Конструктор.

Сбрасывает максимальное число итераций в 0, тем самым принудительно запуская внутреннее вычисление, если значение не задано пользователем. Устанавливает число итераций RANSAC равным 1000, а стандартный метод оценки преобразования — TransformationEstimation3Point.

Определение в строке 124 файла ia_fpcs.hpp.

Ссылки: pcl::Registration< PointSource, PointTarget, float >::max_iterations_, pcl::Registration< PointSource, PointTarget, float >::ransac_iterations_, pcl::Registration< PointSource, PointTarget, float >::reg_name_ и pcl::Registration< PointSource, PointTarget, float >::transformation_estimation_.

Деструктор.

Поиск соответствующих пар точек по расстоянию между двумя базовыми точками.

Параметры

[in]	idx1	первый индекс текущего базового отрезка (в исходном облаке точек)
[in]	idx2	второй индекс текущего базового отрезка (в исходном облаке точек)
[out]	pairs	найденные пары точек, расстояние между которыми близко к ref_dist

Возвращает

• < 0 соответствующая пара точек не найдена
• = 0 найден хотя бы один кандидат в пары точек

Определение в строке 583 файла ia_fpcs.hpp.

Ссылки: pcl::euclideanDistance() и M_PI.

Проверяет, соответствуют ли расстояния внешнего прямоугольника между сопоставленными точками базовому прямоугольнику.

Параметры

[in]	match_indices	индексы сопоставления M
[in]	ds	длины рёбер базы B

Возвращает

• < 0 как минимум одно ребро сопоставления M не имеет соответствующего ребра в базе B
• = 0 рёбра сопоставления M соответствуют рёбрам базы B

Определение в строке 733 файла ia_fpcs.hpp.

См. ссылки: pcl::euclideanDistance().

Метод вычисления жёсткого преобразования.

Параметры

output	набор входных облачных точек, преобразованный с помощью найденного жёсткого преобразования
guess	Вычисленное преобразование

Определение в строке 141 файла ia_fpcs.hpp.

См. ссылки: pcl::StopWatch::getTimeSeconds() и pcl::transformPointCloud().

Определяет сопоставления базы, объединяя кандидатов на соответствие пар точек и выполняя поиск совпадающих точек пересечения с использованием отношений диагональных отрезков базы B.

Порог совпадения вычисляется во время инициализации (coincidation_limit_).

Параметры

[in]	base_indices	индексы базы B
[out]	matches	вектор кандидатов на сопоставление относительно базы B
[in]	pairs_a	пары точек, соответствующие точкам первой диагонали базы B
[in]	pairs_b	пары точек, соответствующие точкам второй диагонали базы B
[in]	ratio	отношения пересечения диагоналей для точек базы

Возвращает

• < 0 сопоставление базы не найдено
• = 0 найдено хотя бы одно сопоставление базы

Определение в строке 637 файла ia_fpcs.hpp.

См. ссылки: pcl::euclideanDistance().

Окончательный выбор наилучшего сопоставления из вектора лучших сопоставлений.

Чтобы избежать межпоточных зависимостей при параллельном выполнении, для каждой попытки вычислялось наилучшее сопоставление.

Примечание

Для обеспечения совместимости с будущими версиями кандидаты хранятся в векторах, содержащих «векторы размера 1».

Параметры

[in]

candidates

вектор кандидатов на сопоставление

Переопределено в pcl::registration::KFPCSInitialAlignment< PointSource, PointTarget, NormalT, Scalar >.

Определение в строке 922 файла ia_fpcs.hpp.

Возвращает

приблизительную степень перекрытия исходного и целевого облаков.

Определение в строке 208 файла ia_fpcs.h.

См. ссылки: pcl::registration::FPCSInitialAlignment< PointSource, PointTarget, NormalT, Scalar >::approx_overlap_.

Инициализация внутренних вычислений.

Переопределена в pcl::registration::KFPCSInitialAlignment< PointSource, PointTarget, NormalT, Scalar >.

Определение в строке 224 файла ia_fpcs.hpp.

Ссылки: pcl::FilterIndices< PointT >::filter(), pcl::getMinMax3D(), pcl::PCLBase< PointT >::setIndices(), pcl::PCLBase< PointT >::setInputCloud(), pcl::RandomSample< PointT >::setSample() и pcl::RandomSample< PointT >::setSeed().

Используется в pcl::registration::KFPCSInitialAlignment< PointSource, PointTarget, NormalT, Scalar >::initCompute().

Устанавливает соответствия между базой B и совпадением M, используя расстояние от каждой точки до центра прямоугольника.

Параметры

[in]	base_indices	индексы базы B
[in]	match_indices	индексы совпадения M
[out]	correspondences	полученные соответствия

Устарело:

Запланировано к удалению в версии 1 . 18 : «эта функция содержит ошибку и обычно не нужна»

Определение в строке 795 файла ia_fpcs.hpp.

Ссылки: pcl::compute3DCentroid() и pcl::squaredEuclideanDistance().

Вычисляет коэффициенты пересечения и расстояния между отрезками диагоналей базы.

Параметры

[in]	base_indices	индексы базы B
[out]	ratio	коэффициенты пересечения диагоналей для точек базы

Возвращает

значение качества пересечения диагоналей

Определение в строке 498 файла ia_fpcs.hpp.

Выбирает из исходного облака точек приблизительно компланарный набор из четырёх точек.

Параметры

[out]	base_indices	индексы выбранных точек исходного облака, далее используемые как база (B)
[out]	ratio	два коэффициента пересечения диагоналей (r1,r2) для точек базы

Возвращает

• < 0 не найдено компланарных наборов из четырёх точек с достаточно большим расстоянием выборки
• = 0 выбран набор из четырёх конгруэнтных точек

Определение в строке 351 файла ia_fpcs.hpp.

Ссылка: pcl::SampleConsensusModel< PointT >::setIndices().

Случайным образом выбирает тройку точек с большими расстояниями между точками.

Минимальное расстояние выборки точек вычисляется на основе оценки перекрытия облаков точек во время инициализации.

Параметры

[out]

base_indices

индексы базы B

Возвращает

• < 0 не удалось выбрать треугольник с достаточно длинными сторонами
• = 0 базовый треугольник успешно выбран

Определение в строке 417 файла ia_fpcs.hpp.

Задаёт приблизительное перекрытие исходного и целевого облаков.

Параметры

[in]

approx_overlap

оценка перекрытия

Определение в строке 201 файла ia_fpcs.h.

Ссылка: pcl::registration::FPCSInitialAlignment< PointSource, PointTarget, NormalT, Scalar >::approx_overlap_.

Задаёт постоянный коэффициент delta, который задаёт веса параметров, вычисляемых внутри метода.

Параметры

[in]	delta	весовой коэффициент delta
[in]	normalize	флаг, указывающий, следует ли нормализовать delta в соответствии с плотностью облака точек

Определение в строке 183 файла ia_fpcs.h.

Ссылки: pcl::registration::FPCSInitialAlignment< PointSource, PointTarget, NormalT, Scalar >::delta_ и pcl::registration::FPCSInitialAlignment< PointSource, PointTarget, NormalT, Scalar >::normalize_delta_.

Задаёт максимальное время вычислений в секундах.

Параметры

[in]

max_runtime

максимальное время выполнения метода в секундах

Определение в строке 266 файла ia_fpcs.h.

Ссылка: pcl::registration::FPCSInitialAlignment< PointSource, PointTarget, NormalT, Scalar >::max_runtime_.

Задаёт максимальное различие нормалей между допустимыми соответствиями точек в градусах.

Параметры

[in]

max_norm_diff

максимальное различие в градусах

Определение в строке 249 файла ia_fpcs.h.

Ссылка: pcl::registration::FPCSInitialAlignment< PointSource, PointTarget, NormalT, Scalar >::max_norm_diff_.

Задаёт количество исходных выборок, используемых при совмещении.

Параметры

[in]

nr_samples

количество исходных выборок

Определение в строке 233 файла ia_fpcs.h.

Ссылка: pcl::registration::FPCSInitialAlignment< PointSource, PointTarget, NormalT, Scalar >::nr_samples_.

Задаёт количество используемых потоков, если активирован OpenMP.

Параметры

[in]

nr_threads

количество используемых потоков

Определение в строке 166 файла ia_fpcs.h.

Ссылка: pcl::registration::FPCSInitialAlignment< PointSource, PointTarget, NormalT, Scalar >::nr_threads_.

Задаёт порог оценки, используемый для досрочного завершения метода.

Параметры

[in]

score_threshold

критерий оценки для досрочного завершения

Определение в строке 217 файла ia_fpcs.h.

Ссылка: pcl::registration::FPCSInitialAlignment< PointSource, PointTarget, NormalT, Scalar >::score_threshold_.

Передаёт указатель на нормали исходного облака точек.

Параметры

[in]

source_normals

указатель на нормали исходного облака точек.

Определение в строке 134 файла ia_fpcs.h.

Ссылка: pcl::registration::FPCSInitialAlignment< PointSource, PointTarget, NormalT, Scalar >::source_normals_.

Передаёт указатель на вектор индексов целевых точек.

Параметры

[in]

target_indices

указатель на индексы целевых точек

Определение в строке 118 файла ia_fpcs.h.

Ссылка: pcl::registration::FPCSInitialAlignment< PointSource, PointTarget, NormalT, Scalar >::target_indices_.

Передаёт указатель на нормали целевого облака точек.

Параметры

[in]

target_normals

указатель на нормали целевого облака точек.

Определение в строке 150 файла ia_fpcs.h.

Ссылка: pcl::registration::FPCSInitialAlignment< PointSource, PointTarget, NormalT, Scalar >::target_normals_.

Подготавливает базу (четыре компланарные точки), упорядочивая точки и вычисляя коэффициенты пересечения и расстояния между отрезками диагоналей базы.

Параметры

[in,out]	base_indices	индексы базы B (будут переупорядочены)
[out]	ratio	коэффициенты пересечения диагоналей для точек базы

Определение в строке 455 файла ia_fpcs.hpp.

Проверяет соответствие, вычисляя преобразование между исходным и целевым облаками по четырём сопоставленным точкам и сравнивая среднеквадратичную ошибку (MSE) с пороговым значением.

Предел MSE вычисляется при инициализации (max_mse_).

Параметры

[in]	base_indices	индексы базового набора B
[in]	match_indices	индексы набора совпадений M
[in]	correspondences	соответствия между исходным и целевым облаками
[out]	transformation	полученная матрица преобразования

Возвращает

• < 0 MSE больше max_mse_
• = 0 MSE меньше max_mse_

Определение находится в строке 848 файла ia_fpcs.hpp.

Ссылки: pcl::squaredEuclideanDistance() и pcl::transformPointCloud().

Проверяет преобразование, вычисляя число внутренних точек после преобразования исходного облака.

Полученная оценка соответствия впоследствии используется как критерий выбора наилучшего соответствия.

Параметры

[out]	transformation	обновлённая матрица ориентации, рассчитанная с использованием всех внутренних точек
[out]	fitness_score	текущая наилучшая оценка соответствия

Примечание

Оценка соответствия обновляется, только если оценка текущего преобразования превышает входное значение.

Возвращает

• < 0 если предыдущий результат лучше текущего (оценка не меняется)
• = 0 текущий результат лучше предыдущего (оценка обновлена)

Переопределён в pcl::registration::KFPCSInitialAlignment< PointSource, PointTarget, NormalT, Scalar >.

Определение находится в строке 880 файла ia_fpcs.hpp.

Ссылка: pcl::transformPointCloud().

Оценка перекрытия исходного и целевого облаков (стандартное значение = 0.5).

Определение находится в строке 477 файла ia_fpcs.h.

Используется в pcl::registration::FPCSInitialAlignment< PointSource, PointTarget, NormalT, Scalar >::getApproxOverlap() и pcl::registration::FPCSInitialAlignment< PointSource, PointTarget, NormalT, Scalar >::setApproxOverlap().

Максимальное расстояние между совпадающими точками пересечения для поиска допустимых соответствий.

Примечание

Вычисляется внутри программы на основе оценки плотности точек.

Определение находится в строке 543 файла ia_fpcs.h.

Значение delta алгоритма 4pcs (стандартное значение = 1.0).

Его можно использовать как:

• абсолютное значение (normalization = false): значение должно соответствовать точности точек, чтобы обеспечить поиск соседей между исходным и целевым облаками
• относительное значение (normalization = true): для корректировки точности точек (= плотности точек), вычисляемой внутри программы

Определение находится в строке 486 файла ia_fpcs.h.

Используется в pcl::registration::FPCSInitialAlignment< PointSource, PointTarget, NormalT, Scalar >::getDelta() и pcl::registration::FPCSInitialAlignment< PointSource, PointTarget, NormalT, Scalar >::setDelta().

Оценка диаметра целевого облака точек.

Определение находится в строке 509 файла ia_fpcs.h.

Итоговая оценка соответствия для наилучшего совпадения.

Определение находится в строке 506 файла ia_fpcs.h.

Используется в pcl::registration::FPCSInitialAlignment< PointSource, PointTarget, NormalT, Scalar >::getFitnessScore().

Оценка квадрата перекрытия исходного и целевого облаков.

Примечание

Вычисляется внутри программы на основе оценки перекрытия и размеров исходного облака. Используется для определения минимального расстояния между выбираемыми базовыми точками, а также числа попыток, необходимых для надёжного поиска правильного соответствия.

Определение находится в строке 516 файла ia_fpcs.h.

Максимальная разница между длинами рёбер базового набора и рёбер допустимого соответствия.

Примечание

Вычисляется внутри программы на основе оценки плотности точек.

Определение находится в строке 538 файла ia_fpcs.h.

Максимальный квадрат расстояния между исходными и целевыми точками, при котором точка считается внутренней.

Примечание

Вычисляется внутри программы на основе оценки плотности точек.

Определение находится в строке 553 файла ia_fpcs.h.

Максимальная среднеквадратичная ошибка преобразования, рассчитанного на основе предполагаемого соответствия.

Примечание

Вычисляется внутри программы на основе оценки плотности точек.

Определение находится в строке 548 файла ia_fpcs.h.

Максимальная разница нормалей соответствующих пар точек в градусах (стандартное значение = 90).

Определение находится в строке 499 файла ia_fpcs.h.

Используется в pcl::registration::FPCSInitialAlignment< PointSource, PointTarget, NormalT, Scalar >::getMaxNormalDifference() и pcl::registration::FPCSInitialAlignment< PointSource, PointTarget, NormalT, Scalar >::setMaxNormalDifference().

Максимальная разница между соответствующими парами точек в исходном и целевом облаках.

Примечание

Вычисляется внутри программы на основе оценки плотности точек.

Определение находится в строке 533 файла ia_fpcs.h.

Максимально допустимое время вычислений в секундах (стандартное значение = 0 => ~без ограничений).

Определение находится в строке 503 файла ia_fpcs.h.

Используется в pcl::registration::FPCSInitialAlignment< PointSource, PointTarget, NormalT, Scalar >::getMaxComputationTime() и pcl::registration::FPCSInitialAlignment< PointSource, PointTarget, NormalT, Scalar >::setMaxComputationTime().

Флаг нормализации delta.

Определение находится в строке 522 файла ia_fpcs.h.

Используется в pcl::registration::FPCSInitialAlignment< PointSource, PointTarget, NormalT, Scalar >::setDelta().

Число точек для равномерной выборки из исходного облака точек.

(стандартное значение = 0 => всё облако).

Определение находится в строке 495 файла ia_fpcs.h.

Используется в pcl::registration::FPCSInitialAlignment< PointSource, PointTarget, NormalT, Scalar >::getNumberOfSamples() и pcl::registration::FPCSInitialAlignment< PointSource, PointTarget, NormalT, Scalar >::setNumberOfSamples().

Число потоков для параллельного выполнения (стандартное значение = 1).

Примечание

Используется только при компиляции с OpenMP.

Определение находится в строке 474 файла ia_fpcs.h.

Используется в pcl::registration::FPCSInitialAlignment< PointSource, PointTarget, NormalT, Scalar >::getNumberOfThreads() и pcl::registration::FPCSInitialAlignment< PointSource, PointTarget, NormalT, Scalar >::setNumberOfThreads().

Пороговое значение оценки для успешной остановки вычислений.

Если пользователь не задаёт его, значение зависит от размера приблизительно определённой области перекрытия.

Определение находится в строке 491 файла ia_fpcs.h.

Используется в pcl::registration::FPCSInitialAlignment< PointSource, PointTarget, NormalT, Scalar >::getScoreThreshold() и pcl::registration::FPCSInitialAlignment< PointSource, PointTarget, NormalT, Scalar >::setScoreThreshold().

Определение малой ошибки.

Определение находится в строке 556 файла ia_fpcs.h.

Указатель на вектор индексов точек исходного облака, используемых после выборки.

Определение находится в строке 525 файла ia_fpcs.h.

Нормали исходного облака точек.

Определение в строке 466 файла ia_fpcs.h.

Используется в pcl::registration::FPCSInitialAlignment< PointSource, PointTarget, NormalT, Scalar >::getSourceNormals() и pcl::registration::FPCSInitialAlignment< PointSource, PointTarget, NormalT, Scalar >::setSourceNormals().

Указатель на вектор индексов целевых точек, используемый после выборки.

Определение в строке 528 файла ia_fpcs.h.

Используется в pcl::registration::FPCSInitialAlignment< PointSource, PointTarget, NormalT, Scalar >::getTargetIndices() и pcl::registration::FPCSInitialAlignment< PointSource, PointTarget, NormalT, Scalar >::setTargetIndices().

Нормали целевого облака точек.

Определение в строке 469 файла ia_fpcs.h.

Используется в pcl::registration::FPCSInitialAlignment< PointSource, PointTarget, NormalT, Scalar >::getTargetNormals() и pcl::registration::FPCSInitialAlignment< PointSource, PointTarget, NormalT, Scalar >::setTargetNormals().

Флаг использования нормалей.

Определение в строке 519 файла ia_fpcs.h.