Подробное описание

Обзор

Библиотека pcl_surface предназначена для восстановления исходных поверхностей по 3D-сканам. В зависимости от задачи это может быть, например, оболочка, полигональная сетка или сглаженная/ресэмплированная поверхность с нормалями.

Сглаживание и ресэмплирование могут быть важны, если облако зашумлено или состоит из нескольких сканов, которые не идеально совмещены. Можно настроить сложность оценки поверхности и, при необходимости, одновременно оценить нормали.

Построение сетки — это универсальный способ создания поверхности по точкам. В настоящее время доступны два алгоритма: очень быстрая триангуляция исходных точек и более медленное построение сетки, которое также выполняет сглаживание и заполнение отверстий.

Построение выпуклой или вогнутой оболочки полезно, например, когда требуется упрощённое представление поверхности или необходимо извлечь границы.

Дополнительную информацию можно найти в руководствах на сайте http://www.pointclouds.org.

Требования

Классы
class	pcl::ConcaveHull< PointInT >
	ConcaveHull (альфа-формы) с использованием библиотеки libqhull. Подробнее...
class	pcl::ConvexHull< PointInT >
	ConvexHull с использованием библиотеки libqhull. Подробнее...
class	pcl::EarClipping
	Алгоритм триангуляции отсечением ушей. Подробнее...
class	pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >
	GreedyProjectionTriangulation — это реализация алгоритма жадной триангуляции трёхмерных точек на основе локальных двумерных проекций. Подробнее...
class	pcl::GridProjection< PointNT >
	Метод восстановления поверхности проецированием сетки Grid. Подробнее...
class	pcl::MarchingCubes< PointNT >
	Алгоритм восстановления поверхности marching cubes. Подробнее...
class	pcl::MarchingCubesHoppe< PointNT >
	Алгоритм восстановления поверхности marching cubes с использованием знаковой функции расстояния, основанной на расстоянии до касательных плоскостей и предложенной Hoppe и соавторами. Подробнее...
class	pcl::MarchingCubesRBF< PointNT >
	Алгоритм восстановления поверхности marching cubes с использованием знаковой функции расстояния на основе радиальных базисных функций. Подробнее...
class	pcl::MovingLeastSquares< PointInT, PointOutT >
	MovingLeastSquares — это реализация алгоритма MLS (Moving Least Squares, подвижных наименьших квадратов) для сглаживания данных и улучшенной оценки нормалей. Подробнее...
class	pcl::OrganizedFastMesh< PointInT >
	Простая триангуляция/восстановление поверхности для упорядоченных облаков точек. Подробнее...
class	pcl::Poisson< PointNT >
	Алгоритм восстановления поверхности Пуассона. Подробнее...
class	pcl::CloudSurfaceProcessing< PointInT, PointOutT >
	CloudSurfaceProcessing — базовый класс алгоритмов, которые принимают на вход облако точек и создают новое выходное облако, модифицированное для получения более качественного представления поверхности. Подробнее...
class	pcl::MeshProcessing
	MeshProcessing — базовый класс алгоритмов обработки сеток. Подробнее...
class	pcl::PCLSurfaceBase< PointInT >
	Чисто абстрактный класс. Подробнее...
class	pcl::SurfaceReconstruction< PointInT >
	SurfaceReconstruction — базовый класс для восстановления поверхности. Подробнее...
class	pcl::MeshConstruction< PointInT >
	MeshConstruction — базовый класс для восстановления поверхности. Подробнее...
class	pcl::TextureMapping< PointInT >
	Алгоритм наложения текстур. Подробнее...

Функции
bool	pcl::comparePoints2D (const std::pair< int, Eigen::Vector4f > &p1, const std::pair< int, Eigen::Vector4f > &p2)
	Сортирует двумерные точки в структуре вектора. Подробнее...
bool	pcl::isVisible (const Eigen::Vector2f &X, const Eigen::Vector2f &S1, const Eigen::Vector2f &S2, const Eigen::Vector2f &R=Eigen::Vector2f::Zero())
	Возвращает, видна ли точка X из точки R (или начала координат) с учётом отрезка между точками S1 и S2. Подробнее...

Описание функций

comparePoints2D()

bool pcl::comparePoints2D	(	const std::pair< int, Eigen::Vector4f > &	p1,
		const std::pair< int, Eigen::Vector4f > &	p2
	)

inline

#include <pcl/surface/convex_hull.h>

Сортирует двумерные точки в структуре вектора.

Параметры

p1	первая точка
p2	вторая точка

Определение в строке 59 файла convex_hull.h.

Ссылается на M_PI.

Используется в pcl::ConvexHull< PointInT >::performReconstruction2D().

isVisible()

bool pcl::isVisible	(	const Eigen::Vector2f &	X,
		const Eigen::Vector2f &	S1,
		const Eigen::Vector2f &	S2,
		const Eigen::Vector2f &	R = `Eigen::Vector2f::Zero ()`
	)

inline

#include <pcl/surface/gp3.h>

Возвращает, видна ли точка X из точки R (или начала координат) с учётом отрезка между точками S1 и S2.

Параметры

X	двумерные координаты точки
S1	двумерные координаты первой точки отрезка
S2	двумерные координаты второй точки отрезка
R	двумерные координаты опорной точки (по умолчанию 0,0)

Определение в строке 64 файла gp3.h.

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/group__surface.html