PointCloudPtr &cloud_arg) |
| Предоставить указатель на выходной набор данных. Подробнее... |
|
| PointCloudPtr | getOutputCloud () const |
| Получить указатель на выходное облако точек. Подробнее... |
|
| void | encodePointCloud (const PointCloudConstPtr &cloud_arg, std::ostream &compressed_tree_data_out_arg) |
| Кодировать облако точек в выходной поток. Подробнее... |
|
| void | decodePointCloud (std::istream &compressed_tree_data_in_arg, PointCloudPtr &cloud_arg) |
| Декодировать облако точек из входного потока. Подробнее... |
|
 Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, OctreeContainerPointIndices, OctreeContainerEmpty, Octree2BufBase< OctreeContainerPointIndices, OctreeContainerEmpty > >
| |
| OctreePointCloud (const double resolution_arg) | |
| Конструктор ок-дерева точек. Подробнее... |
|
| void | setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud_arg, const IndicesConstPtr &indices_arg=IndicesConstPtr()) |
| Предоставить указатель на входной набор данных. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr const | getIndices () const |
| Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее... |
|
| PointCloudConstPtr | getInputCloud () const |
| Получить указатель на входное облако точек. Подробнее... |
|
| void | setEpsilon (double eps) |
| Установить точность поиска по эпсилон (предел ошибки) для поиска ближайших соседей. Подробнее... |
|
| double | getEpsilon () const |
| Получить точность поиска epsilon (границу ошибки) для поиска ближайших соседей. Подробнее... |
|
| void | setResolution (double resolution_arg) |
| Установить/изменить разрешение вокселя ок-дерева. Подробнее... |
|
| double | getResolution () const |
| Получить разрешение вокселя ок-дерева. Подробнее... |
|
| uindex_t | getTreeDepth () const |
| Получить максимальную глубину ок-дерева. Подробнее... |
|
| void | addPointsFromInputCloud () |
| Добавить точки из входного облака точек в ок-дерево. Подробнее... |
|
| void | addPointFromCloud (uindex_t point_idx_arg, IndicesPtr indices_arg) |
| Добавить точку с заданным индексом из входного облака точек в ок-дерево. Подробнее... |
|
| void | addPointToCloud (const PointT &point_arg, PointCloudPtr cloud_arg) |
| Добавить точку одновременно в ок-дерево и входное облако точек. Подробнее... |
|
| void | addPointToCloud (const PointT &point_arg, PointCloudPtr cloud_arg, IndicesPtr indices_arg) |
| Добавить точку одновременно в ок-дерево и входное облако точек. Подробнее... |
|
| bool | isVoxelOccupiedAtPoint (const PointT &point_arg) const |
| Проверить, существует ли воксель в заданной точке. Подробнее... |
|
| bool | isVoxelOccupiedAtPoint (const double point_x_arg, const double point_y_arg, const double point_z_arg) const |
| Проверить, существует ли воксель в заданных координатах точки. Подробнее... |
|
| bool | isVoxelOccupiedAtPoint (const index_t &point_idx_arg) const |
| Проверить, существует ли воксель в заданной точке из входного облака. Подробнее... |
|
| void | deleteTree () |
| Удалить структуру ок-дерева и его узлы-листья. Подробнее... |
|
| uindex_t | getOccupiedVoxelCenters (AlignedPointTVector &voxel_center_list_arg) const |
| Получить вектор PointT центров всех занятых объемов. Подробнее... |
|
| uindex_t | getApproxIntersectedVoxelCentersBySegment (const Eigen::Vector3f &origin, const Eigen::Vector3f &end, AlignedPointTVector &voxel_center_list, float precision=0.2) |
| Получить вектор PointT центров объемов, пересеченных отрезком прямой. Подробнее... |
|
| void | deleteVoxelAtPoint (const PointT &point_arg) |
| Удалить узел листа / объем в данной точке. Подробнее... |
|
| void | deleteVoxelAtPoint (const index_t &point_idx_arg) |
| Удалить узел листа / объем в данной точке из облака входных данных. Подробнее... |
|
| void | defineBoundingBox () |
| Исследовать размеры набора данных точек и определить соответствующую ограничивающую рамку для октодерева. Подробнее... |
|
| void | defineBoundingBox (const double min_x_arg, const double min_y_arg, const double min_z_arg, const double max_x_arg, const double max_y_arg, const double max_z_arg) |
| Определить ограничивающую рамку для октодерева. Подробнее... |
|
| void | defineBoundingBox (const double max_x_arg, const double max_y_arg, const double max_z_arg) |
| Определить ограничивающую рамку для октодерева. Подробнее... |
|
| void | defineBoundingBox (const double cubeLen_arg) |
| Определить ограничивающую рамку куба для октодерева. Подробнее... |
|
| void | getBoundingBox (double &min_x_arg, double &min_y_arg, double &min_z_arg, double &max_x_arg, double &max_y_arg, double &max_z_arg) const |
| Получить ограничивающую рамку для октодерева. Подробнее... |
|
| double | getVoxelSquaredDiameter (uindex_t tree_depth_arg) const |
| Вычисляет квадратный диаметр объема на заданной глубине дерева. Подробнее... |
|
| double | getVoxelSquaredDiameter () const |
| Вычисляет квадратный диаметр объема на уровне листа. Подробнее... |
|
| double | getVoxelSquaredSideLen (uindex_t tree_depth_arg) const |
| Вычисляет квадратную длину стороны куба объема на заданной глубине дерева. Подробнее... |
|
| double | getVoxelSquaredSideLen () const |
| Вычисляет квадратную длину стороны куба объема на уровне листа. Подробнее... |
|
| Конструктор копирования. Подробнее... |
|
| void | setMaxVoxelIndex (uindex_t max_voxel_index_arg) |
| Установить максимальное количество объёмов по каждой размерности. Подробнее... |
|
| void | setTreeDepth (uindex_t depth_arg) |
| Установить максимальную глубину октодерева. Подробнее... |
|
| uindex_t | getTreeDepth () const |
| Получить максимальную глубину октодерева. Подробнее... |
|
| LeafContainerT * | createLeaf (uindex_t idx_x_arg, uindex_t idx_y_arg, uindex_t idx_z_arg) |
| Создать новый лист-узел в координате (idx_x_arg, idx_y_arg, idx_z_arg). Подробнее... |
|
| LeafContainerT * | findLeaf (uindex_t idx_x_arg, uindex_t idx_y_arg, uindex_t idx_z_arg) |
| Найти лист-узел в координате (idx_x_arg, idx_y_arg, idx_z_arg). Подробнее... |
|
| bool | existLeaf (uindex_t idx_x_arg, uindex_t idx_y_arg, uindex_t idx_z_arg) const |
| Проверить существование листа-узла в координатах (idx_x_arg, idx_y_arg, idx_z_arg). Подробнее... |
|
| void | removeLeaf (uindex_t idx_x_arg, uindex_t idx_y_arg, uindex_t idx_z_arg) |
| Удалить лист-узел в координате (idx_x_arg, idx_y_arg, idx_z_arg). Подробнее... |
|
| std::size_t | getLeafCount () const |
| Возвращает количество существующих листов в октодереве. Подробнее... |
|
| std::size_t | getBranchCount () const |
| Возвращает количество существующих ветвей в октодереве. Подробнее... |
|
| void | deleteTree () |
| Удалить структуру октодерева и его листья. Подробнее... |
|
| void | deletePreviousBuffer () |
| Удалить структуру октодерева предыдущего буфера. Подробнее... |
|
| void | deleteCurrentBuffer () |
| Удалить структуру октодерева в текущем буфере. Подробнее... |
| void | switchBuffers () |
| Переключение буферов и сброс текущей структуры октодерева. Подробнее... |
|
| void | serializeTree (std::vector< char > &binary_tree_out_arg, bool do_XOR_encoding_arg=false) |
| Сериализация октодерева в бинарный вектор вывода, описывающий его структуру узлов ветвления. Подробнее... |
|
| void | serializeTree (std::vector< char > &binary_tree_out_arg, std::vector< LeafContainerT * > &leaf_container_vector_arg, bool do_XOR_encoding_arg=false) |
| Сериализация октодерева в бинарный вектор вывода, описывающий его структуру узлов ветвления и добавление всех элементов DataT, хранящихся в октодереве, в вектор. Подробнее... |
|
| void | serializeLeafs (std::vector< LeafContainerT * > &leaf_container_vector_arg) |
| Выводит вектор всех элементов DataT, хранящихся в узлах листа октодерева. Подробнее... |
|
| void | serializeNewLeafs (std::vector< LeafContainerT * > &leaf_container_vector_arg) |
| Выводит вектор всех элементов DataT из узлов листа, которые не существуют в предыдущем буфере октодерева. Подробнее... |
|
| void | deserializeTree (std::vector< char > &binary_tree_in_arg, bool do_XOR_decoding_arg=false) |
| Десериализация бинарного описания октодерева и создание соответствующей структуры октодерева. Подробнее... |
|
| void | deserializeTree (std::vector< char > &binary_tree_in_arg, std::vector< LeafContainerT * > &leaf_container_vector_arg, bool do_XOR_decoding_arg=false) |
| Десериализация бинарного описания октодерева и создание соответствующей структуры октодерева. Подробнее... |
|
Защищенные члены-функции | |
| void | writeFrameHeader (std::ostream &compressed_tree_data_out_arg) |
| Запись информации о кадре в выходной поток. Подробнее... |
|
| void | readFrameHeader (std::istream &compressed_tree_data_in_arg) |
| Чтение информации о кадре из входного потока. Подробнее... |
|
| void | syncToHeader (std::istream &compressed_tree_data_in_arg) |
| Синхронизация с заголовком кадра. Подробнее... |
|
| void | entropyEncoding (std::ostream &compressed_tree_data_out_arg) |
| Применение кодирования энтропии к закодированной информации и вывод в двоичный поток. Подробнее... |
|
| void | entropyDecoding (std::istream &compressed_tree_data_in_arg) |
| Декодирование энтропии входного двоичного потока и вывод в векторы информации. Подробнее... |
|
| void | serializeTreeCallback (LeafT &leaf_arg, const OctreeKey &key_arg) override |
| Кодирование информации узла листа во время сериализации. Подробнее... |
|
| void | deserializeTreeCallback (LeafT &, const OctreeKey &key_arg) override |
| Декодирование информации узлов листа во время десериализации. Подробнее... |
|
|
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, OctreeContainerPointIndices, OctreeContainerEmpty, Octree2BufBase< OctreeContainerPointIndices, OctreeContainerEmpty > >
| |
| void | expandLeafNode (LeafNode *leaf_node, BranchNode *parent_branch, unsigned char child_idx, uindex_t depth_mask) |
| Добавление точки из набора точек в октальное дерево. Подробнее... |
|
| const PointT & | getPointByIndex (uindex_t index_arg) const |
| Получение точки по индексу из входного набора точек. Подробнее... |
|
| OctreeContainerPointIndices * | findLeafAtPoint (const PointT &point_arg) const |
| Поиск узла листа октального дерева по заданной точке. Подробнее... |
|
| void | getKeyBitSize () |
| Определение размера битов ключа октального дерева и глубины октального дерева на основе заданного ограничивающего прямоугольника. Подробнее... |
|
| void | adoptBoundingBoxToPoint (const PointT &point_idx_arg) |
| Расширение ограничивающего прямоугольника/октального дерева до тех пор, пока точка не поместится в него. Подробнее... |
|
| bool | isPointWithinBoundingBox (const PointT &point_idx_arg) const |
| Проверяет, находится ли заданная точка внутри ограничивающего прямоугольника октального дерева. Подробнее... |
|
| void | genOctreeKeyforPoint (const PointT &point_arg, OctreeKey &key_arg) const |
| Генерация ключа октодерева для вокселя в заданной точке. Подробнее... |
|
| void | genOctreeKeyforPoint (const double point_x_arg, const double point_y_arg, const double point_z_arg, OctreeKey &key_arg) const |
| Генерация ключа октодерева для вокселя в заданной точке. Подробнее... |
|
| virtual bool | genOctreeKeyForDataT (const index_t &data_arg, OctreeKey &key_arg) const |
| Виртуальный метод для генерации ключа октодерева для заданного индекса точки. Подробнее... |
|
| void | genLeafNodeCenterFromOctreeKey (const OctreeKey &key_arg, PointT &point_arg) const |
| Генерация точки в центре вокселя узла листа. Подробнее... |
|
| void | genVoxelCenterFromOctreeKey (const OctreeKey &key_arg, uindex_t tree_depth_arg, PointT &point_arg) const |
| Генерация точки в центре вокселя октодерева на заданном уровне дерева. Подробнее... |
|
| void | genVoxelBoundsFromOctreeKey (const OctreeKey &key_arg, uindex_t tree_depth_arg, Eigen::Vector3f &min_pt, Eigen::Vector3f &max_pt) const |
| Генерация границ вокселя октодерева с использованием ключа октодерева и аргументов глубины дерева. Подробнее... |
|
| uindex_t | getOccupiedVoxelCentersRecursive (const BranchNode *node_arg, const OctreeKey &key_arg, AlignedPointTVector &voxel_center_list_arg) const |
| Рекурсивный поиск по дереву всех узлов листа и возвращение вектора центров вокселей. Подробнее... |
|
|
Защищённые члены функций, унаследованные от pcl::octree::Octree2BufBase< LeafContainerT, BranchContainerT >
| |
| OctreeNode * | getRootNode () const |
| Получение корневого узла. Подробнее... |
|
| LeafContainerT * | findLeaf (const OctreeKey &key_arg) const |
| Поиск узла листа. Подробнее... |
|
| LeafContainerT * | createLeaf (const OctreeKey &key_arg) |
| Создание узла листа. Подробнее... |
|
| bool | existLeaf (const OctreeKey &key_arg) const |
| Проверка существования листа в октодереве. Подробнее... |
|
| void | removeLeaf (const OctreeKey &key_arg) |
| Удаление узла листа из октодерева. Подробнее... |
|
| bool | branchHasChild (const BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg) const |
| Проверить, указывает ли ветвь на определённый дочерний узел. Подробнее... |
|
| OctreeNode * | getBranchChildPtr (const BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg) const |
| Получить указатель на дочерний узел для дочернего узла с индексом child_idx. Подробнее... |
|
| void | setBranchChildPtr (BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg, OctreeNode *new_child_arg) |
| Назначить новый дочерний узел ветви. Подробнее... |
|
| char | getBranchBitPattern (const BranchNode &branch_arg) const |
| Сгенерировать битовую маску, отражающую существование указателей на дочерние узлы для текущего буфера. Подробнее... |
|
| char | getBranchBitPattern (const BranchNode &branch_arg, unsigned char bufferSelector_arg) const |
| Сгенерировать битовую маску, отражающую существование указателей на дочерние узлы в конкретном буфере. Подробнее... |
|
| char | getBranchXORBitPattern (const BranchNode &branch_arg) const |
| Сгенерировать битовую маску XOR, отражающую различия между двумя буферами октри. Подробнее... |
|
| bool | hasBranchChanges (const BranchNode &branch_arg) const |
| Проверить, изменилась ли ветвь между предыдущим и текущим буфером. Подробнее... |
|
| void | deleteBranchChild (BranchNode &branch_arg, unsigned char buffer_selector_arg, unsigned char child_idx_arg) |
| Удалить дочерний узел и все его подузлы из октри в определённом буфере. Подробнее... |
|
| void | deleteBranchChild (BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg) |
| Удалить дочерний узел и все его подузлы из октри в текущем буфере. Подробнее... |
|
| void | deleteBranch (BranchNode &branch_arg) |
| Удалить ветвь и все её подузлы из октри (оба буфера) Подробнее... |
|
| BranchNode * | createBranchChild (BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg) |
| Получить и добавить новый дочерний узел ветви в класс ветви в текущем буфере. Подробнее... |
|
| LeafNode * | createLeafChild (BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg) |
| Получить и добавить новый дочерний узел листа в класс ветви. Подробнее... |
| uindex_t | createLeafRecursive (const OctreeKey &key_arg, uindex_t depth_mask_arg, BranchNode *branch_arg, LeafNode *&return_leaf_arg, BranchNode *&parent_of_leaf_arg, bool branch_reset_arg=false) |
| Создать узел листа в дереве октрее по ключу. Подробнее... |
|
| void | findLeafRecursive (const OctreeKey &key_arg, uindex_t depth_mask_arg, BranchNode *branch_arg, LeafContainerT *&result_arg) const |
| Рекурсивный поиск заданного узла листа и возврат указателя. Подробнее... |
|
| bool | deleteLeafRecursive (const OctreeKey &key_arg, uindex_t depth_mask_arg, BranchNode *branch_arg) |
| Рекурсивно найти и удалить узел листа. Подробнее... |
|
| void | serializeTreeRecursive (BranchNode *branch_arg, OctreeKey &key_arg, std::vector< char > *binary_tree_out_arg, typename std::vector< LeafContainerT * > *leaf_container_vector_arg, bool do_XOR_encoding_arg=false, bool new_leafs_filter_arg=false) |
| Рекурсивно исследовать октрее и вывести двоичное описание октрее вместе с вектором содержимого узлов листа. Подробнее... |
|
| void | deserializeTreeRecursive (BranchNode *branch_arg, uindex_t depth_mask_arg, OctreeKey &key_arg, typename std::vector< char >::const_iterator &binary_tree_in_it_arg, typename std::vector< char >::const_iterator &binary_tree_in_it_end_arg, typename std::vector< LeafContainerT * >::const_iterator *leaf_container_vector_it_arg, typename std::vector< LeafContainerT * >::const_iterator *leaf_container_vector_it_end_arg, bool branch_reset_arg=false, bool do_XOR_decoding_arg=false) |
| Восстановить дерево октрее на основе двоичного описания октрее XOR и объектов DataT для инициализации узлов листа. Подробнее... |
|
| virtual void | serializeTreeCallback (LeafContainerT &, const OctreeKey &) |
| Обратный вызов, выполняемый для каждого данных узла листа во время сериализации. Подробнее... |
|
| virtual void | deserializeTreeCallback (LeafContainerT &, const OctreeKey &) |
| Обратный вызов, выполняемый для каждого данных узла листа во время десериализации. Подробнее... |
|
| void | treeCleanUpRecursive (BranchNode *branch_arg) |
| Рекурсивно исследовать дерево октрее и удалить неиспользуемые узлы ветвления и листа. Подробнее... |
|
| bool | octreeCanResize () |
| Проверить, может ли дерево октрее динамически изменять свою глубину. Подробнее... |
|
| void | printBinary (char data_arg) |
| Выводит двоичное представление байта - используется для отладки. Подробнее... |
|
Защищённые атрибуты | |
| PointCloudPtr | output_ |
| Указатель на выходной набор данных точечного облака. Подробнее... |
|
| std::vector< char > | binary_tree_data_vector_ |
| Вектор для хранения структуры бинарного дерева. Подробнее... |
|
| std::vector< unsigned int > | point_count_data_vector_ |
| Вектор для хранения информации о количестве точек на воксел Подробнее... |
|
| std::vector< unsigned int >::const_iterator | point_count_data_vector_iterator_ |
| Итератор по вектору количества точек на воксел. Подробнее... |
|
| ColorCoding< PointT > | color_coder_ |
| Экземпляр кодирования цвета. Подробнее... |
|
| PointCoding< PointT > | point_coder_ |
| Экземпляр кодирования точек. Подробнее... |
|
| StaticRangeCoder | entropy_coder_ |
| Экземпляр статического диапазонного кодера. Подробнее... |
|
| bool | do_voxel_grid_enDecoding_ |
| std::uint32_t | i_frame_rate_ |
| std::uint32_t | i_frame_counter_ |
| std::uint32_t | frame_ID_ |
| std::uint64_t | point_count_ |
| bool | i_frame_ |
| bool | do_color_encoding_ |
| bool | cloud_with_color_ |
| bool | data_with_color_ |
| unsigned char | point_color_offset_ |
| bool | b_show_statistics_ |
| std::uint64_t | compressed_point_data_len_ |
| std::uint64_t | compressed_color_data_len_ |
| const compression_Profiles_e | selected_profile_ |
| const double | point_resolution_ |
| const double | octree_resolution_ |
| const unsigned char | color_bit_resolution_ |
| std::size_t | object_count_ |
|
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, OctreeContainerPointIndices, OctreeContainerEmpty, Octree2BufBase< OctreeContainerPointIndices, OctreeContainerEmpty > >
| |
| PointCloudConstPtr | input_ |
| Указатель на набор данных входного облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr | indices_ |
| Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее... |
|
| double | epsilon_ |
| Точность epsilon (предел погрешности) для поиска ближайших соседей. Подробнее... |
|
| double | resolution_ |
| Разрешение октального дерева. Подробнее... |
|
| double | min_x_ |
| double | max_x_ |
| double | min_y_ |
| double | max_y_ |
| double | min_z_ |
| double | max_z_ |
| bool | bounding_box_defined_ |
| Флаг, указывающий, определена ли у октального дерева ограничивающая коробка. Подробнее... |
|
| std::size_t | max_objs_per_leaf_ |
| Количество объектов DataT на узел листа перед расширением ветви. Подробнее... |
|
|
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::octree::Octree2BufBase< LeafContainerT, BranchContainerT >
| |
| std::size_t | leaf_count_ |
| Количество узлов листа Подробнее... |
|
| std::size_t | branch_count_ |
| Количество узлов ветви Подробнее... |
|
| BranchNode * | root_node_ |
| Указатель на корневой узел ветви октального дерева Подробнее... |
|
| uindex_t | depth_mask_ |
| Маска глубины на основе глубины октального дерева Подробнее... |
|
| OctreeKey | max_key_ |
| Диапазон ключей Подробнее... |
|
| unsigned char | buffer_selector_ |
| Текущий активный буфер octree Подробнее... |
|
| bool | tree_dirty_flag_ |
| Флаги, указывающие, могут ли существовать неиспользованные ветви и листья в предыдущем буфере Подробнее... |
|
| uindex_t | octree_depth_ |
| Глубина octree. Подробнее... |
|
| bool | dynamic_depth_enabled_ |
| Включить динамическую глубину. Подробнее... |
|
Статические защищенные атрибуты | |
| static const char * | frame_header_identifier_ = "<PCL-OCT-COMPRESSED>" |
Подробное описание
шаблон<typename PointT, typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
класс pcl::io::OctreePointCloudCompression< PointT, LeafT, BranchT, OctreeT >
Класс сжатия облака точек Octree
- Замечание
- Этот класс позволяет сжимать и распаковывать данные облака точек на основе структур данных octree.
- тип: PointT: тип точки, используемой в облаке точек
Определено в строке 66 файла octree_pointcloud_compression.h.
Документация псевдонимов типов
BranchNode
шаблон<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| используется pcl::io::OctreePointCloudCompression< PointT, LeafT, BranchT, OctreeT >::BranchNode = typename OctreeT::BranchNode |
Определено в строке 80 файла octree_pointcloud_compression.h.
ConstPtr
шаблон<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| используется pcl::io::OctreePointCloudCompression< PointT, LeafT, BranchT, OctreeT >::ConstPtr = shared_ptr<const OctreePointCloudCompression<PointT, LeafT, BranchT, OctreeT> > |
Определено в строке 77 файла octree_pointcloud_compression.h.
LeafNode
шаблон<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| используется pcl::io::OctreePointCloudCompression< PointT, LeafT, BranchT, OctreeT >::LeafNode = typename OctreeT::LeafNode |
Определено в строке 79 файла octree_pointcloud_compression.h.
PointCloud
шаблон<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| используется pcl::io::OctreePointCloudCompression< PointT, LeafT, BranchT, OctreeT >::PointCloud = typename OctreePointCloud<PointT, LeafT, BranchT, OctreeT>::PointCloud |
Определено в строке 71 файла octree_pointcloud_compression.h.
PointCloudConstPtr
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| using pcl::io::OctreePointCloudCompression< PointT, LeafT, BranchT, OctreeT >::PointCloudConstPtr = typename OctreePointCloud<PointT, LeafT, BranchT, OctreeT>::PointCloudConstPtr |
Определение в строке 73 файла octree_pointcloud_compression.h.
PointCloudPtr
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| using pcl::io::OctreePointCloudCompression< PointT, LeafT, BranchT, OctreeT >::PointCloudPtr = typename OctreePointCloud<PointT, LeafT, BranchT, OctreeT>::PointCloudPtr |
Определение в строке 72 файла octree_pointcloud_compression.h.
Ptr
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| using pcl::io::OctreePointCloudCompression< PointT, LeafT, BranchT, OctreeT >::Ptr = shared_ptr<OctreePointCloudCompression<PointT, LeafT, BranchT, OctreeT> > |
Определение в строке 76 файла octree_pointcloud_compression.h.
RealTimeStreamCompression
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| using pcl::io::OctreePointCloudCompression< PointT, LeafT, BranchT, OctreeT >::RealTimeStreamCompression = OctreePointCloudCompression<PointT, LeafT, BranchT, Octree2BufBase<LeafT, BranchT> > |
Определение в строке 82 файла octree_pointcloud_compression.h.
SinglePointCloudCompressionLowMemory
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| using pcl::io::OctreePointCloudCompression< PointT, LeafT, BranchT, OctreeT >::SinglePointCloudCompressionLowMemory = OctreePointCloudCompression<PointT, LeafT, BranchT, OctreeBase<LeafT, BranchT> > |
Определение в строке 83 файла octree_pointcloud_compression.h.
Конструктор & Деструктор документации
OctreePointCloudCompression()
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| inline |
Конструктор.
- Аргументы
-
compressionProfile_arg определите профиль сжатия octreeResolution_arg разрешение ок-дерева на самом низком уровне ок-дерева pointResolution_arg точность координат точек doVoxelGridDownDownSampling_arg фильтрация по объёму iFrameRate_arg скорость кодирования I-кадров doColorEncoding_arg включить/выключить кодирование цвета colorBitResolution_arg разрешение глубины цвета showStatistics_arg вывод статистики сжатия
Определение в строке 96 файла octree_pointcloud_compression.h.
~OctreePointCloudCompression()
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| overridedefault |
Пустой деструктор.
Документация по членам-функциям
addPointIdx()
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| inlineoverridevirtual |
Добавить точку по индексу из входного облака точек в ок-дерево.
- Параметры
-
[in] pointIdx_arg индекс, представляющий точку в наборе данных, заданном setInputCloud, для добавления
Переопределено из pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, OctreeContainerPointIndices, OctreeContainerEmpty, Octree2BufBase< OctreeContainerPointIndices, OctreeContainerEmpty > >.
Определение в строке 159 файла octree_pointcloud_compression.h.
Ссылки на pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT, OctreeT >::addPointIdx().
decodePointCloud()
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
|
Раскодировать облако точек из входного потока.
- Параметры
-
compressed_tree_data_in_arg бинарный входной поток, содержащий сжатые данные cloud_arg ссылка на раскодированное облако точек
- Предупреждение
- Эта функция блокируется до тех пор, пока данные доступны из входного потока. Если поток никогда не содержит данных, это будет висеть вечно!
deserializeTreeCallback()
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| overrideprotected |
Раскодировать информацию о узлах листьев во время десериализации.
- Параметры
-
key_arg ключ ок-дерева нового узла листа
encodePointCloud()
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
|
Сжать облако точек в выходной поток.
- Параметры
-
cloud_arg облако точек, которое нужно сжать compressed_tree_data_out_arg бинарный выходной поток, содержащий сжатые данные
entropyDecoding()
template<typename PointT , typename LeafT , typename BranchT , typename OctreeT >
| protected |
Декодирование энтропии входного двоичного потока и вывод в векторы информации.
- Параметры
-
compressed_tree_data_in_arg бинарный входной поток
entropyEncoding()
template<typename PointT , typename LeafT , typename BranchT , typename OctreeT >
| protected |
Применить кодирование энтропии к закодированной информации и вывести в двоичный поток.
- Parameters
-
compressed_tree_data_out_arg двоичный выходной поток
Определение в строке 252 файла octree_pointcloud_compression.hpp.
getOutputCloud()
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| inline |
Получить указатель на выходной набор данных облака точек.
- Возвращает
- указатель на класс выходного облака точек.
Определение в строке 181 файла octree_pointcloud_compression.h.
initialization()
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| inline |
Инициализировать глобальные переменные.
Определение в строке 125 файла octree_pointcloud_compression.h.
Ссылки на pcl::io::configurationProfile_t::colorBitResolution, pcl::io::compressionProfiles_, pcl::io::configurationProfile_t::doColorEncoding, pcl::io::configurationProfile_t::doVoxelGridDownSampling, pcl::io::configurationProfile_t::iFrameRate, pcl::io::MANUAL_CONFIGURATION, pcl::io::configurationProfile_t::octreeResolution, и pcl::io::configurationProfile_t::pointResolution.
readFrameHeader()
template<typename PointT , typename LeafT , typename BranchT , typename OctreeT >
| protected |
Прочитать информацию о кадре для вывода в поток.
- Parameters
-
compressed_tree_data_in_arg двоичный входной поток
Определение в строке 431 файла octree_pointcloud_compression.hpp.
serializeTreeCallback()
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| overrideprotected |
Кодировать информацию узла листа во время сериализации.
- Parameters
-
leaf_arg ссылка на новый узел листа key_arg ключ дерева октального разбиения нового узла листа
Определение в строке 472 файла octree_pointcloud_compression.hpp.
setOutputCloud()
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| inline |
Предоставить указатель на выходной набор данных.
- Parameters
-
cloud_arg указатель boost shared на сообщение PointCloud
Определение в строке 169 файла octree_pointcloud_compression.h.
syncToHeader()
template<typename PointT , typename LeafT , typename BranchT , typename OctreeT >
| protected |
Синхронизация с заголовком кадра.
- Параметры
-
compressed_tree_data_in_arg бинарный входной поток
Определение в строке 416 файла octree_pointcloud_compression.hpp.
writeFrameHeader()
template<typename PointT , typename LeafT , typename BranchT , typename OctreeT >
| protected |
Запись информации о кадре в выходной поток.
- Параметры
-
compressed_tree_data_out_arg бинарный выходной поток
Определение в строке 369 файла octree_pointcloud_compression.hpp.
Данные членов
b_show_statistics_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| protected |
Определение в строке 282 файла octree_pointcloud_compression.h.
binary_tree_data_vector_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| protected |
Вектор для хранения структуры двоичного дерева.
Определение в строке 252 файла octree_pointcloud_compression.h.
cloud_with_color_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| protected |
Определение в строке 277 файла octree_pointcloud_compression.h.
color_bit_resolution_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| protected |
Определение в строке 292 файла octree_pointcloud_compression.h.
color_coder_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| protected |
Экземпляр кодирования цвета.
Определение в строке 261 файла octree_pointcloud_compression.h.
compressed_color_data_len_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| protected |
Определение в строке 284 файла octree_pointcloud_compression.h.
compressed_point_data_len_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| protected |
Определение в строке 283 файла octree_pointcloud_compression.h.
data_with_color_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| protected |
Определение в строке 278 файла octree_pointcloud_compression.h.
do_color_encoding_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| protected |
Определение в строке 276 файла octree_pointcloud_compression.h.
do_voxel_grid_enDecoding_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| protected |
Определение в строке 269 файла octree_pointcloud_compression.h.
entropy_coder_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| protected |
Экземпляр статического кодера диапазонов.
Определение в строке 267 файла octree_pointcloud_compression.h.
frame_header_identifier_
template<typename PointT , typename LeafT , typename BranchT , typename OctreeT >
| staticprotected |
Определение в строке 287 файла octree_pointcloud_compression.h.
frame_ID_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| protected |
Определение в строке 272 файла octree_pointcloud_compression.h.
i_frame_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| protected |
Определение в строке 274 файла octree_pointcloud_compression.h.
i_frame_counter_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| protected |
Определение в строке 271 файла octree_pointcloud_compression.h.
i_frame_rate_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| protected |
Определение в строке 270 файла octree_pointcloud_compression.h.
object_count_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| protected |
Определение в строке 294 файла octree_pointcloud_compression.h.
octree_resolution_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| protected |
Определение в строке 291 файла octree_pointcloud_compression.h.
output_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| protected |
Указатель на выходной набор данных облака точек.
Определение в строке 249 файла octree_pointcloud_compression.h.
point_coder_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| protected |
Экземпляр кодирования точек.
Определение в строке 264 файла octree_pointcloud_compression.h.
point_color_offset_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| protected |
Определение в строке 279 файла octree_pointcloud_compression.h.
point_count_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| protected |
Определение в строке 273 файла octree_pointcloud_compression.h.
point_count_data_vector_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| protected |
Вектор для хранения информации о точках на единицу объема
Определение в строке 255 файла octree_pointcloud_compression.h.
point_count_data_vector_iterator_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| protected |
Итератор по вектору точек на единицу объема.
Определение в строке 258 файла octree_pointcloud_compression.h.
point_resolution_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| protected |
Определение в строке 290 файла octree_pointcloud_compression.h.
selected_profile_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| protected |
Определение в строке 289 файла octree_pointcloud_compression.h.
Документация для этого класса была сгенерирована из следующих файлов:
- pcl/compression/octree_pointcloud_compression.h
- pcl/compression/impl/octree_pointcloud_compression.hpp
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1io_1_1_octree_point_cloud_compression.html
