Подробное описание

Обзор

Библиотека pcl_surface предназначена для реконструкции исходных поверхностей из 3D-сканирований. В зависимости от задачи это может быть, например, оболочка, меш-представление или сглаженная/передискретизированная поверхность с нормалями.

Сглаживание и передискретизация могут быть важны, если облако точек зашумлено или состоит из нескольких сканирований, которые не идеально выровнены. Сложность оценки поверхности может быть настроена, а нормали могут быть оценены на том же шаге, если необходимо.

Построение сетки — это общий способ создания поверхности из точек, и в настоящее время предлагаются два алгоритма: очень быстрая триангуляция исходных точек и более медленное построение сетки, которое также выполняет сглаживание и заполнение дыр.

Создание выпуклой или вогнутой оболочки полезно, например, когда требуется упрощенное представление поверхности или необходимо извлечь границы.

Пожалуйста, посетите учебные пособия на http://www.pointclouds.org для получения дополнительной информации.

Требования

Классы
class	pcl::ConcaveHull< PointInT >
	ConcaveHull (альфа-формы) с использованием библиотеки libqhull. Подробнее...
class	pcl::ConvexHull< PointInT >
	ConvexHull с использованием библиотеки libqhull. Подробнее...
class	pcl::EarClipping
	Алгоритм триангуляции «обрезание уха». Подробнее...
class	pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >
	GreedyProjectionTriangulation представляет собой реализацию жадного алгоритма триангуляции для 3D-точек, основанного на локальных 2D-проекциях. Подробнее...
class	pcl::GridProjection< PointNT >
	Метод реконструкции поверхности проекции на сетку. Подробнее...
class	pcl::MarchingCubes< PointNT >
	Алгоритм реконструкции поверхности «марширующие кубы». Подробнее...
class	pcl::MarchingCubesHoppe< PointNT >
	Алгоритм реконструкции поверхности «марширующие кубы», использующий функцию знакомого расстояния, основанную на расстоянии от касательных плоскостей, предложенную Хоппе и др. Подробнее...
class	pcl::MarchingCubesRBF< PointNT >
	Алгоритм реконструкции поверхности «марширующие кубы», использующий функцию знакомого расстояния, основанную на радиальных базисных функциях. Подробнее...
class	pcl::MovingLeastSquares< PointInT, PointOutT >
	MovingLeastSquares представляет реализацию алгоритма MLS (Moving Least Squares) для сглаживания данных и улучшенной оценки нормалей. Подробнее...
class	pcl::OrganizedFastMesh< PointInT >
	Простая триангуляция/реконструкция поверхности для упорядоченных облаков точек. Подробнее...
class	pcl::Poisson< PointNT >
	Алгоритм реконструкции поверхности Poisson. Подробнее...
class	pcl::CloudSurfaceProcessing< PointInT, PointOutT >
	CloudSurfaceProcessing представляет базовый класс для алгоритмов, которые принимают облако точек в качестве входных данных и создают новое выходное облако, которое было изменено для лучшего представления поверхности. Подробнее...
class	pcl::MeshProcessing
	MeshProcessing представляет базовый класс для алгоритмов обработки сеток. Подробнее...
class	pcl::PCLSurfaceBase< PointInT >
	Чисто абстрактный класс. Подробнее...
class	pcl::SurfaceReconstruction< PointInT >
	SurfaceReconstruction представляет базовый класс реконструкции поверхности. Подробнее...
class	pcl::MeshConstruction< PointInT >
	MeshConstruction представляет базовый класс реконструкции поверхности. Подробнее...
class	pcl::TextureMapping< PointInT >
	Алгоритм текстурирования. Подробнее...

Функции
bool	pcl::comparePoints2D (const std::pair< int, Eigen::Vector4f > &p1, const std::pair< int, Eigen::Vector4f > &p2)
	Сортировка 2D точек в структуре вектора. Подробнее...
bool	pcl::isVisible (const Eigen::Vector2f &X, const Eigen::Vector2f &S1, const Eigen::Vector2f &S2, const Eigen::Vector2f &R=Eigen::Vector2f::Zero())
	Возвращает значение, если точка X видна из точки R (или начала координат), учитывая отрезок между точками S1 и S2. Подробнее...

Документация функций

comparePoints2D()

bool pcl::comparePoints2D	(	const std::pair< int, Eigen::Vector4f > &	p1,
		const std::pair< int, Eigen::Vector4f > &	p2
	)

inline

#include <pcl/surface/convex_hull.h>

Сортировка 2D точек в структуре вектора.

Parameters

p1	первая точка
p2	вторая точка

Определение в строке 59 файла convex_hull.h.

Ссылки на M_PI.

Используется в pcl::ConvexHull< PointInT >::performReconstruction2D().

isVisible()

bool pcl::isVisible	(	const Eigen::Vector2f &	X,
		const Eigen::Vector2f &	S1,
		const Eigen::Vector2f &	S2,
		const Eigen::Vector2f &	R = `Eigen::Vector2f::Zero ()`
	)

inline

#include <pcl/surface/gp3.h>

Возвращает значение, если точка X видна из точки R (или начала координат), учитывая отрезок между точками S1 и S2.

Parameters

X	2D координата точки
S1	2D координата первой точки отрезка
S2	2D координата второй точки отрезка
R	2D координата точки отсчета (по умолчанию 0,0)

Определение в строке 64 файла gp3.h.

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/group__surface.html