Класс сжатия облака точек Octree Подробнее...
#include <pcl/compression/octree_pointcloud_compression.h>
Открытые функции-члены | |
| OctreePointCloudCompression (compression_Profiles_e compressionProfile_arg=MED_RES_ONLINE_COMPRESSION_WITH_COLOR, bool showStatistics_arg=false, const double pointResolution_arg=0.001, const double octreeResolution_arg=0.01, bool doVoxelGridDownDownSampling_arg=false, const unsigned int iFrameRate_arg=30, bool doColorEncoding_arg=true, const unsigned char colorBitResolution_arg=6) | |
| Конструктор. Подробнее... |
|
| ~OctreePointCloudCompression () override=default | |
| Пустой деструктор. Подробнее... |
|
| void | initialization () |
| Инициализировать глобальные переменные. Подробнее... |
|
| void | addPointIdx (const uindex_t pointIdx_arg) override |
| Добавить в октодерево точку с указанным индексом из входного облака точек. Подробнее... |
|
| void | setOutputCloud (const PointCloudPtr &cloud_arg) |
| Задать указатель на выходной набор данных. Подробнее... |
|
| PointCloudPtr | getOutputCloud () const |
| Получить указатель на выходной набор данных облака точек. Подробнее... |
|
| void | encodePointCloud (const PointCloudConstPtr &cloud_arg, std::ostream &compressed_tree_data_out_arg) |
| Закодировать облако точек в выходной поток. Подробнее... |
|
| void | decodePointCloud (std::istream &compressed_tree_data_in_arg, PointCloudPtr &cloud_arg) |
| Декодировать облако точек из входного потока. Подробнее... |
|
 Унаследованные открытые функции-члены класса pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, OctreeContainerPointIndices, OctreeContainerEmpty, Octree2BufBase< OctreeContainerPointIndices, OctreeContainerEmpty > >
| |
| OctreePointCloud (const double resolution_arg) | |
| Конструктор октодерева облака точек. Подробнее... |
|
| void | setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud_arg, const IndicesConstPtr &indices_arg=IndicesConstPtr()) | tr>
| Задать указатель на входной набор данных. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr const | getIndices () const |
| Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| PointCloudConstPtr | getInputCloud () const |
| Получить указатель на входной набор данных облака точек. Подробнее... |
|
| void | setEpsilon (double eps) |
| Задать точность поиска epsilon (границу погрешности) для поиска ближайших соседей. Подробнее... |
|
| double | getEpsilon () const |
| Получить точность поиска epsilon (границу погрешности) для поиска ближайших соседей. Подробнее... |
|
| void | setResolution (double resolution_arg) |
| Задать/изменить разрешение вокселей октодерева. Подробнее... |
|
| double | getResolution () const |
| Получить разрешение вокселей октодерева. Подробнее... |
|
| uindex_t | getTreeDepth () const |
| Получить максимальную глубину октодерева. Подробнее... |
|
| void | addPointsFromInputCloud () |
| Добавить точки из входного облака точек в октодерево. Подробнее... |
|
| void | addPointFromCloud (uindex_t point_idx_arg, IndicesPtr indices_arg) |
| Добавить в октодерево точку с указанным индексом из входного облака точек. Подробнее... |
|
| void | addPointToCloud (const PointT &point_arg, PointCloudPtr cloud_arg) |
| Одновременно добавить точку в октодерево и входное облако точек. Подробнее... |
|
| void | addPointToCloud (const PointT &point_arg, PointCloudPtr cloud_arg, IndicesPtr indices_arg) |
| Одновременно добавить точку в октодерево и входное облако точек. Подробнее... |
|
| bool | isVoxelOccupiedAtPoint (const PointT &point_arg) const |
| Проверить, существует ли воксель в указанной точке. Подробнее... |
|
| bool | isVoxelOccupiedAtPoint (const double point_x_arg, const double point_y_arg, const double point_z_arg) const |
| Проверить, существует ли воксель по заданным координатам точки. Подробнее... |
|
| bool | isVoxelOccupiedAtPoint (const index_t &point_idx_arg) const |
| Проверить, существует ли воксель в указанной точке входного облака. Подробнее... |
|
| void | deleteTree () |
| Удалить структуру октодерева и его листовые узлы. Подробнее... |
|
| uindex_t | getOccupiedVoxelCenters (AlignedPointTVector &voxel_center_list_arg) const |
| Получить вектор PointT с центрами всех занятых вокселей. Подробнее... |
|
| uindex_t | getApproxIntersectedVoxelCentersBySegment (const Eigen::Vector3f &origin, const Eigen::Vector3f &end, AlignedPointTVector &voxel_center_list, float precision=0.2) |
| Получить вектор PointT с центрами вокселей, пересекаемых отрезком. Подробнее... |
|
| void | deleteVoxelAtPoint (const PointT &point_arg) |
| Удалить листовой узел / воксель в указанной точке. Подробнее... |
|
| void | deleteVoxelAtPoint (const index_t &point_idx_arg) |
| Удалить листовой узел / воксель в указанной точке входного облака. Подробнее... |
|
| void | defineBoundingBox () |
| Определить размеры набора данных облака точек и задать соответствующую ограничивающую рамку для октодерева. Подробнее... |
|
| void | defineBoundingBox (const double min_x_arg, const double min_y_arg, const double min_z_arg, const double max_x_arg, const double max_y_arg, const double max_z_arg) |
| Задать ограничивающую рамку для октодерева. Подробнее... |
|
| void | defineBoundingBox (const double max_x_arg, const double max_y_arg, const double max_z_arg) |
| Задать ограничивающую рамку для октодерева. Подробнее... |
|
| void | defineBoundingBox (const double cubeLen_arg) |
| Задать кубическую ограничивающую рамку для октодерева. Подробнее... |
|
| void | getBoundingBox (double &min_x_arg, double &min_y_arg, double &min_z_arg, double &max_x_arg, double &max_y_arg, double &max_z_arg) const |
| Получить ограничивающую рамку для октодерева. Подробнее... |
|
| double | getVoxelSquaredDiameter (uindex_t tree_depth_arg) const |
| Вычисляет квадрат диаметра вокселя на заданной глубине дерева. Подробнее... |
|
| double | getVoxelSquaredDiameter () const |
| Вычисляет квадрат диаметра вокселя на глубине листьев. Подробнее... |
|
| double | getVoxelSquaredSideLen (uindex_t tree_depth_arg) const |
| Вычисляет квадрат длины стороны куба-вокселя на заданной глубине дерева. Подробнее... |
|
| double | getVoxelSquaredSideLen () const |
| Вычисляет квадрат длины стороны куба-вокселя на уровне листьев. Подробнее... |
|
| void | getVoxelBounds (const OctreeIteratorBase< Octree2BufBase< OctreeContainerPointIndices, OctreeContainerEmpty > > &iterator, Eigen::Vector3f &min_pt, Eigen::Vector3f &max_pt) const |
| Создает границы текущего вокселя для итератора октодерева. Подробнее... |
|
| void | enableDynamicDepth (std::size_t maxObjsPerLeaf) |
| Включает динамическую структуру октодерева. Подробнее... |
|
|
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::octree::Octree2BufBase< LeafContainerT, BranchContainerT >
| |
| Iterator | begin (uindex_t max_depth_arg=0) |
| const Iterator | end () |
| LeafNodeDepthFirstIterator | leaf_depth_begin (uindex_t max_depth_arg=0) |
| const LeafNodeDepthFirstIterator | leaf_depth_end () |
| DepthFirstIterator | depth_begin (uindex_t maxDepth_arg=0) |
| const DepthFirstIterator | depth_end () |
| BreadthFirstIterator | breadth_begin (uindex_t max_depth_arg=0) |
| const BreadthFirstIterator | breadth_end () |
| LeafNodeBreadthIterator | leaf_breadth_begin (uindex_t max_depth_arg=0u) |
| const LeafNodeBreadthIterator | leaf_breadth_end () |
| Octree2BufBase () | |
| Конструктор без параметров. Подробнее... |
|
| virtual | ~Octree2BufBase () |
| Пустой деструктор. Подробнее... |
|
| Octree2BufBase (const Octree2BufBase &source) | |
| Конструктор копирования. Подробнее... |
|
| Octree2BufBase & | operator= (const Octree2BufBase &source) |
| Оператор присваивания копированием. Подробнее... |
|
| void | setMaxVoxelIndex (uindex_t max_voxel_index_arg) |
| Задает максимальное количество вокселей на измерение. Подробнее... |
|
| void | setTreeDepth (uindex_t depth_arg) |
| Задает максимальную глубину октодерева. Подробнее... |
|
| uindex_t | getTreeDepth () const |
| Возвращает максимальную глубину октодерева. Подробнее... |
|
| LeafContainerT * | createLeaf (uindex_t idx_x_arg, uindex_t idx_y_arg, uindex_t idx_z_arg) |
| Создает новый узел-лист в точке (idx_x_arg, idx_y_arg, idx_z_arg). Подробнее... |
|
| LeafContainerT * | findLeaf (uindex_t idx_x_arg, uindex_t idx_y_arg, uindex_t idx_z_arg) |
| Находит узел-лист в точке (idx_x_arg, idx_y_arg, idx_z_arg). Подробнее... |
|
| bool | existLeaf (uindex_t idx_x_arg, uindex_t idx_y_arg, uindex_t idx_z_arg) const |
| Проверяет наличие узла-листа в точке (idx_x_arg, idx_y_arg, idx_z_arg). Подробнее... |
|
| void | removeLeaf (uindex_t idx_x_arg, uindex_t idx_y_arg, uindex_t idx_z_arg) |
| Удаляет узел-лист в точке (idx_x_arg, idx_y_arg, idx_z_arg). Подробнее... |
|
| std::size_t | getLeafCount () const |
| Возвращает количество существующих листьев в октодереве. Подробнее... |
|
| std::size_t | getBranchCount () const |
| Возвращает количество существующих ветвей в октодереве. Подробнее... |
|
| void | deleteTree () |
| Удаляет структуру октодерева и его узлы-листья. Подробнее... |
|
| void | deletePreviousBuffer () |
| Удаляет структуру октодерева предыдущего буфера. Подробнее... |
|
| void | deleteCurrentBuffer () |
| Удаляет структуру октодерева в текущем буфере. Подробнее... |
|
| void | switchBuffers () |
| Переключает буферы и сбрасывает текущую структуру октодерева. Подробнее... |
|
| void | serializeTree (std::vector< char > &binary_tree_out_arg, bool do_XOR_encoding_arg=false) |
| Сериализует октодерево в выходной двоичный вектор, описывающий структуру его узлов-ветвей. Подробнее... |
|
| void | serializeTree (std::vector< char > &binary_tree_out_arg, std::vector< LeafContainerT * > &leaf_container_vector_arg, bool do_XOR_encoding_arg=false) |
| Сериализует октодерево в выходной двоичный вектор, описывающий структуру его узлов-ветвей, и помещает все элементы DataT, хранящиеся в октодереве, в вектор. Подробнее... |
|
| void | serializeLeafs (std::vector< LeafContainerT * > &leaf_container_vector_arg) |
| Формирует вектор из всех элементов DataT, хранящихся в узлах-листьях октодерева. Подробнее... |
|
| void | serializeNewLeafs (std::vector< LeafContainerT * > &leaf_container_vector_arg) |
| Выводит вектор всех элементов DataT из листовых узлов, отсутствующих в предыдущем буфере октодерева. Подробнее... |
|
| void | deserializeTree (std::vector< char > &binary_tree_in_arg, bool do_XOR_decoding_arg=false) |
| Десериализует вектор с описанием двоичного октодерева и создает соответствующую структуру октодерева. Подробнее... |
|
| void | deserializeTree (std::vector< char > &binary_tree_in_arg, std::vector< LeafContainerT * > &leaf_container_vector_arg, bool do_XOR_decoding_arg=false) |
| Десериализует описание двоичного октодерева и создает соответствующую структуру октодерева. Подробнее... |
|
Защищённые функции-члены | |
| void | writeFrameHeader (std::ostream &compressed_tree_data_out_arg) |
| Записать сведения о кадре в выходной поток. Подробнее... |
|
| void | readFrameHeader (std::istream &compressed_tree_data_in_arg) |
| Прочитать сведения о кадре из выходного потока. Подробнее... |
|
| void | syncToHeader (std::istream &compressed_tree_data_in_arg) |
| Синхронизироваться с заголовком кадра. Подробнее... |
|
| void | entropyEncoding (std::ostream &compressed_tree_data_out_arg) |
| Применить энтропийное кодирование к закодированной информации и вывести её в двоичный поток. Подробнее... |
|
| void | entropyDecoding (std::istream &compressed_tree_data_in_arg) |
| Выполнить энтропийное декодирование входного двоичного потока и сохранить результат в векторах информации. Подробнее... |
|
| void | serializeTreeCallback (LeafT &leaf_arg, const OctreeKey &key_arg) override |
| Закодировать сведения об узле-листе во время сериализации. Подробнее... |
|
| void | deserializeTreeCallback (LeafT &, const OctreeKey &key_arg) override |
| Декодировать сведения об узлах-листьях во время десериализации. Подробнее... |
|
|
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, OctreeContainerPointIndices, OctreeContainerEmpty, Octree2BufBase< OctreeContainerPointIndices, OctreeContainerEmpty > >
| |
| void | expandLeafNode (LeafNode *leaf_node, BranchNode *parent_branch, unsigned char child_idx, uindex_t depth_mask) |
| Добавить точку с указанным индексом из входного набора данных облака точек в октодерево. Подробнее... |
|
| const PointT & | getPointByIndex (uindex_t index_arg) const |
| Получить точку с указанным индексом из входного набора данных облака точек. Подробнее... |
|
| OctreeContainerPointIndices * | findLeafAtPoint (const PointT &point_arg) const |
| Найти узел-лист октодерева, соответствующий заданной точке. Подробнее... |
|
| void | getKeyBitSize () |
| Задать параметры ключа октодерева и его глубину на основе заданного ограничивающего параллелепипеда. Подробнее... |
|
| void | adoptBoundingBoxToPoint (const PointT &point_idx_arg) |
| Увеличивать ограничивающий параллелепипед/октодерево, пока точка не окажется внутри. Подробнее... |
|
| bool | isPointWithinBoundingBox (const PointT &point_idx_arg) const |
| Проверить, находится ли заданная точка внутри ограничивающего параллелепипеда октодерева. Подробнее... |
|
| void | genOctreeKeyforPoint (const PointT &point_arg, OctreeKey &key_arg) const |
| Сгенерировать ключ октодерева для вокселя, содержащего заданную точку. Подробнее... |
|
| void | genOctreeKeyforPoint (const double point_x_arg, const double point_y_arg, const double point_z_arg, OctreeKey &key_arg) const |
| Сгенерировать ключ октодерева для вокселя, содержащего заданную точку. Подробнее... |
|
| virtual bool | genOctreeKeyForDataT (const index_t &data_arg, OctreeKey &key_arg) const |
| Виртуальный метод для генерации ключа октодерева по заданному индексу точки. Подробнее... |
|
| void | genLeafNodeCenterFromOctreeKey (const OctreeKey &key_arg, PointT &point_arg) const |
| Сгенерировать точку в центре вокселя узла-листа. Подробнее... |
|
| void | genVoxelCenterFromOctreeKey (const OctreeKey &key_arg, uindex_t tree_depth_arg, PointT &point_arg) const |
| Сгенерировать точку в центре вокселя октодерева на заданном уровне дерева. Подробнее... |
|
| void | genVoxelBoundsFromOctreeKey (const OctreeKey &key_arg, uindex_t tree_depth_arg, Eigen::Vector3f &min_pt, Eigen::Vector3f &max_pt) const |
| Сгенерировать границы вокселя октодерева по ключу октодерева и глубине дерева. Подробнее... |
|
| uindex_t | getOccupiedVoxelCentersRecursive (const BranchNode *node_arg, const OctreeKey &key_arg, AlignedPointTVector &voxel_center_list_arg) const |
| Рекурсивно обойти дерево, найти все узлы-листья и вернуть вектор центров вокселей. Подробнее... |
|
|
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::octree::Octree2BufBase< LeafContainerT, BranchContainerT >
| |
| OctreeNode * | getRootNode () const |
| Получить корневой узел. Подробнее... |
|
| LeafContainerT * | findLeaf (const OctreeKey &key_arg) const |
| Найти узел-лист. Подробнее... |
|
| LeafContainerT * | createLeaf (const OctreeKey &key_arg) |
| Создать узел-лист. Подробнее... |
|
| bool | existLeaf (const OctreeKey &key_arg) const |
| Проверить, что узел-лист не существует в октодереве. Подробнее... |
|
| void | removeLeaf (const OctreeKey &key_arg) |
| Удалить узел-лист из октодерева. Подробнее... |
|
| bool | branchHasChild (const BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg) const |
| Проверить, указывает ли ветвь на определённый дочерний узел. Подробнее... |
|
| OctreeNode * | getBranchChildPtr (const BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg) const |
| Получить указатель на дочерний узел с индексом child_idx. Подробнее... |
|
| void | setBranchChildPtr (BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg, OctreeNode *new_child_arg) |
| Назначить ветви новый дочерний узел. Подробнее... |
|
| char | getBranchBitPattern (const BranchNode &branch_arg) const |
| Сформировать битовый шаблон, отражающий наличие указателей на дочерние узлы в текущем буфере. Подробнее... |
|
| char | getBranchBitPattern (const BranchNode &branch_arg, unsigned char bufferSelector_arg) const |
| Сформировать битовый шаблон, отражающий наличие указателей на дочерние узлы в указанном буфере. Подробнее... |
|
| char | getBranchXORBitPattern (const BranchNode &branch_arg) const |
| Сформировать битовый шаблон XOR, отражающий различия между двумя буферами октодерева. Подробнее... |
|
| bool | hasBranchChanges (const BranchNode &branch_arg) const |
| Проверить, изменялась ли ветвь между предыдущим и текущим буферами. Подробнее... |
|
| void | deleteBranchChild (BranchNode &branch_arg, unsigned char buffer_selector_arg, unsigned char child_idx_arg) |
| Удалить дочерний узел и все его дочерние узлы из октодерева в указанном буфере. Подробнее... |
|
| void | deleteBranchChild (BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg) |
| Удаляет дочерний узел и все его подузлы из октодерева в текущем буфере. Подробнее... |
|
| void | deleteBranch (BranchNode &branch_arg) |
| Удаляет ветвь и все её подузлы из октодерева (в обоих буферах) Подробнее... |
|
| BranchNode * | createBranchChild (BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg) |
| Получает и добавляет новую дочернюю ветвь к классу ветви в текущем буфере. Подробнее... |
|
| LeafNode * | createLeafChild (BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg) |
| Получает и добавляет новый дочерний лист к классу ветви. Подробнее... |
|
| uindex_t | createLeafRecursive (const OctreeKey &key_arg, uindex_t depth_mask_arg, BranchNode *branch_arg, LeafNode *&return_leaf_arg, BranchNode *&parent_of_leaf_arg, bool branch_reset_arg=false) |
| Создаёт листовой узел по ключу октодерева. Подробнее... |
|
| void | findLeafRecursive (const OctreeKey &key_arg, uindex_t depth_mask_arg, BranchNode *branch_arg, LeafContainerT *&result_arg) const |
| Рекурсивно ищет заданный листовой узел и возвращает указатель на него. Подробнее... |
|
| bool | deleteLeafRecursive (const OctreeKey &key_arg, uindex_t depth_mask_arg, BranchNode *branch_arg) |
| Рекурсивно ищет и удаляет листовой узел. Подробнее... |
|
| void | serializeTreeRecursive (BranchNode *branch_arg, OctreeKey &key_arg, std::vector< char > *binary_tree_out_arg, typename std::vector< LeafContainerT * > *leaf_container_vector_arg, bool do_XOR_encoding_arg=false, bool new_leafs_filter_arg=false) |
| Рекурсивно обходит октодерево и формирует его двоичное описание вместе с вектором данных DataT листовых узлов. Подробнее... |
|
| void | deserializeTreeRecursive (BranchNode *branch_arg, uindex_t depth_mask_arg, OctreeKey &key_arg, typename std::vector< char >::const_iterator &binary_tree_in_it_arg, typename std::vector< char >::const_iterator &binary_tree_in_it_end_arg, typename std::vector< LeafContainerT * >::const_iterator *leaf_container_vector_it_arg, typename std::vector< LeafContainerT * >::const_iterator *leaf_container_vector_it_end_arg, bool branch_reset_arg=false, bool do_XOR_decoding_arg=false) |
| Восстанавливает октодерево на основе его двоичного XOR-описания и объектов DataT для инициализации листовых узлов. Подробнее... |
|
| virtual void | serializeTreeCallback (LeafContainerT &, const OctreeKey &) |
| Обратный вызов, выполняемый для данных каждого листового узла во время сериализации. Подробнее... |
|
| virtual void | deserializeTreeCallback (LeafContainerT &, const OctreeKey &) |
| Обратный вызов, выполняемый для данных каждого листового узла во время десериализации. Подробнее... |
|
| void | treeCleanUpRecursive (BranchNode *branch_arg) |
| Рекурсивно обходит октодерево и удаляет неиспользуемые узлы ветвей и листьев. Подробнее... |
|
| bool | octreeCanResize () |
| Проверяет, может ли октодерево динамически изменять свою глубину. Подробнее... |
|
| void | printBinary (char data_arg) |
| Выводит двоичное представление байта; используется для отладки. Подробнее... |
|
Защищённые атрибуты | |
| PointCloudPtr | output_ |
| Указатель на выходной набор данных облака точек. Подробнее... |
|
| std::vector< char > | binary_tree_data_vector_ |
| Вектор для хранения структуры бинарного дерева. Подробнее... |
|
| std::vector< unsigned int > | point_count_data_vector_ |
| Вектор для хранения информации о количестве точек в каждом вокселе Подробнее... |
|
| std::vector< unsigned int >::const_iterator | point_count_data_vector_iterator_ |
| Итератор вектора количества точек в каждом вокселе. Подробнее... |
|
| ColorCoding< PointT > | color_coder_ |
| Экземпляр кодировщика цвета. Подробнее... |
|
| PointCoding< PointT > | point_coder_ |
| Экземпляр кодировщика точек. Подробнее... |
|
| StaticRangeCoder | entropy_coder_ |
| Экземпляр статического арифметического кодировщика. Подробнее... |
|
| bool | do_voxel_grid_enDecoding_ {false} |
| std::uint32_t | i_frame_rate_ {0} |
| std::uint32_t | i_frame_counter_ {0} |
| std::uint32_t | frame_ID_ {0} |
| std::uint64_t | point_count_ {0} |
| bool | i_frame_ {true} |
| bool | do_color_encoding_ {false} |
| bool | cloud_with_color_ {false} |
| bool | data_with_color_ {false} |
| unsigned char | point_color_offset_ {0} |
| bool | b_show_statistics_ {false} |
| std::uint64_t | compressed_point_data_len_ {0} |
| std::uint64_t | compressed_color_data_len_ {0} |
| const compression_Profiles_e | selected_profile_ |
| const double | point_resolution_ |
| const double | octree_resolution_ |
| const unsigned char | color_bit_resolution_ |
| std::size_t | object_count_ {0} |
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, OctreeContainerPointIndices, OctreeContainerEmpty, Octree2BufBase< OctreeContainerPointIndices, OctreeContainerEmpty > >
| |
| PointCloudConstPtr | input_ |
| Указатель на входной набор данных облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr | indices_ |
| Указатель на вектор индексов точек, которые следует использовать. Подробнее... |
|
| double | epsilon_ |
| Точность эпсилон (граница погрешности) при поиске ближайших соседей. Подробнее... |
|
| double | resolution_ |
| Разрешение октодерева. Подробнее... |
|
| double | min_x_ |
| double | max_x_ |
| double | min_y_ |
| double | max_y_ |
| double | min_z_ |
| double | max_z_ |
| bool | bounding_box_defined_ |
| Флаг, указывающий, задана ли для октодерева ограничивающая рамка. Подробнее... |
|
| std::size_t | max_objs_per_leaf_ |
| Количество объектов DataT в листовом узле до разветвления. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::octree::Octree2BufBase< LeafContainerT, BranchContainerT >
| |
| std::size_t | leaf_count_ {0} |
| Количество листовых узлов Подробнее... |
|
| std::size_t | branch_count_ {1} |
| Количество узлов ветвления Подробнее... |
|
| BranchNode * | root_node_ |
| Указатель на корневой узел ветвления октодерева Подробнее... |
|
| uindex_t | depth_mask_ {0} |
| Маска глубины на основе глубины октодерева Подробнее... |
|
| OctreeKey | max_key_ |
| Диапазон ключей Подробнее... |
|
| unsigned char | buffer_selector_ {0} |
| Текущий активный буфер октодерева Подробнее... |
|
| bool | tree_dirty_flag_ {false} |
| Флаг, указывающий, что в предыдущем буфере могут существовать неиспользуемые узлы ветвления и листовые узлы Подробнее... |
|
| uindex_t | octree_depth_ {0} |
| Глубина октодерева. Подробнее... |
|
| bool | dynamic_depth_enabled_ {false} |
| Включить динамическую глубину. Подробнее... |
|
Статические защищённые атрибуты | |
| static const char * | frame_header_identifier_ = "<PCL-OCT-COMPRESSED>" |
Подробное описание
template<typename PointT, typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
class pcl::io::OctreePointCloudCompression< PointT, LeafT, BranchT, OctreeT >
Класс сжатия облака точек с использованием октодерева
- Примечание
- Этот класс обеспечивает сжатие и распаковку данных облака точек на основе структур данных октодерева. При сжатии возможны потери данных. Другой способ сжатия данных облака точек см. в
PCDWriter. - typename: PointT: тип точки, используемой в облаке точек
Определение в строке 66 файла octree_pointcloud_compression.h.
Документация псевдонимов типов-членов
BranchNode
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| using pcl::io::OctreePointCloudCompression< PointT, LeafT, BranchT, OctreeT >::BranchNode = typename OctreeT::BranchNode |
Определение в строке 80 файла octree_pointcloud_compression.h.
ConstPtr
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| using pcl::io::OctreePointCloudCompression< PointT, LeafT, BranchT, OctreeT >::ConstPtr = shared_ptr<const OctreePointCloudCompression<PointT, LeafT, BranchT, OctreeT> > |
Определение в строке 77 файла octree_pointcloud_compression.h.
LeafNode
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| using pcl::io::OctreePointCloudCompression< PointT, LeafT, BranchT, OctreeT >::LeafNode = typename OctreeT::LeafNode |
Определение в строке 79 файла octree_pointcloud_compression.h.
PointCloud
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| using pcl::io::OctreePointCloudCompression< PointT, LeafT, BranchT, OctreeT >::PointCloud = typename OctreePointCloud<PointT, LeafT, BranchT, OctreeT>::PointCloud |
Определение в строке 71 файла octree_pointcloud_compression.h.
PointCloudConstPtr
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| using pcl::io::OctreePointCloudCompression< PointT, LeafT, BranchT, OctreeT >::PointCloudConstPtr = typename OctreePointCloud<PointT, LeafT, BranchT, OctreeT>::PointCloudConstPtr |
Определение в строке 73 файла octree_pointcloud_compression.h.
PointCloudPtr
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| using pcl::io::OctreePointCloudCompression< PointT, LeafT, BranchT, OctreeT >::PointCloudPtr = typename OctreePointCloud<PointT, LeafT, BranchT, OctreeT>::PointCloudPtr |
Определение в строке 72 файла octree_pointcloud_compression.h.
Ptr
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| using pcl::io::OctreePointCloudCompression< PointT, LeafT, BranchT, OctreeT >::Ptr = shared_ptr<OctreePointCloudCompression<PointT, LeafT, BranchT, OctreeT> > |
Определение в строке 76 файла octree_pointcloud_compression.h.
RealTimeStreamCompression
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| using pcl::io::OctreePointCloudCompression< PointT, LeafT, BranchT, OctreeT >::RealTimeStreamCompression = OctreePointCloudCompression<PointT, LeafT, BranchT, Octree2BufBase<LeafT, BranchT> > |
Определение в строке 82 файла octree_pointcloud_compression.h.
SinglePointCloudCompressionLowMemory
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| using pcl::io::OctreePointCloudCompression< PointT, LeafT, BranchT, OctreeT >::SinglePointCloudCompressionLowMemory = OctreePointCloudCompression<PointT, LeafT, BranchT, OctreeBase<LeafT, BranchT> > |
Определение в строке 83 файла octree_pointcloud_compression.h.
Документация конструкторов и деструктора
OctreePointCloudCompression()
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| inline |
Конструктор.
- Параметры
-
compressionProfile_arg задает профиль сжатия octreeResolution_arg разрешение октодерева на самом нижнем уровне октодерева pointResolution_arg точность координат точек doVoxelGridDownDownSampling_arg фильтрация воксельной сетки iFrameRate_arg частота кодирования I-кадров doColorEncoding_arg включение/отключение кодирования цвета colorBitResolution_arg разрядность цвета showStatistics_arg вывод статистики сжатия
Определение в строке 96 файла octree_pointcloud_compression.h.
~OctreePointCloudCompression()
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| overridedefault |
Пустой деструктор.
Документация функций-членов
addPointIdx()
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| inlineoverridevirtual |
Добавляет точку с указанным индексом из входного набора данных облака точек в октодерево.
- Параметры
-
[in] pointIdx_arg индекс добавляемой точки в наборе данных, заданном с помощью setInputCloud
Переопределено из pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, OctreeContainerPointIndices, OctreeContainerEmpty, Octree2BufBase< OctreeContainerPointIndices, OctreeContainerEmpty > >.
Определение в строке 157 файла octree_pointcloud_compression.h.
Ссылки: pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT, OctreeT >::addPointIdx().
decodePointCloud()
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| void pcl::io::OctreePointCloudCompression< PointT, LeafT, BranchT, OctreeT >::decodePointCloud | ( | std::istream & | compressed_tree_data_in_arg, |
| PointCloudPtr & | cloud_arg | ||
| ) |
Декодирует облако точек из входного потока.
- Параметры
-
compressed_tree_data_in_arg двоичный входной поток, содержащий сжатые данные cloud_arg ссылка на декодированное облако точек
- Предупреждение
- Эта функция блокируется до появления данных во входном потоке. Если в потоке никогда не появятся данные, функция зависнет навсегда!
Определение в строке 175 файла octree_pointcloud_compression.hpp.
deserializeTreeCallback()
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| overrideprotected |
Декодирует сведения об узлах-листьях при десериализации.
- Параметры
-
key_arg ключ октодерева для нового узла-листа
Определение в строке 507 файла octree_pointcloud_compression.hpp.
encodePointCloud()
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| void pcl::io::OctreePointCloudCompression< PointT, LeafT, BranchT, OctreeT >::encodePointCloud | ( | const PointCloudConstPtr & | cloud_arg, |
| std::ostream & | compressed_tree_data_out_arg | ||
| ) |
Кодирует облако точек в выходной поток.
- Параметры
-
cloud_arg облако точек для сжатия compressed_tree_data_out_arg двоичный выходной поток, содержащий сжатые данные
Определение в строке 54 файла octree_pointcloud_compression.hpp.
entropyDecoding()
template<typename PointT , typename LeafT , typename BranchT , typename OctreeT >
| protected |
Энтропийное декодирование входного двоичного потока с выводом в информационные векторы.
- Параметры
-
compressed_tree_data_in_arg двоичный входной поток
Определение в строке 312 файла octree_pointcloud_compression.hpp.
entropyEncoding()
template<typename PointT , typename LeafT , typename BranchT , typename OctreeT >
| protected |
Применяет энтропийное кодирование к закодированной информации и выводит результат в двоичный поток.
- Параметры
-
compressed_tree_data_out_arg двоичный выходной поток
Определение в строке 252 файла octree_pointcloud_compression.hpp.
getOutputCloud()
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| inline |
Возвращает указатель на выходной набор данных облака точек.
- Возвращает
- указатель на класс выходного облака точек.
Определение в строке 179 файла octree_pointcloud_compression.h.
initialization()
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| inline |
Инициализация глобальных переменных.
Определение в строке 123 файла octree_pointcloud_compression.h.
Ссылки на pcl::io::configurationProfile_t::colorBitResolution, pcl::io::compressionProfiles_, pcl::io::configurationProfile_t::doColorEncoding, pcl::io::configurationProfile_t::doVoxelGridDownSampling, pcl::io::configurationProfile_t::iFrameRate, pcl::io::MANUAL_CONFIGURATION, pcl::io::configurationProfile_t::octreeResolution и pcl::io::configurationProfile_t::pointResolution.
readFrameHeader()
template<typename PointT , typename LeafT , typename BranchT , typename OctreeT >
| protected |
Чтение информации о кадре в выходной поток.
- Параметры
-
compressed_tree_data_in_arg двоичный входной поток
Определение в строке 431 файла octree_pointcloud_compression.hpp.
serializeTreeCallback()
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| overrideprotected |
Кодирование информации об узле-листе во время сериализации.
- Параметры
-
leaf_arg ссылка на новый узел-лист key_arg ключ октодерева нового узла-листа
Определение в строке 472 файла octree_pointcloud_compression.hpp.
setOutputCloud()
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| inline |
Передаёт указатель на выходной набор данных.
- Параметры
-
cloud_arg разделяемый указатель boost на сообщение PointCloud
Определение в строке 167 файла octree_pointcloud_compression.h.
syncToHeader()
template<typename PointT , typename LeafT , typename BranchT , typename OctreeT >
| protected |
Синхронизация с заголовком кадра.
- Параметры
-
compressed_tree_data_in_arg двоичный входной поток
Определение в строке 416 файла octree_pointcloud_compression.hpp.
writeFrameHeader()
template<typename PointT , typename LeafT , typename BranchT , typename OctreeT >
| protected |
Запись информации о кадре в выходной поток.
- Параметры
-
compressed_tree_data_out_arg двоичный выходной поток
Определение в строке 369 файла octree_pointcloud_compression.hpp.
Документация данных-членов
b_show_statistics_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| protected |
Определение в строке 280 файла octree_pointcloud_compression.h.
binary_tree_data_vector_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| protected |
Вектор для хранения структуры двоичного дерева.
Определение в строке 250 файла octree_pointcloud_compression.h.
cloud_with_color_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| protected |
Определение в строке 275 файла octree_pointcloud_compression.h.
color_bit_resolution_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| protected |
Определение в строке 290 файла octree_pointcloud_compression.h.
color_coder_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| protected |
Экземпляр кодировщика цвета.
Определение в строке 259 файла octree_pointcloud_compression.h.
compressed_color_data_len_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| protected |
Определение в строке 282 файла octree_pointcloud_compression.h.
compressed_point_data_len_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| protected |
Определение в строке 281 файла octree_pointcloud_compression.h.
data_with_color_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| protected |
Определение в строке 276 файла octree_pointcloud_compression.h.
do_color_encoding_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| protected |
Определение в строке 274 файла octree_pointcloud_compression.h.
do_voxel_grid_enDecoding_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| protected |
Определение в строке 267 файла octree_pointcloud_compression.h.
entropy_coder_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| protected |
Экземпляр статического кодировщика диапазонов.
Определение в строке 265 файла octree_pointcloud_compression.h.
frame_header_identifier_
template<typename PointT , typename LeafT , typename BranchT , typename OctreeT >
| staticprotected |
Определение в строке 285 файла octree_pointcloud_compression.h.
frame_ID_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| protected |
Определение в строке 270 файла octree_pointcloud_compression.h.
i_frame_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| protected |
Определение в строке 272 файла octree_pointcloud_compression.h.
i_frame_counter_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| protected |
Определение в строке 269 файла octree_pointcloud_compression.h.
i_frame_rate_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| защищённый |
Определение в строке 268 файла octree_pointcloud_compression.h.
object_count_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| защищённый |
Определение в строке 292 файла octree_pointcloud_compression.h.
octree_resolution_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| защищённый |
Определение в строке 289 файла octree_pointcloud_compression.h.
output_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| защищённый |
Указатель на выходной набор данных облака точек.
Определение в строке 247 файла octree_pointcloud_compression.h.
point_coder_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| защищённый |
Экземпляр кодировщика точек.
Определение в строке 262 файла octree_pointcloud_compression.h.
point_color_offset_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| защищённый |
Определение в строке 277 файла octree_pointcloud_compression.h.
point_count_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| защищённый |
Определение в строке 271 файла octree_pointcloud_compression.h.
point_count_data_vector_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| защищённый |
Вектор для хранения информации о количестве точек в каждом вокселе
Определение в строке 253 файла octree_pointcloud_compression.h.
point_count_data_vector_iterator_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| защищённый |
Итератор по вектору количества точек в каждом вокселе.
Определение в строке 256 файла octree_pointcloud_compression.h.
point_resolution_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| защищённый |
Определение в строке 288 файла octree_pointcloud_compression.h.
selected_profile_
template<typename PointT , typename LeafT = OctreeContainerPointIndices, typename BranchT = OctreeContainerEmpty, typename OctreeT = Octree2BufBase<LeafT, BranchT>>
| защищённый |
Определение в строке 287 файла octree_pointcloud_compression.h.
Документация этого класса создана на основе следующих файлов:
- pcl/compression/octree_pointcloud_compression.h
- pcl/compression/impl/octree_pointcloud_compression.hpp
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1io_1_1_octree_point_cloud_compression.html
